摘要：散斑投影轮廓术通过投影单幅随机散斑图案编码场景的深度信息,利用散斑匹配技术建立立体图像间的全局对应关系,从而实现单帧3D重建。但由于被测物体表面的复杂反射特性和双相机间存在的视角差异,投影单幅散斑图案无法为整个测量空间中每个像素编码全局唯一的特征,由此带来的误匹配问题导致测量精度较低,难以满足一些工业场景的高精度测量需求。提出一种基于垂直腔面发射激光器(VCSEL)投影阵列的散斑结构光三维成像技术及其传感器设计方法,所研制的三维结构光传感器集成了3个小型化散斑投影模组,投影一组空间位置不同的散斑图案,对被测场景的深度信息进行高效时空编码。提出一种由粗到精的时空散斑相关算法,以提升测量精度,重建复杂物体的精细轮廓。通过精度分析、三维模型扫描、小目标金属零件检测、复杂场景测量等实验证明,所提三维结构光传感器实现了远距离、大视场的高精度三维测量,可潜在应用于零件分拣、机器人码垛等工业场景。

摘要：针对匀速工况下三轴自卸车在车速较高、道路曲率大时容易出现侧翻的问题,基于模型预测控制,设计了一种三轴自卸车实时速度规划与跟踪控制方法。实时速度规划方法根据当前时刻车辆的横向载荷转移率以及预瞄点处的道路曲率,计算出纵向车速的上限值,规划出一条从起点到终点的速度曲线,并使其满足车辆侧倾稳定性和加速度、速度限制的要求。跟踪控制分为横向和纵向运动控制,其中:横向运动控制器根据车辆当前时刻的状态和参考轨迹计算出前轮转角;纵向运动控制器根据速度规划方法规划出的参考速度和参考加速度,计算出三轴自卸车的驱动力和制动力。通过在Trucksim中搭建整车模型,在Matlab中建立实时速度规划模块和横向、纵向运动控制器,来进行防侧翻性能验证。仿真结果表明,在实时速度规划工况下进行跟踪控制能够有效地防止侧翻发生。

摘要：为了满足聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)微结构件的高效率和高质量成型加工,提出了激光融化成型新方法,设计和研制实验装置,采用CO2激光扫描辐照方式进行融化成型实验,依据热物理和能量守恒原理,理论计算和模拟分析试样在激光扫描过程中的温度场变化,并通过正交实验设计和实验,分析工艺参数对微结构复制精度的影响。结果表明:熔体温度是影响成型质量的主要因素,温度高则成型精度好;工艺参数对微结构复制精度的影响程度分别是:激光功率对提高复制精度起决定性作用,其次是扫描时间和模具温度,最后是成型压力。采用优化后的工艺参数进行实验,获得较好的微结构复制精度,表明了PMMA微结构件的激光融化成型具有可行性。

摘要：为了提高装备电控液压助力转向系统(E-ECHPS)的车辆高速紧急转向稳定性,提出了基于微分几何的线性参考模型反馈跟踪控制策略;建立了包括整车动力学模型、轮胎模型、转向系统模型和ESC模型的非线性动力学模型,通过整车试验和台架试验验证了模型的正确性;推导了系统的仿射非线性状态方程,考虑到轮胎、液压系统和ESC的非线性,运用微分几何理论对系统进行精确线性化得到输入输出伪线性系统;建立了包含转向系统的线性参考模型,为了实现对线性参考模型理想状态的跟踪,构造了反馈跟踪控制器;以方向盘转矩为输入进行了有控制和无控制下的阶跃转向仿真和单移线仿真,结果表明:施加反馈跟踪控制可以显著提高车辆在高速紧急转向工况下的操纵稳定性,为E-ECHPS系统的控制策略设计提供了理论依据。

摘要：为了评价机器人操作臂跟踪目标的能力,导出了操作臂可达函数的表达式,定义了操作臂的可达能力,研究了操作臂自由度数、关节转角约束、关节连杆长度对可达能力的影响,建立了操作臂可达目标的存在条件.最后,以过定点、固定位姿和连续轨迹目标为例,说明了操作臂可达能力对操作的重要性,也为操作臂的设计提供了理论依据.

摘要：工作组是装备制造过程的常见生产方式,通过不同技能水平的人员搭配和组内相互学习从而实现任务的高效处理,考虑员工负荷均衡率、交货期等因素可以更好地配置工作组资源实现工作组任务优化调度。以最大完工时间、员工负荷均衡率、总延迟时间为目标构建单工作组多目标任务调度模型,用数学化语言对交互学习效应和人员加工可中断现象进行科学表征,基于帕累托解集设计了融合启发式规则和双层关联编码的改进多目标遗传算法,并设计不同规模、不同人员结构的测试算例验证所构建模型和算法的有效性。实验结果表明,所构建的模型和算法能够实现工作组任务优化调度。

摘要：平衡计分卡概念的提出为高校预算绩效评价体系的构建提供了更好的发展思路,当前高校预算绩效评价存在一些问题,通过科学设计高校平衡计分卡战略地图能够帮助高校更好构建科学的预算绩效评价指标体系,进而优化高校管理,促进高校全面、健康和可持续发展。

摘要：基于轴孔装配作业的特点,在自律分散控制的基础上,提出了一种逆向自律分散控制算法,用以规划机械操作臂的运动,避免了求逆解的冗长过程,简化了对机械操作臂的控制.并通过对四自由度的平面机械手的运动仿真,验证了该算法的正确性.

摘要：叶轮轴面图设计的好坏直接影响离心泵的效率。以轴面图上的前盖板圆弧半径R0和R1、前盖板倾角T1、后盖板圆弧半径R2、后盖板倾角T2等5个几何参数为自变量,以泵水力效率最大为目标,采用Isight集成Pro/E、Gambit和Fluent等软件,实现了对离心泵叶轮轴面图进行CFD全自动优化。优化样本数据设计采用最优拉丁方试验设计方法确定。采用该方法对一比转数为84.8的离心泵进行优化。结果表明:优化后的扬程比优化前提高了4.85%,且优化后的水力效率从83.20%增加到84.51%,提高了1.31个百分点。因此,建立的叶轮轴面图全自动CFD优化方法是可行有效的,可为离心泵的水力优化设计提供参考。

摘要：基于刚柔耦合动力学和热力学建模理论,研究变温度场环境下的旋转柔性功能梯度梁系统的动力学问题。功能梯度梁由陶瓷和金属两种材料组成,假设梁的典型物性参数为梁厚度方向坐标的幂函数。设计两种材料梯度分布规律,考虑功能梯度梁上任意位置附着集中质量,在梁纵向位移中计及由于横向变形而引起的纵向缩短项,即非线性耦合变形量。考虑温度梯度变化对系统动力学特性的影响,求解得到功能梯度梁沿厚度方向分布的温度场,在功能梯度梁本构关系式中计及热应变。采用假设模态法描述变形,运用第二类Lagrange方程推导得到系统的刚柔耦合动力学方程。仿真结果表明,集中质量位置和材料梯度分布规律的选取都将对系统动力学特性产生重大影响,第二种梯度分布规律下的功能梯度梁抗热载荷冲击性能优于第一种梯度分布规律下的功能梯度梁。