摘要：为揭示耕作方式对小麦根系构型及生长趋势影响的作用机理。基于根系构型数字化平台研究全幅旋耕(FT)和2种带状耕作(ST1、ST2)方式对小麦根系3D构型及生长趋势的影响,提出了土体空间覆盖率差异系数(P)、角度拓展趋势差异系数(P_(a))、长度拓展趋势差异系数(P_(L))3种量化指标。结果表明,带状耕作条件下,小麦根系沿种沟方向生长趋势明显,ST1处理下在距离苗期14、28 d时沿种沟方向土体P、P_(a)、P_(L)分别比FT处理高出1455%、4520%、3583%和2610%、241%、740%。ST1、ST2处理相比较发现,涂抹后的种沟壁对根系生长的限制更为明显,在距离苗期14、28 d时,ST1处理下小麦根系沿种沟方向P、P_(a)、P_(L)分别比ST2处理高出78%、88%、31%和20%、81%、37%。耕作方式直接影响小麦根系的空间拓展趋势,本研究提出的研究方法和评价指标能够简明耕作方式对小麦根系生长趋势影响的作用机理,为耕作机具的优化设计提供更加全面的理论支持。

摘要：针对农用拖拉机智能化程度低,以及现有的人工智能水平尚无法完全实现自主驾驶控制拖拉机等问题,本文设计一种基于人机协作的拖拉机驾驶机器人.拖拉机驾驶机器人可以对拖拉机进行快速、无损、智能化升级,其结构由转向控制机械手、换挡机械手、旋耕机升降控制机械手和踏板控制机械腿等组成.通过研究人机协作的控制方法,提出了人机协作介入准则和基于转向电机电流反馈扭矩检测的人机协作模式切换方法,研制了原理样机验证拖拉机驾驶机器人的可行性和人机协作控制策略的有效性,对促进精准农业,提高现代农业智能化装备水平具有重要的现实意义.