摘要：针对差动变压器式位移传感器的性能及其在磁悬浮轴承中的应用,理论分析传感器与磁悬浮轴承转子之间加入不同隔层时对传感器输出的影响;对传感器进行静态和动态标定,并将其应用于2自由度和5自由度磁悬浮轴承试验台进行静态和动态悬浮。研究结果表明:该传感器测试范围在–0.5～+0.5mm时,线性度可达±1.38%,灵敏度为20.18mV/μm,截止频率在800Hz左右;理论分析加入非导磁隔层不影响传感器性能,但实际中涡流、漏磁等多方面原因将影响传感器的静动态性能;在2自由度试验台上实现磁悬浮转子2自由度的静态悬浮,不加入隔层时转子的静态位移振动峰峰值小于5μm,加入隔层时转子的静态位移振动峰峰值小于10μm;在5自由度试验台上实现了磁悬浮转子的高速旋转,转速为30kr/min,不加隔层时转子两端的径向振动峰峰值为25μm,加入隔层时转子两端的径向振动峰峰值为25μm,但波形没有不加隔层时规则。研究结果为差动变压器式位移传感器的设计,并将其应用于磁悬浮轴承系统中提供一定的理论和试验基础。

摘要：为了实现对驾驶机器人的精确控制,提出了一种驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法。首先通过分析系统结构,建立了驾驶机器人纵横向操纵耦合动力学模型。然后分析驾驶机器人纵横向操纵协调控制策略。在此基础上,设计加速和制动操纵模糊滑模控制器以及转向操纵鲁棒反演控制器分别用于精确稳定地控制驾驶机器人对试验车辆的纵横向操纵。仿真及试验结果表明,提出的方法能够精确稳定地控制驾驶机器人操纵试验车辆,避免加速与制动的频繁切换,并能对纵横向操纵进行有效的协调控制。

摘要：为提高轮毂电机驱动电动汽车转向过程的操纵稳定性和转向轻便性,提出电子差速与差动助力转向的协调控制方法,通过分配左右轮毂电机的转矩,实现对汽车转向稳定性和转向盘转向助力协调优化控制。分别对电子差速与差动助力转向控制方式进行分析,得出两种控制趋势以及与车辆状态变化响应的一致性,验证了协调控制的可行性;采用设置权重系数的方法设计了协调控制策略。分析车速及转向盘转角对车辆横摆角速度以及驾驶员转向盘转矩的影响,设计出车速自适应的协调控制权重系数。进行Matlab与CarSim的联合仿真以及实车道路试验验证,仿真与道路试验结果均表明协调控制策略兼顾了车辆差速转向稳定性与驾驶员转向盘转向助力的性能,实现了低速时差动助力转向控制为主以降低驾驶员转向手力,高速时电子差速为主以提高车辆稳定性的综合控制目标。

摘要：近断层地震会给桥梁带来严重损害,其方向脉冲及竖向地震动效应日益引起研究者注意。以高速铁路多跨简支梁桥为研究对象,建立高烈度区地震作用下的非线性全桥模型,计算了水平及竖向地震作用下桥梁的弹塑性响应。结果表明:近断层地震下桥墩进入弹塑性阶段,刚度的改变其自振周期随之改变。相比远断层地震而言,近断层地震以其较大的脉冲周期与进入弹塑性的桥梁相耦合,将加剧桥梁的非线性响应。考察了竖向地震动对桥梁地震性能的影响,通过轴力变化改变影响桥墩滞回性能,增加塑性区变形,但不会导致墩顶横向位移的增加。建议设计时采用近断层地震因子及合适的竖向地震动参数考虑近断层效应的影响。

摘要：金属波纹板作为筒仓仓壁多采用螺栓搭接的连接方式。为了解这种连接方式的受力特性,将螺栓数目和波纹板板厚作为变化参数,设计了多组试验试件;通过试件的静力拉伸试验,研究了波纹板螺栓连接受剪破坏现象和力学性能;建立了包含多种接触面的三维有限元分析模型,通过对比试验和有限元分析结果,验证了有限元分析模型的有效性并以此有限元分析模型进行参数分析,研究了板厚和波高对波纹板螺栓连接受力性能的影响。结果表明:波纹板连接件的承载力较相应平板连接件下降较为明显,螺母与板件接触面上的贴合程度是二者差异的主要因素;波纹板的板厚对连接性能影响较大,而波高影响较小,但当波高减小到0 mm时即平钢板螺栓连接,受剪承载力和极限位移均发生较大变化。

摘要：为了实现微操作系统中微夹持器的精密定位,增加其可达定位空间,提出大行程两自由度微定位夹持系统.基于2移1转(2T1R)型柔性运动副,设计两自由度微定位平台,并将其与微夹持器相结合,设计微定位夹持系统的结构;采用简化的线弹性梁模型建立微定位平台力−位移关系、丢失运动和固有频率的理论模型,并采用欧拉−伯努利梁模型与能量守恒定律建立微夹持器力−位移关系、位移放大倍率和固有频率的理论模型;以提高微定位夹持系统的静、动态性能为目标进行参数优化;通过有限元仿真验证理论模型的正确性,并给出微夹持器的可达定位空间.结果表明,微定位夹持系统设计具备有效性与可行性.

摘要：为提高反渗透海水淡化系统中能量回收透平的回收效率,对透平叶轮的水力模型进行优化设计,分析透平叶轮几何参数交互作用对叶轮性能的影响规律,得到透平叶轮性能最佳时的几何参数.以叶片进口角、叶片出口角和叶片数为试验因素,透平水头和水力效率为试验指标,基于BBD试验设计方法对透平进行多参数组合的数值计算,并采用响应面分析法对试验数据进行处理和分析,建立试验因素对试验指标的回归方程.结果表明:当透平叶片进口角为28.8°,出口角为23.3°,叶片数为7时,透平的水力性能最优,在设计工况下,优化透平的扬程比原型高6 m,优化透平的效率比原型提高0.8%;叶片数对透平性能的影响最大,叶片出口角对透平水头的贡献率比叶片进口角大,而叶片进口角对透平效率的贡献率比叶片出口角大.

摘要：精确可靠的状态估计是车辆主动安全控制的必要因素之一,提出一种纵、横向加速度传感器信息缺失情况下的车辆状态补偿估计方法。建立了3自由度车辆模型与轮胎模型,提出电驱动轮模型并将其应用到纵向力估计中,考虑电驱动轮模型含有噪声和未知输入,通过模型解耦的方式得到了纵向力重构方程,并基于伦伯格观测器和高阶滑模观测器实现纵向力估计。将纵向力估计作为伪量测值,设计了一种传感器信息不足情况下的补偿估计方法,并基于强跟踪滤波实现车辆状态估计。联合仿真结果表明,所设计的纵向力观测器针对含未知输入和干扰的系统能够实时估计纵向力,采用补偿和强跟踪结合的方式能够有效提高估计精度。考虑估计方法的实车表现,进行了台架和道路测试,台架试验结果表明纵向力观测器估计精度达到了91.3%,道路试验结果表明STF相比EKF对纵向车速、侧向车速以及横摆角速度的估计精度分别提高了14.03%,15.02%和16.58%。

摘要：针对骨架行为识别缺乏全局上下文时间信息时域建模的能力、识别准确率与泛化性能均不理想的问题,提出了一种时间动作图的时间建模特征和一种时空自适应图卷积神经网络(ST-AGCN)骨架行为识别模型.首先,介绍了图表示理论与骨架序列,并设计了时间动作图和基于N阶固定时间结构的邻接矩阵;然后,基于非局部结构融合图卷积理论,提出了时域自适应图卷积网络(T-AGCN)结构;接着,结合空间自适应图卷积网络(S-AGCN)结构,提出了ST-AGCN骨架行为识别模型;最后,为验证该模型时域建模能力、识别准确率与泛化性能,基于NTU-RGB+D和SBU数据集开展了骨架行为识别实验.实验结果表明:该模型在上述数据集上的识别准确率最高分别为92.1%和99.5%,验证了该模型具有优秀的识别准确率和良好的泛化性能.

摘要：提出采用扰流方法,来解决因局部方位角的叶片攻角极小而导致整体H型风轮性能较低的问题。基于双盘面多流管模型,分析了尖速比分别为5和6时,扰流对叶片攻角、切向力系数和转矩的影响规律。计算表明:扰流作用下,在0o≤θ≤15o和345o<θ≤360o引流范围内,攻角增幅随着方位角的增加而增加;在175o≤θ≤185o范围内,随方位角的增加而减小;相同引流域内,随着尖速比的增大而减小。扰流对0o方位角性能改善效果比180o方位角明显,切向力系数和转矩的增幅在0o≤θ≤15o扰流范围内较大,345o<θ≤360o次之,175o≤θ≤185o范围内增幅最小。研究了扰流角对风轮性能的影响规律,研究表明适当增大0o和180o处的扰流角可以提高风轮性能,扰流角增加相同幅度,上盘面的转矩的提高幅度更大。