摘要：3D NoC映射通常涉及大量IP核及节点,使传统映射算法效率较低.为减少映射算法的执行时间,提高其优化能力,在传统蚁群算法（ACA）的基础上,提出一种动态蚁群算法（DACA）.该算法采用逻辑斯蒂S形函数的变化形式,在每轮迭代开始前,依据当前迭代次数动态调整参数α,β及蚂蚁总数M.实验结果表明,与ACA相比,DACA可以缩短执行时间,提高算法性能;在面向随机任务时,其单位时间优化能力可以提升38.2%~65.9%;而当面向多媒体系统的真实应用时,其单位时间优化能力可以提升25.3%~32.7%.

摘要：由于传感器节点本身携带的能量以及传输距离有限,导致其在无线传感网的应用受到了一定的限制。从降低传感器的电池功耗、延长传输距离这两点出发,针对远程状态观测设计了一种一类基于新息驱动的数据传输策略。利用增加中继节点的方法延长了数据传输的距离,并通过该传输策略控制各节点发送数据的时间,降低整个网络的平均能耗,延长数据传输的距离。此传输策略通过推导一类近似二次性能指标的上界求解以使远程估计精度和节点的电池能耗获得最优的平衡。此外,利用该传输策略能很好地解决无线网络中发生数据丢包、数据无法传输的情况。最后,通过观测一组锂电池放电过程的实验对所提出的策略进行验证,结果表明,该策略能够很好地平衡节点的电池能耗与远程估计的性能。

摘要：针对一般高速机构的动平衡问题,提出了一种普遍适用的基于振动响应的动平衡优化方法。与传统动平衡方法不同,该方法直接以降低振动响应为目标。通过频域内的振动响应分析,构造了系统的广义激振载荷向量和广义振动特征矩阵,建立了一个以构件质量参数为设计参数、以机座振动响应为目标函数的动平衡优化模型。

摘要：为了使SCARA机器人在外界干扰和模型不精确的情况下具有优良的轨迹跟踪性能,提出一种基于内模控制原理设计SCARA机器人控制器的方法。采用拉格朗日方法获得SCARA机器人动力学模型,将其作为内模控制的估计模型;选择内模滤波器f(S)设计内模控制器Q(S)使其满足稳态误差为零的条件,通过推导得出不同输入信号下的SCARA机器人控制律。通过仿真,将其与自适应模糊滑模控制方法进行对比分析,结果表明所提出的方法轨迹跟踪精度高,抗干扰能力强,控制器参数调节简单。

摘要：为研究飞轮储能系统(FESS)的性能,设计并制作了一套基于机械轴承的、采用无刷直流电机驱动的飞轮储能系统,对驱动电机及整套系统在转速小于10 000 r/min时的损耗分别进行了测量.分析了电损、风损和轴承损耗3种主要损耗,采用最小二乘法,对电损与转速的关系进行指数函数拟合,对风损、轴承损耗与转速的关系进行了多项式拟合,从而分离了3种损耗.对处于不同待机转速的飞轮储能系统的恒功率放电时间和经历了不同待机时间的能量利用系数进行了计算分析.结果表明:要提高FESS的效率必须采用磁悬浮轴承并将系统置于真空环境中;FESS恒功率放电时间与待机转速成1.8次方关系;待机转速和待机时间是能量利用系数的重要影响因素.研究结果为新能源发电系统对FESS的选择提供了理论依据.

摘要：为实现焊接机器人对曲线焊缝的自动跟踪,提出一种简便的位姿实时调整策略和协调视觉跟踪与机器人运动的视觉伺服控制方法。建立了曲线焊缝视觉跟踪过程中焊接机器人期望位姿的数学模型;设计了一种上下层结构的模糊视觉伺服控制器,通过建立焊缝特征点像素坐标偏差与末端轴旋转角度之间的关系模型,动态确定模糊论域的大小,在机器人期望位姿的基础上仅仅通过调整末端轴的旋转量来保证图像特征点始终存在于相机视场内。通过模拟焊接机器人自动跟踪曲线焊缝的实验,验证了所提策略与方法的有效性。

摘要：为了找到一个针对焊接机器人故障诊断较为可行的方法,避免诊断的盲目和失误,提高诊断的效率和准确度,在经典可靠性分析方法——故障树分析法的基础上,以"焊接机器人焊枪姿态和悬浮高度设置故障"为例建立焊接机器人故障树模型,同时对所建故障树进行定性和定量分析,得出最小割集的概率重要度排序及每个底事件的概率重要度。最后在故障树中体现的树状分层逻辑关系的基础上建立专家诊断系统,设计并实现基于产生式推理框架和故障知识的搜索流程。

摘要：针对未知环境下移动机器人实时构图和导航问题,将基于激光的环境特征提取和地图构建技术与北斗卫星导航相结合,设计了一种基于特征地图的移动机器人自主导航系统。利用激光提取环境信息,采用点和直线段进行环境表示,结合里程计进行定位,同时进行地图构建。然后在地图上关联北斗坐标,丰富地图信息,根据路径规划方法实现移动机器人自主导航。在Poineer3-AT机器人上实验表明:该方法能够快速提取直观的表示环境信息,并实现自主导航功能,有效提高了移动机器人导航能力。

摘要：设计并生产了一种具有自清洁功能的机织高仿真貂绒面料,包括二氧化钛层、织物基层、自清洁层和绒毛层。创新采用纬起绒组织与平纹组织进行接结,配合特殊的织造工艺,使自清洁层、基层与绒毛层在织机上一次成型,构成有机的整体,经过割绒与刷绒整理,织物表面形成仿貂绒的外观。自清洁层采用超细纤维,具有优良的疏水疏油、自清洁作用。绒毛层采用醋酯纤维为原料,具有真貂绒面料的手感和柔软度,色彩高贵典雅。自清洁层反面的纳米二氧化钛涂层,能够利用生物降解的方式把有机污染物分解成无害的无机物,高效环保。

摘要：传统泵站使用中存在大量鱼类死亡现象.为了提高鱼类流经泵站流道后的存活率,采用与试验值吻合度较高的叶片撞击模型,预测了原型泵不同工况下的鱼类死亡率:理论上设计流量点鱼类死亡率高达68%.基于叶片撞击数学模型,提出了提高鱼类存活率的鱼友好型设计方法,分析了各鱼友好型设计对提高鱼类存活率的效果,其中叶片数和转速是影响撞击概率的主要因素,而叶片数是导致扬程变化灵敏度较低的因素;前缘弯掠大幅降低了垂直前缘的撞击速度分量,是影响撞击死亡率的主要因素,加厚型线头部是影响撞击死亡率的次要因素,但两者会加剧径向流动,降低叶片效率及汽蚀性能.经鱼友好型设计后,鱼类死亡率整体控制在30%以下,设计工况点下的鱼类死亡率由68%降低至13%,效果显著.该研究可为鱼友好型泵及泵站的开发应用提供参考.