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面向智能机器人的Teager语音情感交互系统设计与实现
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《仪器仪表学报》2013年 第8期34卷 1826-1833页
作者:李翔 李昕 胡晨 卢夏衍上海大学机电工程与自动化学院上海200072 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 
自从Maragos首先提出了Teager能量算子(TEO)后,该算子得到了一系列应用。Teager能量算子的非线性特性,使之能在抑制背景噪声的同时进行信号特征的有效提取。它还保留了倒谱分析方法中的准稳态假设,因而更能有效地表征语音信号的复杂性...
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一种压电换能器直接驱动钻具的超声波钻探器
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《哈尔滨工程大学学报》2018年 第5期39卷 806-812页
作者:柏德恩 王印超 李贺 邓宗全 全齐全 姜生元 唐德威哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 
为满足深空探测任务中,空间环境苛刻的外星体表面岩石钻取采样任务的使用需求,本文设计了一种基于压电驱动原理,可搭载在漫游车机械臂末端的超声波钻探器。超声波钻探器的压电换能器直接与钻具发生冲击碰撞,以驱动钻具作高频冲击运动,...
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热冲压操作工业机器人结构设计
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《热加工工艺》2013年 第13期42卷 97-99页
作者:赵锦芝 杨威 赵则祥 赵惠英中原工学院机电学院河南郑州450006 
设计了一台用于热冲压运送物料工业机器人,它由电脑及程序自动控制,能完全代替工,完成锻压生产过程中的连续上料、翻转、下料等危险性高、简单重复性、劳动强度高的工作,同时能有效降低劳动强度及危险性,提高生产自动化程度,提高生产...
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热锻操作工业机器人手腕结构设计
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《热加工工艺》2013年 第15期42卷 124-126页
作者:赵锦芝 刘远韬 郝军波 赵则祥 赵惠英中原工学院机电学院河南郑州450006 
手部是工业机器人的关键部件之一,它的主要作用是夹持工件或工具按照规定的动作程序完成工作。设计了一台用于给热锻设备运送物料的工业机器人的手腕。确定了机械手腕的总体结构及设计的相关参数,并对驱动系统的选择、手腕转动机构、...
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基于田口方法车辆轮边减速器稳健性分析
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《机械设计与制造》2016年 第9期 219-222页
作者:黎良田深圳职业技术学院机电工程学院广东深圳518055 
由于车辆轮边减速器实际设计中存在较多的不确定性因素,而其最终将会影响系统的质量,采用田口方法和模糊综合评判法相结合对不确定因素进行稳健性分析。根据轮边二级轮边减速器的结构特点,搭建其数学模型。建立轮边减速系统稳健型设计...
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基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作
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《仪器仪表学报》2023年 第1期44卷 253-264页
作者:李佳钰 黄启霖 尤波 张喜洋 丁亮哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 
传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互...
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基于松散偏好规则的群体机器人系统自组织协作围捕
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《自动化学报》2013年 第1期39卷 57-68页
作者:黄天云 陈雪波 徐望宝 周自维 任志勇大连理工大学控制科学与工程学院大连116024 辽宁科技大学电子与信息工程学院鞍山114051 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 
针对群体机器人协作围捕,提出了一种基于松散偏好规则的自组织方法.首先给出了个体机器人的自由运动模型和围捕行为的数学描述.通过对围捕行为的分解,构造松散偏好规则来使个体机器人在自组织运动过程中相互协调最终形成理想的围捕队形...
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满足复杂要求的机器人最优巡回控制系统设计与实现
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《控制理论与应用》2016年 第2期33卷 172-180页
作者:欧林林 陈浩 肖云涛 程诚 俞立浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 
本文结合线性时序逻辑理论与模糊控制方法,设计并实现了一种满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制系统,它既能够针对复杂时序任务进行路径规划,又能够对机器人进行模糊控制实现路径跟踪.首先,基于线性时序逻辑理论,确定能够满足复杂巡...
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热冲压操作工业机器人手臂结构设计
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《热加工工艺》2013年 第17期42卷 120-122页
作者:赵锦芝 刘远韬 赵则祥 赵惠英中原工学院机电学院河南郑州450006 
由于工业机器人具有相当高的柔性,近三十年来在类生活的诸多方面得到迅猛发展。设计了一台用于给热冲压设备运送物料的工业机器人的手臂。确定了热冲压机床上、下料机械手臂的总体结构及设计的相关参数,并对驱动系统的选择、手臂伸...
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低延时远程串口通信系统设计
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《计算机科学》2021年 第S01期48卷 432-437页
作者:禹鑫燚 王煦焱 应皓哲 欧林林浙江工业大学杭州310023 
为了解决使用串口通信的工业设备升级成本高、延时高以及拓展性差等问题,从软件层面研究并设计了低延时远程串口通信系统系统以嵌入式控制系统作为原串口数据的网关,通过Golang的多协程特性对多种串口的数据分别进行采集、封装、隔离...
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