摘要：分析了交错轴摩擦轮机构传动的基本原理,解析了交错轴摩擦轮机构特例--轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论关系和设计计算方法,建立了摩擦轮轴向移动方向的判定方法,并利用ADAMS对不同加载条件下轮地交错轴摩擦轮传动关系模型进行了仿真;在此基础上,应用轮地交错轴摩擦轮传动原理分析了基于Mecanum轮的全方位移动小车的运动关系。研究表明,轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论设计计算方法准确,传动有效时,摩擦轮与地接触点的静摩擦力与轮轴线的夹角取决于所加载的载荷,接触点静摩擦力与所加载荷能自适应平衡,摩擦轮轮心的移动速度和沿轮轴向移动速度及支撑轴驱动速度之间的关系不受外载的影响,摩擦轮轮心速度和其沿支撑轴的移动速度与其支撑轴的移动速度之间构成直角三角形关系,摩擦轮的两个速度分别是支撑轴移动速度的余弦和正弦;Mecanum轮的腰鼓形辊子与地面形成的传动关系属于交错轴摩擦轮传动,运用轮地交错轴摩擦轮传动的运动关系理论分析Mecanum轮全方位移动小车的运动可行。

摘要：提出了一种基于气电混合驱动且能够全天候工作的高效率苹果收获机器人。该机器人机械臂包含5个自由度,混合使用电动和气动两种驱动方式,同时保证机械臂的准确定位和末端执行器对果实的快速柔性抓取。机器人视觉识别系统结合了机器视觉和深度神经网络方法,在提高系统鲁棒性的同时优化了系统的整体检测速度。此外,机器人配备的夜间照明系统使其能够实现全天候工作。在实验室环境下进行了机器人视觉检测试验和苹果采摘试验,结果表明,视觉系统定位苹果的平均时间为44 ms,机器人的采摘率为81.25%,平均每个苹果的采摘时间为7.81 s。

摘要：采用十字搅拌轴剪切仪测定混凝土拌和物的流变参数(屈服应力τ0和塑性黏度η)更具准确性.通过推导给出了自制十字轴流变仪扭矩与转速关系,得出了流变参数计算公式;试验所得混凝土拌和物流变参数与已有相关理论和试验具有良好的一致性,并能量化分析混凝土触变性能,可满足施工现场连续测定混凝土工作性需求.

摘要：本文回顾了南京大学城市地理研究发展变迁的历史过程,将其划分为探索研究时期、复苏发展时期、旺盛发展时期和多元化发展时期几个阶段,系统总结了在城市化、城镇体系、城市与区域规划及管治等领域的研究成果。南京大学是国内最早开展城市化理论、城镇体系理论及城市与区域研究的机构,提出了"三结构一网络"的城镇体系结构、"城市—区域"观等经典理论。改革开放后的30多年来,南京大学城市地理高度融合理论研究与规划实践,取得了长足的发展并夯实了自己的学科发展优势。在未来发展中,应进一步加强对健康城市化、城市网络体系、城市空间重构及宜居城市与智慧城市等内容的研究。

摘要：本文梳理了南京大学人文地理研究机构的发展历程,总结南京大学人文地理研究机构由基础层、应用层、联合应用层三个层级组成。将南京大学九十年的人文地理学科发展历程划分为三个历史时期,即1919年到建国初期的近代中国人文地理学源地与人才培养的摇篮,建国初期到20世纪70年代末80年代初承担全国性科学研究和生产任务的先行者,20世纪80年代初期至今的优势学科凸显,同时"大人文地理科学"蓬勃发展与国际化阶段。认为南京大学对中国人文地理学科发展有四大贡献,即中国人文地理学的摇篮与创新源地,中国人文地理学思想理论发展的中坚,中国人文地理学主要分支学科建设的引领者。

摘要：为了解析胆盐水解酶催化中心中关键氨基酸位点与其底物特异性的关系,以大肠杆菌pET-20b(+)表达系统为分子改造平台,采用理性设计,结合氨基酸定点突变的方法,成功构建了唾液乳杆菌Lactobacillus salivarius胆盐水解酶BSH1的7种突变体。通过对比*** BSH1及其突变体对6种结合胆盐的底物特异性表明,7种突变体对不同的结合胆盐的水解活性有所改变。结果说明,Cys2和Thr264分别是BSH1催化TCA和GCA的关键残基,且对酶的催化活性的保持具有关键作用。其中,高保守性的氨基酸位点Cys2不是BSH1唯一的活性位点,而其他突变的氨基酸位点可能作为BSH1的结合位点参与了底物的结合,也可能影响了底物进入BSH1活性中心的通道或底物结合口袋的体积与形状,进而影响了BSH1对不同结合胆盐的水解活性。

摘要：针对混合动力汽车复合电源能量管理系统中蓄电池和超级电容器的功率合理分配问题,提出一种自适应滤波器功率分配控制策略,同时对该控制策略参数进行优化设计研究,使得超级电容器主要承担负载需求功率中的峰值功率,蓄电池则承担平均功率,从而达到超级电容器对蓄电池的"削峰填谷",优化蓄电池充放电过程。在Matlab/ADVISOR仿真环境下,对混合动力汽车复合电源及自适应滤波器功率分流控制策略进行二次开发,采用CVX工具箱实现控制策略的优化设计,同时搭建了复合电源系统的试验平台,并进行了相应试验研究。仿真和试验结果表明,自适应滤波器功率分流控制策略实现了蓄电池和超级电容器功率的合理分配,优化方法提高了超级电容器的利用率,有效地降低了蓄电池电流的幅值和波动范围,进而保护了蓄电池。

摘要：利用SSR和SRAP标记及表型性状研究了二倍体菊花近缘种菊花脑(Chrysanthemum nankingense)与甘菊(Chrysanthemum lavandulifolium)种间杂种的真实性和遗传多样性。结果表明,131个杂交F1代单株中,122个为真杂种,真杂种率为93.13%。42对SSR引物组合在菊花脑、甘菊及其122个F1杂种中扩增得到123个多态性条带,平均每对引物扩增出3条多态性条带;18对SRAP引物组合扩增得到55个多态性条带,平均每对引物扩增出3条多态性条带。菊花脑×甘菊种间F1杂种之间的遗传相似系数介于0.44~0.90,表型变异系数在10.16%~16.67%之间,且存在超亲个体,说明种间杂种的遗传变异丰富;杂种的叶片表型偏向于母本。基于表型性状和SSR、SRAP分子标记的UPGMA聚类分析将亲本和122个杂交后代都分为7类,绝大多数杂种后代与母本菊花脑聚在一起,而父本甘菊和少部分杂种株系分别单独聚在一起,表明F1代与母本更为相似。母本与种间杂种的平均遗传相似性系数(0.62)高于父本(0.54),说明该杂种群体在遗传上更接近母本,与表型观察结果相吻合。

摘要：针对不同掺水率(12%,14%,16%)、受热温度(150,300,450,600℃)和冷却方式(自然冷却、喷水冷却),对高温冷却后水泥基灌浆料棱柱体在低周重复荷载作用下的受力性能进行了试验研究.结果表明:水泥基灌浆料棱柱的峰值应力随受热温度升高而降低,喷水冷却下峰值应力下降速率略快于自然冷却下峰值应力下降速率;峰值应变随受热温度升高而增大,且喷水冷却峰值应变大于自然冷却峰值应变.随着受火温度的升高,冷却方式对水泥基灌浆料棱柱体试块在低周重复荷载作用下的应力-应变曲线影响明显,喷水冷却下试块的应力-应变曲线较自然冷却下更为饱满,残余塑性变形更大.

摘要：对掺水率不同的水泥基灌浆料的立方体抗压强度在受火温度、静置时间及冷却方式均不同的条件下进行试验研究.结果表明:无论是自然冷却还是喷水冷却,掺水率为12%(质量分数,下同)的水泥基灌浆料受火后的立方体抗压强度明显高于掺水率为14%,16%的灌浆料;水泥基灌浆料受高温或火灾作用后,其立方体抗压强度随温度的升高总体呈下降趋势;火灾作用后水泥基灌浆料立方体抗压强度在静置前期波动较大,随着时间的推移逐渐趋于稳定;随着受火温度的升高,水泥基灌浆料立方体抗压强度喷水冷却较自然冷却恢复程度提高.研究成果可为高性能水泥灌浆料加固结构物火灾后的安全性评估提供参考.