摘要：针对泊车过程中转向系统非线性因素影响车辆位姿估计准确度的问题,提出了一种基于车辆转向状态的分段位姿估计方法,提高自动泊车过程中的车辆位姿估计精度。首先,通过试验对车辆运动学航迹推算法定位的误差来源进行分析,确定了转向过程的非线性因素对泊车过程中车辆位姿计算准确度的影响;其次,设计了基于车辆转向状态的分段位姿估计模型,使用LSTM对转向状态进行实时分类,分别训练混合模型进行位姿估计,并对分类结果与位姿估计结果进行后验修正;再次,构建泊车工况车辆横纵向位移数据集,基于数据集对所建模型进行训练和离线测试;最后,利用Python搭建在线测试平台,对模型进行位姿估计测试,并开展对比试验。试验结果表明:该方法能够将泊车过程中的车辆欧式距离误差控制在10 cm以内,航向角误差控制在1°以内。基于车辆转向状态的分段位姿估计方法研究,可以有效提高泊车过程中的车辆位姿估计精度,并具有较高的实时性和较好的鲁棒性。

摘要：智能汽车在从地面进入地下停车场的自主泊车过程中,必须保证在螺旋弯曲坡道内安全行驶。针对智能汽车在螺旋弯曲坡道的路径跟踪问题,建立了智能汽车运动学方程及螺旋弯曲坡道模型,提出了以螺旋弯曲坡道Z轴位置变量为非时间参考因变量的路径跟踪控制方法,将空间位置跟踪转化为平面位置跟踪以简化路径跟踪控制器,设计了非时间参考的路径跟踪控制律。基于Simulink与Carmaker进行联合仿真,结果表明:智能汽车在螺旋弯曲坡道低速自主行驶过程中,非时间参考的跟踪路径与目标路径基本重合,位置偏差和航向角偏差趋于0。

摘要：箱型双向流道泵装置结构简单,实用性好,然而传统的箱型双向流道泵装置存在泵装置效率较低、进水流道内易产生水下漩涡的问题,导致机组振动,危害运行安全。针对此类问题提出新型曲线扩散出水结构和进水导流墩设计方案,用于箱型双向流道泵站的更新改造。通过箱型双向流道泵装置内流场的数值模拟计算,分析了流动规律,获得了泵装置外特性曲线。同时在标准模型水泵试验台上进行了模型的性能试验,并与计算的性能曲线进行了比较,二者在高效区较为接近,说明计算可信。新的设计方案提高了泵装置效率,消除了水下漩涡,可以有效地保证泵机组运行的经济性和安全性。

摘要：钎料对钎焊金刚石工具的界面结合强度起决定作用。在Cu-Sn-Ti预合金钎料中添加Fe、Al、Si粉末制作预混合钎料,利用兼有上下界的极端顶点混料设计方法,确定17种钎料配比方案,并制作剪切样件和钎焊金刚石样件,通过剪切实验评价钎料的力学性能,使用SEM、EDS和Raman对基体界面、金刚石形貌和金刚石界面进行分析。试验结果表明:Cu-Sn-Ti的质量分数低于95%时,预混合钎料剪切强度明显降低,每种添加元素的质量分数应控制在2%以下;Cu-Sn-Ti钎料中,添加Fe、Al、Si的质量分数均为1.7%的预混合钎料熔点适宜、流淌性适中,磨粒出刃性好,对金刚石无损伤,且在金刚石界面有树枝状致密TiC生成,具有较好的综合性能。

摘要：针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明:与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性.

摘要：为解决城市道路条件下基于超声波雷达传感器的自动泊车系统存在的车位识别率不高、可识别车位类型较少、车位检测精度低等问题,提出一种高精度辨识泊车位的有效方法。通过多个超声波雷达和视觉传感器的数据融合,实现泊车位边界的高精度探测。利用2个超声波雷达先后探测库位内部的疑似障碍物,提出疑似障碍物绝对速度计算方法。设计了泊车位识别模糊控制逻辑,结合视觉传感器检测出的车辆朝向和停车线等数据信息进行融合处理,能够识别多种类型的水平和垂直泊车位。最后,进行了多种车位场景下的实车试验。试验结果表明:提出的泊车位辨识方法能有效识别多种类型的泊车位,识别率高,与仅采用1个超声波雷达和仅使用摄像头检测泊车位的方法相比优势明显,能提高自动泊车系统的智能化水平。

摘要：为提高自动泊车系统倒车入库时的路径跟踪控制精度,保证在狭小停车场地情况下自动泊入目标车位的成功率,提出一种双闭环的滑模变结构路径跟踪控制方法。将车辆运动学模型的跟踪控制器系统转换成含有位置控制器和姿态控制器的双闭环级联子系统,并设计一种指数和幂次相结合的趋近律,使泊车跟踪路径在有限时间内达到快速收敛。基于Matlab/Simulink搭建了跟踪控制模型。仿真结果表明:设计的路径跟踪控制算法能保证跟踪点快速收敛到理想路径,可提高自动泊车入库的成功率。

摘要：为了提高802.15.4网络吞吐量性能,设计了一种改进的节点状态转换过程,提出了一种考虑隐藏终端问题和重传的节点接入信道模型,并对模型进行分析计算。基于计算结果和信道状态模型分析,对考虑隐藏终端问题的数据碰撞概率、丢包率和网络吞吐量进行推导。最后研究了数据包到达率、退避指数和隐藏终端对网络吞吐量性能的影响。实验表明,模型较好地描述了节点接入信道过程,能够对网络吞吐量进行精准的动态分析。实验结果表明,与无重传机制的802.15.4网络相比,网络吞吐量增加了83.9%左右。与部分条件休眠的方法比较,网络吞吐量平均增加了13.3%,提出的模型能够有效提升网络吞吐量性能。

摘要：针对智能汽车自动代客泊车驶入地下停车场过程中易在弯曲坡道内与其他行驶车辆发生碰撞的问题,文中提出了一种基于模糊规则的弯曲坡道避撞控制方法。首先,对地下停车场弯曲坡道内潜在碰撞场景及安全车距进行了分析;然后,进行了模糊避撞控制器的设计,并基于环境感知系统的输出进行了避撞控制模糊规则库的建立;最后,利用CarMaker与Simulink搭建了联合仿真平台,对文中设计的模糊避撞控制器进行了验证。结果表明:文中研究的基于模糊规则的避撞控制方法在地下停车场弯曲坡道上能够收到良好的避撞效果。

摘要：使用改进反正切函数拟合三段式泊车路径,实现曲率连续;针对低速泊车车速不稳定导致的路径跟踪精度不高问题,提出一种反演滑模自适应控制策略。建立车辆动力学跟踪误差模型,利用反演法设计车辆运动学控制律,得到理想车速;通过引入虚拟反馈变量与低通滤波器,设计自适应动力学控制律对车速进行跟踪控制。进行Simulink与Carsim联合仿真,跟踪泊车路径,仿真结果表明:规划路径满足泊车动力学约束,泊车控制器能实现良好的路径跟踪效果。