摘要：针对机组信息远程监测的实际需要,结合最新的信息技术,提出了面向检修的机组远程信息监测系统的体系结构,并对系统实现中的关键技术进行研究。测试研究表明,该系统可实时监测、交换和共享状态信息和诊断信息,扩展性强,维护方便。

摘要：为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统。在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样。

摘要：采用超磁致伸缩驱动器(GMA)满足了大型天文望远镜主动光学技术对驱动器大位移,大负载,高精度的要求。针对超磁致伸缩驱动器内部的电磁场,机械应力场之间的强耦合关系,采用Jiles-Atherton磁化模型分析超磁致伸缩棒的磁滞损失,并采用遗传算法辨识Jiles-Atherton模型的参数,获得非线性的磁致伸缩本构关系。研究尝试应用有限元软件COMSOL Multiphysics 3.5(建立超磁致伸缩驱动器的二维轴对称模型,并嵌入所建立的非线性磁致伸缩本构关系,实现一种多场耦合有限元分析方法。该方法可以实现超磁致伸缩驱动器有效模拟并辅助驱动器优化设计。

摘要：基于新型正交布置的3RRR球面并联机构,设计了一种机器人肩关节,介绍其结构布局特点,由几何关系推导了该肩关节的位置反解方程和雅可比矩阵,在给定约束条件下,绘制了肩关节的工作空间,定义了该种肩关节的灵巧度评价指标,并绘制了灵巧度评价指标在工作空间上的分布图。该肩关节具有结构紧凑、解耦性好、加工及装配性好等特点,是一种较理想的人形机器人肩关节。

摘要：管道广泛应用于海洋、核电以及航空航天等重大工程中,是采油平台、蒸汽发生器等重要工程装备的关键结构之一.当有外部流体经过时,管道会发生流固耦合振动行为,这是导致重大装备振动破坏和失效的重要原因之一,已成为重大工程设计必须解决的关键问题.本文针对外流作用下柔性管道流固耦合非线性动力学机理这一科学问题,梳理了国内外学者的重要研究成果,重点分析了柔性管道分别在横向外流和轴向外流作用下的流固耦合非线性振动行为.从实验研究、仿真分析和理论建模等方面进行了深入的探讨,揭示了外部流体对管道动力学行为的影响机制.最后,对国内外研究现状进行了简要的总结,并给出了这一研究仍存在的难点与挑战.

摘要：为研制一种能实现快速行走、运动灵活性好的仿生四足机器人,对一种能够实现机构末端位置行程放大的2自由度并联机构进行运动性能分析与结构参数优化,并将优化结果应用到仿生四足机器人的腿部机构,研制出样机。首先,推导2自由度并联行程放大机构位置反解,建立机构的线速度雅克比矩阵,对机构的工作空间进行分析。其次,建立机构运动灵活性能评价指标,揭示主要结构参数对灵活性能指标的影响规律。然后,采用容限加权法确定一组合理的结构参数,使运动灵活性能指标达到最优。最后,根据优化的结构参数设计出仿生四足机器人腿部机构和整体的虚拟样机,并进行虚拟样机运动仿真。仿真结果表明:并联行程放大机构各驱动参数变化平稳,理论速度和仿真速度误差在±1.6×10-6m/s范围内,验证仿生四足机器人腿部机构设计方案和结构参数的合理性及理论推导的正确性,为该仿生四足机器人的进一步研究奠定了基础。

摘要：为更精密地对机床主轴热误差进行预测,解决传统建模方法非线性精度低、鲁棒性不佳等问题,本文提出基于热图像的主轴径向热误差建模方法。首先,利用红外热像仪拍摄主轴前轴承热图像,并同时基于位移传感获取主轴径向热变形数据。然后,对热图像进行批量预处理,包括数字化、均值去噪、翻转和随机裁剪以实现数据增强和扩充。最终利用卷积神经网络建立主轴热图像的热变形分类模型,根据输出概率分布预测热变形。实验验证结果表明,本模型X和Y径向热误差预测精度在升温状态下为93.3%和90.6%,在降温状态下为92%和93.3%,且在变转速的鲁棒性实验中预测精度为96%和97%,优于传统的BP神经网络模型。结果证实,基于热图像的主轴径向热误差预测模型具有高精度,可有效用于主轴热误差建模。

摘要：主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵。通过试验验证,操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的"手把手"示教装置。

摘要：采用LabVIEW设计了静压气体轴性能检测装置的测控软件。上位机软件通过串口与下位机进行指令传送和数据交换,控制检测装置运行,接收由AVR单片机采集的气体压力传感器、测力传感器和位移传感器的实验数据,同时对数据进行分析计算并实时显示和自动保存。实验结果表明,系统较好地实现了人机交互,自动化程度高、工作稳定性强、可操作性高。

摘要：对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究。建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响。分析了模型中非线性因素和结构参数摄动导致的稳定性问题,给出了内环回路状态反馈校正的保守鲁棒稳定域。