摘要：为了实现无人驾驶机器人机械腿位置精确跟踪及提高车速跟踪精度,针对机械腿受到的非线性干扰,提出了一种基于非线性干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法.首先,通过对机械腿机构操纵踏板时的位置运动分析,建立了机械腿运动学模型,构建了考虑运动副非线性摩擦的机械腿动力学模型,描述了机械腿关节间摩擦力矩与相对速度之间的关系,求得了摩擦参数.接着,设计了油门/制动机械腿切换控制器和非线性干扰观测器.最后,针对观测误差以及其他不确定干扰,设计了模糊自适应反演滑模控制器,进行了李雅普诺夫稳定性分析.实验结果表明,所提方法有效削减了控制输出的抖振,且相较于未对摩擦进行补偿的情况,机械腿位置最大跟踪误差从5.5×10^-2 rad减小为1.1×10^-3 rad,最大车速跟踪误差从2.21 km/h减小为1.91 km/h.基于干扰观测器的机械腿模糊自适应反演滑模控制方法能够有效提高机械腿跟踪精度与车速跟踪精度.

摘要：为了从吡唑肟醚类化合物中寻找新的活性物质,利用活性亚结构拼接原理,设计并合成了一系列新型含噁唑环结构的吡唑肟醚类衍生物共计15个.通过~1H NMR、^(13)C NMR和元素分析等手段确证了目标化合物的结构.初步的生物活性测试结果表明,大多数目标化合物对朱砂叶螨、蚜虫和粘虫显示出良好的防治效果.在测试浓度为500μg/mL时,10个化合物对朱砂叶螨均具有80%以上杀死率,其中4个化合物对朱砂叶螨表现出与对照药唑螨酯相当的防治效果,9个化合物对蚜虫的杀死率均达100%,与对照药吡虫啉的杀虫效果相近,14个化合对粘虫的杀死率均为100%,与对照药啶虫丙醚的防效相当.当测试浓度为100μg/m L时, 3个化合物对朱砂叶螨的杀死率均为60%, 2个化合物对蚜虫的杀死率分别为90%和100%.当测试浓度降至20μg/m L时, 1,3-二甲基-5-(4-甲基苯氧基)-1H-吡唑-4-甲醛-O-[4-(噁唑-5-基)苯甲基]肟(7i)对蚜虫仍呈现出一定的杀虫效果,其杀死率为60%.

摘要：为在设计阶段准确地预测挖掘机工作装置力学性能的好坏,采用了刚柔耦合动力学分析方法,在ADAMS中建立了以动臂为柔性体的工作装置刚柔耦合分析模型,给出了在铲斗油缸挖掘时动臂某时刻的应力分布图及斗杆油缸支座处节点动应力时间历程曲线。

摘要：针对板式精馏塔的优化设计问题,将广义析取规划(GDP)算法运用到了精馏塔的建模和优化求解过程。本方法是以塔板和进料板的是否存在为逻辑变量,以年费用最小为目标函数,利用GAMS进行优化求解。考虑到该优化问题的复杂性,本文采用了一般预处理过程,为GDP模型的求解提供了恰当的初始值和边界值,降低了求解的难度。最后,将该方法应用到苯、甲苯、邻二甲苯的三元混合物精馏分离过程优化设计中,并优化设计计算结果与HYSYS流程模拟计算结果进行对比研究,验证该数值建模方法求解结果的合理性。

摘要：为了从氰基丙烯酸酯类衍生物中寻找新的活性化合物,通过活性亚结构拼接方法,设计并合成了一系列未见文献报道的新型含取代嘧啶结构的氰基丙烯酸酯类化合物.其结构均经核磁共振氢谱、碳谱和元素分析确证.初步的生物活性测试结果表明,部分目标化合物显示出较好的除草活性.在1500 g/ha剂量下,化合物9a和9b对芥菜的茎叶处理除草活性分别为90%和100%,化合物9a和9b对繁缕的茎叶处理除草活性分别为90%和100%,化合物9a和9b对小藜的茎叶处理除草效果分别为95%和100%;此外,化合物9b在750 g/ha剂量下对芥菜、繁缕及小藜茎叶处理抑制率均达100%,化合物9b在375 g/ha剂量下对芥菜、繁缕及小藜茎叶处理抑制率分别为90%,80%和90%.

摘要：为了从氰基丙烯酸酯类化合物中寻找新的活性化合物,通过活性亚结构拼接方法,设计并合成了一系列未见文献报道的新型含1,3,4-噁二唑环的氰基丙烯酸酯类化合物.采用核磁共振氢谱、碳谱和元素分析确认了目标化合物的结构.初步的生物活性测试结果显示,在1500 g/ha剂量下,化合物8b对繁缕的茎叶处理抑制率为80%.化合物8j对小藜的茎叶处理抑制率为70%.另外,化合物8e,8k,8m和8n对人肝癌细胞株表现出较好的抗肿瘤作用,其IC50值分别为8.2,5.9,8.0和12.6μmol/L.

摘要：为了从氰基丙烯酸酯类衍生物中寻找新的活性化合物,通过活性基团拼接方法,设计合成了一系列新型含噁唑环结构的氰基丙烯酸酯化合物.初步的除草活性测试结果表明,大部分标题化合物具有较好的除草活性.在剂量为750g/ha时,部分化合物对芥菜的除草活性可达80%~100%,对小藜的抑制率可达90%~100%,对酸模的除草活性可达80%~100%.2-氰基-3-甲硫基-3-{[4-(2-(4-氟苯基)噁唑-4-基)甲硫基]-苯甲基胺基}丙烯酸(2-甲氧基)乙酯(11a)和2-氰基-3-甲硫基-3-{[4-(2-(3,4-二氟苯基)噁唑-4-基)甲硫基]-苯甲基胺基}丙烯酸(2-甲氧基)乙酯(11e)对看麦娘的除草活性分别为70%和60%,对棒头草的抑制率分别为70%和60%.化合物11a对早熟禾的抑制率为70%.此外,化合物11a在150g/ha剂量下对芥菜和酸模的抑制率均达40%.

摘要：为提高轮毂电机驱动电动汽车转向过程的操纵稳定性和转向轻便性,提出电子差速与差动助力转向的协调控制方法,通过分配左右轮毂电机的转矩,实现对汽车转向稳定性和转向盘转向助力协调优化控制。分别对电子差速与差动助力转向控制方式进行分析,得出两种控制趋势以及与车辆状态变化响应的一致性,验证了协调控制的可行性;采用设置权重系数的方法设计了协调控制策略。分析车速及转向盘转角对车辆横摆角速度以及驾驶员转向盘转矩的影响,设计出车速自适应的协调控制权重系数。进行Matlab与CarSim的联合仿真以及实车道路试验验证,仿真与道路试验结果均表明协调控制策略兼顾了车辆差速转向稳定性与驾驶员转向盘转向助力的性能,实现了低速时差动助力转向控制为主以降低驾驶员转向手力,高速时电子差速为主以提高车辆稳定性的综合控制目标。

摘要：针对故障下高超声速飞行器安全再入飞行问题,考虑控制系统存在各种不确定性参数、干扰和力矩故障,进行高超声速飞行器再入自适应容错制导控制一体化(Integrated guidance and control,IGC)设计。首先,针对分离通道的制导与控制(Separate channel integrated guidance and control,SCIGC)模型设计无法同时协调制导和控制系统容错能力的问题,考虑制导环和姿态环之间关系并建立制导控制一体化模型;然后,针对一体化模型设计自适应滑模Backstepping容错控制器,并采用Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型在线逼近由未知参数和加性故障引起的复合干扰项;最后,基于Lyapunov稳定性定理设计参数自适应律在线更新容错控制器,同时引入投影算子防止参数漂移以保证参数处于合理区间,从而完成自适应容错制导控制一体化方案设计。在飞行器故障条件下,通过IGC与SCIGC控制策略的仿真对比,验证了自适应容错IGC控制策略的有效性和优越性。

摘要：为了实现对驾驶机器人的精确控制,提出了一种驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法。首先通过分析系统结构,建立了驾驶机器人纵横向操纵耦合动力学模型。然后分析驾驶机器人纵横向操纵协调控制策略。在此基础上,设计加速和制动操纵模糊滑模控制器以及转向操纵鲁棒反演控制器分别用于精确稳定地控制驾驶机器人对试验车辆的纵横向操纵。仿真及试验结果表明,提出的方法能够精确稳定地控制驾驶机器人操纵试验车辆,避免加速与制动的频繁切换,并能对纵横向操纵进行有效的协调控制。