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检索条件"基金资助=水下机器人技术重点实验室研究基金资助课题"
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带翼水下机器人的非线性拟合分段控制方法
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《智能系统学报》2009年 第3期4卷 258-263页
作者：庞永杰 李晔哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001 
S面控制方法可较好地解决水下机器人的运动控制问题,但由于其参数是固定的,无法达到全局最优.不同航渡速度段,采取不同的控制参数值,可保证水动力不同阶段控制输出的最优;但在速度变化的分界点,控制器输出有跳变,不利于系统的全局稳定性...
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