摘要：针对外界洋流干扰条件下水下机器人-机械手系统轨迹跟踪精度低、控制稳定性差、抗干扰能力弱等问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的水下机器人机械手反演轨迹跟踪控制方法。在构建了机械手数学模型基础上,引入非线性干扰观测器对洋流等外界不确定干扰进行实时预估,在控制系统输入端进行动态补偿后,采用反演算法设计机械手轨迹跟踪控制器,通过李雅普诺夫定理分析了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,设计的干扰观测器能够有效预估等效干扰并加以补偿,提出的控制方法显著提高了机械手系统轨迹跟踪性能和抗干扰能力,其跟踪精度有所提高。提出的方法能有效解决水下机械手控制中的抖动问题,提高了系统控制精度。

摘要：有限域上的离散对数问题是公钥密码设计的重要研究内容之一。文中通过对有限域上不可约多项式性质的进一步研究,得出不可约多项式与其诱导出的友矩阵周期的相关定理,并利用有限域同构的性质构造了一种新的类ELGamal公钥密码体制。经论证,该方案的安全性等价于求解有限域上多项式离散对数问题的难解性。同时,分析了方案的加解密算法的性能,并进行了优化。新公钥体制下的密文膨胀率近似为1,在加密大批量数据时有较高的效率。

摘要：在标准差异进化算法(DE)的基础上,提出一种改进的差分进化算法,该算法从动态更新种群、关键参数自适应处理两个方面进行了改进。针对永磁直线同步电动机的特点,运用有限元法精确的求解直线电机内的磁场分布,分别计算边端力和齿槽力后合成得到磁阻力,并将有限元数值分析与DE法相结合,为提高数控系统中直线电动机运行的平稳性,对其磁阻力进行最小优化,具体实例的优化计算结果表明DE算法与有限元结合是电机优化设计领域中一种行之有效的方法。

摘要：为探寻高压涡轮转子内应用射流涡流方案对原涡轮转子性能的影响,采用原高压涡轮转子模型(model-B1)和应用射流涡流方案的高压涡轮转子模型(model-B2和model-B3)两个大类进行研究,其中model-B2和model-B3用于对比分析涡轮转子叶片上有无径向凹腔对原涡轮转子性能的影响。数值模拟过程中,应用了基于压力的隐式稳态求解器,以及尺度适应模拟湍流模型(SAS)。结果表明:在涡轮转子内应用射流涡流方案,主流通道内的温度分布十分均匀,涡轮转子叶片进出口截面处的平均温度基本相等;涡轮转子叶片带径向凹腔时,应用射流涡流方案可实现涡轮内的等温燃烧过程;高压涡轮转子叶片的落压比与原涡轮转子叶片的落压比基本相等,射流涡流方案的应用不会对原有涡轮转子叶片的做功能力和做功效果造成影响。

摘要：星地融合中继网络(ISTRN,integrated satellite-terrestrial relay network)是下一代无线通信系统的必要组成部分,对加快建成我国空天地一体化网络系统具有重要的现实意义。传统ISTRN架构大量的信令需要转发到地面控制中心进行处理,这增加了网络控制和管理的时延。提出了一种新型云雾计算架构,在地面接入和中心云之间构建分区域的边缘雾计算层,提高业务流管理和控制的灵活性。在该云雾网络框架下,设计了基于Q-learning的边缘计算卸载策略,以时延与能耗作为卸载性能的评价指标。仿真实验结果表明,与Min-min算法和回溯算法相比,基于Q-learning计算卸载算法的时延与能耗性能更优,且可以在时延与能耗的联合优化之间达成平衡。

摘要：为改善道路交通监测和保证智能网联交通系统的安全、可靠与稳定运行,提出了在路侧边缘平台中基于多通路高分辨率网络与注意力机制融合的车辆检测模型MCHRANet。该模型采用多通路的高分辨率网络的结构设计,保留高分辨率特征并保障识别准确率。融入注意力机制的特征融合方法,通过特征连接权重自学习实现多尺度特征的深度融合。各通路网络采用跳跃连接促进跨层特征融合,加速网络收敛,并利用公开数据集对车辆检测性能进行评估并验证。结果表明:所提模型的车辆检测性能优于3个传统模型,改进后的网络识别平均精度均值(mAP)指标接近95%,且对于不同场景下的检测具有良好的鲁棒性。

摘要：为了分析坑中坑对基坑稳定性的影响,以工程实例为依托建立了数值模型,分析了坑中坑开挖深度、坡度、平台宽度对支护桩顶位移的影响。分析结果显示:随着开挖深度及坡度的增加及平台宽度的减小,支护桩顶位移呈增大趋势;在不同的平台宽度及开挖坡度下,坑中坑开挖存在临界深度,在确定了开挖深度后又存在临界平台宽度;随着面积比的增大,支护桩顶位移逐渐减小,面积比达一定数值时,支护桩顶位移不再减小,即只要预留足够的平台宽度,坑中坑对基坑稳定性几乎无影响。分析成果可为坑中坑的稳定性设计提供参考。

摘要：采用深共熔溶剂(Deep eutectic solvents,DESs)法同步提取红景天中红景天苷和酪醇.首先,通过对氢键供体(HBD)、氢键受体(HBA)及二者摩尔比和DESs含水量等因素的设计优化,获得了同步提取红景天苷和酪醇的最佳DES为乙二醇-乙酰丙酸(摩尔比为1∶1),含水质量分数为40%,记为LAEG-40.然后,以LAEG-40作提取溶剂,对提取方法、料液比、提取温度及提取时间等因素进行优化,获得了最佳提取条件:采用150 r/min搅拌速率提取,料液比为1∶12. 5(g/m L),提取温度60℃,提取时间65 min.在此条件下LAEG-40对红景天苷的提取率可达(18. 1268±0. 1667) mg/g,酪醇提取率可达(1. 5608±0. 0240) mg/g.而在相同条件下,以水和乙醇作为提取溶剂,红景天苷提取率分别为(15. 1221±0. 1342)和(16. 3425±0. 0897)mg/g,酪醇提取率分别为(1. 1120±0. 0389)和(1. 1923±0. 0423) mg/g,可见LAEG-40的提取效果明显高于传统溶剂.研究结果表明,LAEG-40是一种绿色、高效的红景天苷和酪醇同步提取溶剂,可用于替代传统溶剂.

摘要：采用两大类模型,对应用射流涡流燃烧结构方案的高压涡轮导向器性能进行数值模拟研究。利用基于压力的隐式稳态求解器以及尺度适应模拟湍流模型(SAS),完成了涡轮内增燃燃烧室内的流动与燃烧过程的数值模拟。研究结果表明:无论是在高压涡轮导向器顶部还是在底部耦合驻涡凹腔,对导向器叶间流场形态、流体流动转折角、导向器叶间静压力场的形态以及分布、总压损失均无明显影响,维持了原有导向器的基本性能;高压涡轮导向器耦合射流涡流燃烧结构,增加了涡轮叶片叶间的平均温度以及涡轮导向器出口的平均温度。

摘要：某软土基坑采用桩锚支护结构,在基坑开挖完毕后坑体变形突然增至数十厘米,随后经过坑底处砂袋堆载和钢管支撑使得工程顺利完成。通过现场监测数据分析,认为其原因一是施工速度过快,使得变形无法收敛,二是软土中桩锚支护结构容易发生转动,特别是在锚索锚固角度较大和桩体嵌固深度较浅时,因此在软土基坑中采用桩锚支护结构应加强设计,如减小锚固角度、增大桩长等。