摘要：针对人工检测排水管道存在的管道直径小及易燃、易爆等问题,设计一种基于集成阀控制的管道机器人。集成阀具有密封防爆、扩展性强等优点。该机器人采用气动动力系统、蠕动行走方式,能在一定范围内的变径管道中行走并转弯,完成管道清洗、检测等工作。控制系统采用下位机操作,通过缆绳到上位PC机集中控制。所设计的机器人具有安全防爆、动力保障性强、故障机器人回收维修方便、性价比高等优点。

摘要：针对离散时间2阶多自主体系统的一致性问题,设计了基于预测机制的一致性协议,并利用代数理论得到关于模型预测控制(MPC)最优解的等价解,该等价解不含逆矩阵,计算量少,有利于理论分析.同时给出了多自主体系统达到一致性的充分必要条件,并分析了协议参数对系统收敛性的影响.仿真结果表明:引入预测机制的协议在等价解作用下能扩展离散系统采样步长和提高多自主体系统的一致性收敛速度,能够增强系统稳定性.

摘要：为应对日趋凸显的环境污染问题,运动式执法已成为我国现阶段区域环境治理中频繁使用的治理工具。就规制实践而言,企业环境行为选择愈发显著的受到动态惩罚机制的刺激与激励;但在理论层面,该问题并未得到足够的关注。运用演化博弈理论深入探讨了动态监管机制下的企业环境遵从行为演化动态及其规制策略设计问题,以期为相关决策制定提供理论依据与政策建议。研究结果表明:在政府监管能力存在明显约束的条件下,精心设计的动态惩罚机制能够成为实现区域内企业环境遵从行为良好诱导与控制的有力工具;并且,相比模糊型动态惩罚机制,明确型动态惩罚机制能够取得更好的规制效果。然而,研究进一步发现,就我国现阶段国情而言,政府仍需将"如何走出‘两高一低’的困局"作为环境治理改革的关键性任务;同时,也需注重由运动式环境执法向常态式环境执法的转变。

摘要：随着汽车产业电动化、智能化、网联化、共享化的发展驱动,全球主要强国均将智能网联汽车列为国家战略发展方向.蜂窝车联网、边缘计算网络和高精度定位系统的技术发展,为车车、车路、车人和车云系统的全面融合提供了有效支撑.车辆、道路、云平台与蜂窝车联网(Cellular vehicle-to-everything,C-V2X)网络的融合,加速打通车内与车外、路面与路侧、云上与云间的信息互通,为实现车路云一体化的融合感知、群体决策及协同控制提供了重要基础.首先,梳理了智能网联车路云协同系统架构与关键技术,对该领域的演进特征、发展制约因素进行了总体概述;其次,阐述了新型车路云协同系统、智能网联C-V2X通信系统、云控系统和车路云协同测试系统的架构设计与工作原理;然后,从C-V2X组网、融合定位、测试评价角度,介绍了车路云协同系统融合V2X网络、融合定位的技术演进与研究进展,给出了智能网联场景的仿真平台、实车测试及评价指标;最后,对智能网联车路云协同系统的协同组网与控制、互操作、边缘智能服务和安全技术层面的发展趋势进行了展望.

摘要：掘进机是煤矿采掘机械化过程中的关键设备之一。由于工作环境恶劣,故障经常发生,为保证设备的正常运行,必须对掘进机的运行状态实时监测和诊断,及时消除和避免故障,提高设备的安全性,提出了基于Linux操作系统、GTK库和MySQL的悬臂式掘进机远程监控与故障诊断系统。介绍了系统的整体结构,重点阐述了井下监控主机软件与远程故障诊断专家系统的设计。

摘要：为了保障智能网联汽车的低时延通信,利用蜂窝车联网中V2X(vehicle to everything)信道模型、边缘计算技术,研究计算卸载与边缘缓存联合优化策略。设计了一种智能网联汽车计算卸载与边缘缓存协同模型L-DDPG(least-deep deterministic policy gradient),通过对车载本地与边缘计算资源的整合,支持V2X场景下对不同计算任务的分类处理。由边缘平台对车载计算请求进行预判决,确保对连续的计算任务快速响应;结合基于最近最少使用(least recently used,LRU)的边缘缓存策略,实现对新计算任务的高效管理;基于DDPG算法对计算卸载与边缘缓存进行联合卸载决策。仿真结果表明:L-DDPG模型性能优于传统模型,能够有效提升系统的工作效能,在保障业务服务质量的同时降低时延和系统资源消耗。

摘要：[目的]本文旨在研究影响无花粉污染百合杂交亲和性的相关因素,为选育无花粉污染百合新品种奠定基础。[方法]选取无花粉亚洲百合品种‘小小的吻’和‘平凡生活’,不散粉品种‘简单华尔兹’以及花粉团聚状OT百合品种‘耶罗琳’作为母本,以11份百合种质资源为父本,进行常规杂交,研究各个组合的杂交亲和性。通过花粉管荧光显微观察与石蜡切片重点研究了‘小小的吻’为母本的杂交组合杂交亲和性差异的原因。[结果]父本中,东方百合‘索邦’的花粉萌发率最高(95.30%),LA百合‘莫泽尔’的花粉萌发率最低(6.79%)。33个杂交组合中,以‘小小的吻’作母本的10个杂交组合的平均杂交亲和指数最高,为3.61%,其中‘小小的吻’ב小飞碟’杂交亲和指数最高;以‘平凡的生活’为母本的9个杂交组合的平均杂交亲和指数为0.90%,其中‘平凡生活’ב正直’的杂交亲和指数最高;以‘简单华尔兹’为母本的8个杂交组合的平均杂交亲和指数为0.57%;以‘耶罗琳’为母本的6个杂交组合的杂交亲和指数均为0。所有杂交亲和的杂交组合中,其父本除LA百合‘正直’与川百合外,均为亚洲百合;亚洲百合与亚洲百合之间杂交有亲和性,而亚洲百合与东方百合、OT百合杂交均不亲和。‘小小的吻’部分杂交组合不亲和原因主要是花粉管未到达花柱底端所致;而以‘小小的吻’为母本的杂交亲和的组合中,花粉管均能到达子房,但其胚胎发育存在正常和异常2种情况。[结论]百合杂交亲和性与父本花粉活力无关,主要与父母本亲缘关系有关,来自同一杂种系列的父母本杂交亲和性较高,亚洲百合‘小小的吻’最适合作为选育无花粉污染百合的母本。受精前生殖障碍是无花粉百合杂交不结实的主要原因。

摘要：为了探究混凝土构件在除冰盐作用下承载能力的衰减规律,采用快冻法进行了混凝土构件在浓度(质量分数)为3.5%的NaCl溶液中的盐冻循环试验后,对构件进行静力加载试验。结果表明,盐冻损伤后,荷载—挠度曲线的初裂点不明显,随着相对动弹性模量的下降,混凝土构件弯曲刚度和承载能力的极限值也随之下降,跨中挠度增大。因此,在盐冻作用下,混凝土构件的承载力极限值及荷载挠度的变化与动弹性模量的变化是相关联的,相对动弹性模量值可以作为混凝土构件耐久性设计时间限值参数。基于合理的假定,参照现行《混凝土结构设计规范》(GB 50010-2010)中受弯构件承载力的计算方法,引进盐冻作用下以相对动弹性模量为设计参数的钢筋混凝土结构耐久性设计公式,计算值与试验值吻合较好,可供实际工程耐久性设计时参考。

摘要：为了探究盐冻作用下城市混凝土桥梁的破坏特征及评价盐冻环境混凝土桥梁主体结构的服役现状,通过现场调研、检测、取样和室内试验,研究了混凝土的主要物理力学性能、氯离子质量分布和表层混凝土及钢筋锈蚀物的微观结构.结果表明:盐冻作用下混凝土桥梁使用13a以后,其主体结构发生了严重的除冰盐冻融破坏和钢筋锈蚀破坏,混凝土的氯离子结合能力很低,自由氯离子浓度很高,钢筋锈蚀物中物理吸附了大量的氯离子,且氯离子迁移多堆积于靠近钢筋表面的混凝土层,其总氯离子质量高于钢筋表面及受力钢筋间混凝土近2倍;实际混凝土结构工程在盐冻作用下,混凝土保护层的氯离子浓度分布规律并不符合Fick第二扩散定律;在盐冻环境作用下进行混凝土桥梁结构的耐久性设计时,必须提高其抗盐冻能力、抗氯离子扩散渗透能力,氯离子扩散模型必须考虑表层效应.

摘要：针对现有车用磁流变减振器(MRD)低频时阻尼力很小的问题,设计一种基于剪切模式的旋转式磁流变减振器,使减振器具有磁流变液用量小、低频时也具有大阻尼的性能,不仅能改善车辆的平顺性,也能提高车辆的操纵稳定性。进行了减振器的结构设计,利用ANSYS软件对磁场进行了有限元分析,以多学科优化软件ISIGHT为平台,以初步设计的减振器结构模型为对象,联合CATIA、MATLAB软件,对减振器的结构进行自动优化设计。采用SIMULINK软件对减振器外特性进行了仿真,结果表明,所设计的磁流变减振器在速度接近于零时就可达到很大的阻尼,可为车辆侧倾控制提供足够的阻尼力。