摘要：为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出了一种基于非奇异终端滑模面和改进的快速趋近律的滑模控制策略。设计了一种非奇异的快速终端滑模面,可在任意初始状态下收敛到平衡点;改进滑模控制的趋近律,在保证快速趋近的同时可有效抑制抖振,并采用双曲正切函数代替传统的符号函数,有效地消除了高频抖振。采用模糊控制调节趋近律参数,改善初始状态误差过大时引起的力矩冲击问题;基于SCARA机器人模型仿真实验表明,实验结果跟踪性能良好,输出力矩平滑。

摘要：超声探伤是工业中常用的一种无损检测方法,在实际探伤过程中,正确选择超声波探头参数对探伤效果十分明显,具有重要意义。以往为了表征探头特性,常引入探头参数对指向性的影响,但探头类型不尽相同,指向性函数的类型也有所不同。为减小主瓣宽度角,降低旁瓣幅度,保证探伤效果,文中基于波束形成算法理论,建立回波合成信号模型,优化参数使其简化,模型简单,通过仿真分析了不同超声相控线阵探头的阵元数、阵元间距、宽度以及探头频率对波束形成的影响并总结出规律,有助于选择探头参数,为超声相控线阵探头的设计提供了依据。

摘要：针对工程机械焊接机器人作业特点,基于无线智能示教和视觉跟踪技术,设计了适用于工程机械焊接机器人的控制系统。该系统具有示教效率高、自适应能力增强、可靠性高等特点。

摘要：在工业机器人末端加装激光视觉传感器构成焊缝跟踪系统的硬件部分。对采集的焊缝图像经除噪声滤除、二值化、激光条纹中心直线提取,最终确定焊缝位置。根据机器人系统标定的结果实现激光视觉引导的焊缝自动跟踪。实验结果表明,该系统具有较好的跟踪精度,能够满足工业实际需求。

摘要：以系统经济性、环保性、供电可靠性为优化目标,提出基于多代理系统的微电网分层分布式能量优化管理策略,将传统集中式能量优化转变为包含细化变量定义域的微电源分布式计算、基于遗传算法的中心控制器优化、修正优化解的分布式并行调节以及生成最终解的全局协调这4个阶段的分层分布式能量优化,并将各微电源的运行特性与用户控制目标以约束条件的形式,分散到各阶段予以实现。在此基础上,分别针对微电网单目标与多目标优化问题,介绍了各单元代理在每个阶段的工作任务和协作关系,并利用MATLAB和JADE平台构建针对未来24 h的系统优化算例。计算结果表明所提分层分布式能量优化策略能够弱化对微电网中心控制器性能的要求,并且具有更快的运算速度和较好的优化效果。

摘要：通过研究背景调试模式接口,设计实现一个基于S12系列微控制单元的调试系统,采用USB2.0接口实现PC和编程调试器的通信。该系统具有实时更新相关寄存器、存储器和变量值等功能,可以帮助用户快速定位和查找错误,并提供多个断点设置功能,为不同顺序结构的源程序提供高效的逐语句调试和逐过程调试。

摘要：根据疲劳失效准则建立了高速冲床连杆疲劳可靠性分析的极限状态函数;考虑连杆的材料强度、疲劳系数及载荷等参数的随机性,利用ANSYS的概率设计功能,采用蒙特卡洛法对其进行疲劳可靠度计算、灵敏度求解,验证了连杆的疲劳可靠性,得出了影响连杆疲劳可靠性的主要因素,并据此对现有设计提出了改进建议。结果表明:采用ANSYS的概率设计功能对高速冲床连杆进行疲劳可靠性分析是可行的,为连杆的结构可靠性设计提供了新思路。

摘要：阐述了针织柔性传感技术在现代内衣设计应用中的重要性。以户外针织运动安全内衣为例,从内衣的针织柔性传感技术、款式造型结构、面料选择以及工艺技术等方面进行探索与改进,设计出一款具有高性能运动监测和健康传感保护系统,并符合女性曲线特征的户外运动安全内衣。最后指出了无线传感技术将成为智能化户外安全运动服装的发展趋势之一。

摘要：三维织物间隔复合材料是一种由垂向机织物连接两个平行织物平面的三维机织间隔复合材料,具有整体性好、可设计性强等特点。以玻璃纤维、碳纤维为原料,对三维间隔织物的结构进行设计,制备三维织物间隔复合材料,研究材料在平压和三点弯曲载荷作用下的力学特性,并分析纤维种类、夹芯层间距等结构参数对材料压缩、弯曲性能的影响。结果表明:随着夹芯层间距的增加,材料的压缩强度逐渐降低;材料的弯曲强度也逐渐降低,且纬向弯曲强度大于经向;采用碳纤维与玻璃纤维分别作为纬纱进行织造,前者制备的复合材料的压缩和弯曲强度均高于后者。

摘要：以微层挤出机头中片材管坯渐变圆形管坯作为研究对象,建立其挤出加工过程的数学模型,并利用仿真软件Polyflow模块对微层挤出机头流道的流场进行建模和仿真研究,仿真结果为微层机头流道的结构设计与优化提供了理论基础和实践指导。