摘要：针对微小型四旋翼无人机的路径规划问题,引入运动学习框架,提出了一种基于动态运动基元的路径规划方法。该方法通过对给定运动样本的学习提取出运动基元,并将学习结果推广到新的飞行目标,从而泛化出相应的运动轨迹。有障碍物的情况下,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,然后将规划的轨迹点集提供给微小型四旋翼无人机完成路径跟踪飞行任务。该路径规划方法的可行性通过微小型四旋翼无人机不同目标点的飞行任务仿真得到了验证。仿真实验还验证了该方法在三维空间进行有效避障的性能。

摘要：针对欠驱动四旋翼飞行器受控模型的复杂非线性问题,提出了一种基于反步的滑模控制器的设计方法。该方法将四旋翼飞行器动力学模型进行简化,并将系统分解为全驱动子系统和欠驱动子系统,进而以滑模变结构控制理论为基础,利用反步控制方法推导出滑模控制面,分别为上述两个子系统设计控制律,为系统设计基于反步的滑模控制器。通过李雅普诺夫稳定性理论验证了用上述方法设计的控制器系统的稳定性。通过Matlab/Simulink进行的仿真表明,用上述方法设计的控制器能够有效实现对四旋翼飞行器的控制。

摘要：针对二维环境下移动机器人路径规划问题,提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法。该方法首先用手柄来控制机器人,记录机器人的运动轨迹,然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本,利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参!,从而实现机器人的路径规划。当运动环境中有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,在此基础上,改变机器人运动的目标位置,可以完成对新目标的泛化推广。仿真和实验结果表明,DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性。

摘要：测量矩阵是压缩感知理论的三大核心部分之一,它直接影响着压缩感知理论在图像融合领域的应用。针对随机测量矩阵不易硬件实现的问题,本文设计了一种仅由-1、0和1三个值组成的测量矩阵,并利用基于Gram矩阵的优化方法使其尽可能地与稀疏变换矩阵不相关。实验结果表明,该测量矩阵不仅能提高重构图像的PSNR(Peak Signal to Noise Ratio),而且将其应用于基于压缩感知的图像融合中,在采样率仅为非压缩域50%的情况下仍能取得较好的融合效果。

摘要：速度环控制参数是永磁同步电机伺服系统智能化的关键,为获得令人满意的速度环PI参数,提出一种基于改进遗传算法的PI参数自整定方法。针对传统遗传算法收敛速度慢、易陷入局部收敛的缺点,文中分别对初始种群和遗传算子进行改进,使伺服系统具有更好的参数寻优能力。采用该方法对伺服系统的速度环控制参数进行整定,并通过仿真实验进行对比验证。结果表明:该方法设计的伺服系统具有响应速度快、跟踪性能良好、超调小和抗负载转矩扰动能力强的优点。

摘要：为提高汽车的正面防撞安全性能,降低甚至避免二次碰撞危害,文章特提出一种新型的汽车安全座椅的设计方案。文章介绍了基于测速与测距技术的汽车安全座椅在功能、结构设计及椅背倾角调节等方面的关键问题,并从基础理论的角度进行了可行性验证,说明该技术能提前预测碰撞危险,并及时采取措施避让,提高了汽车的安全性。

摘要：使用Unity3D引擎制作基于网络的虚拟仿真教学实验平台的解决方案。结合IL2CPP技术将现有的热轧工艺流程仿真转到Web端,并且加入交互能力测试内容,通过工厂真实生产数据生成虚拟仿真流程中的交互操作模型,辅导用户学习热轧工艺流程并考察学习效果。通过网页远程直接浏览整个虚拟仿真工艺过程,其间每个步骤都能交互控制查看详细介绍,观察视角可以变动,细致深入地观察各个零部件构造以及运行状况。仿真表明,上述仿真平台实现Web平台对热轧轧制过程的仿真,可更加便利地辅导用户学习热轧工艺流程。

摘要：在四旋翼飞行器航迹跟踪优化控制的研究中,四旋翼飞行器具有欠驱动和强耦合的特点,在对设定轨迹进行跟踪时,容易出现控制精度较低、抗干扰能力差等问题。针对以上问题,设计了一种采用反步法的轨迹跟踪方法,运用牛顿-欧拉公式建立四旋翼飞行器的动力学模型,将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为上下、前后、左右、偏航四个子系统,应用反步算法为四个子系统配置控制律,实现四旋翼飞行器对设定轨迹的精确跟踪。实验结果表明,所提算法能够让四旋翼飞行器实现对所设定轨迹精确的跟踪,最大跟踪误差不超过6cm。

摘要：利用计算机虚拟现实技术构建调制型无刷双机械端口电机(PMB-DMPM)模型,并进行运行仿真研究。在Maya中建立PMB-DMPM模型,该模型定子为普通绕组,外转子为单层同心式笼型转子,内转子为永磁体,没有电刷装置。采用Unity3D技术实现PMB-DMPM电机的模拟运行,调节电机运行速度,使得定子磁场、外转子、内转子的转速关系更好的符合磁场旋转理论。仿真结果及虚拟运行表明,该电机模型有利于验证电机原理与PMB-DMPM优化设计。

摘要：综述了泡沫混凝土的发泡剂、胶凝材料、外加剂等原料组分研究进展,介绍了泡沫混凝土在建材领域的研究应用现状。配制了钢渣泡沫混凝土,其抗压强度达到A5.0,密度达到B05的标准,导热系数小于0.1 W/m·K,说明钢渣泡沫混凝土具有较好的强度和保温性能。泡沫混凝土作为一种新型建筑多孔材料,具有体积密度小、质轻、隔热、保温、降噪、隔音等优点,通过深入研究其强度和表面开裂等方面的影响因素,提高泡沫混凝土强度,采取抑制表面开裂的措施,泡沫混凝土具有广阔的应用前景。