摘要：在拖拉机电控液压耕深控制系统的研究中提出力位综合-滑转率的联合控制方法及控制策略,加入滑转率监测控制,在最优滑转率区间允许范围内调节耕深。搭建电控液压悬挂的液压物理模型,并建立仿真模型,设计滑转率模糊控制器、力位综合模糊PID控制器,试验研究基于滑转率逻辑门限的多参数控制效果。试验结果表明在超出滑转率逻辑门限值时系统有较好的响应效果,对滑转率的变化有较优的跟随效果,为拖拉机耕深控制系统多参数控制提供理论基础。

摘要：在南方稻茬麦播种季节雨水较多、田块湿烂,应用现有的旱地施肥播种复式作业机械作业会导致种管堵塞、镇压辊黏土、沟型不整和沟内积土多等问题。为解决以上问题,设计一种适用于湿烂田地的集稻茬麦旋耕、灭茬、施肥、播种、选择性开沟功能于一体的复式作业机,提出复式作业机的总体改进方案,进行旋耕与后挡土装置、覆土装置、选择型开沟机等关键装置的结构设计,开展机具传动轴、旋耕部件、开沟抛土部件等运动部件的运动分析以及整机功耗计算,最后进行样机试制与试验。试验结果表明所设计的复式作业机能够一次完成旋耕、灭茬、施肥、播种、覆土、开沟作业;耕地平整,植被覆盖率达93.5%;种管防堵效果好,晾籽率为0.5%;开沟作业的沟型完整、沟槽清洁。所设计复式作业机的各项作业满足设计要求,能较好地适应高湿田地的作业环境。

摘要：【目的】为优化开沟机作业性能,进一步提高开沟质量检测效率,研制了一种基于无人机激光雷达的开沟质量检测系统。【方法】该系统由多旋翼无人机搭载三维激光雷达,通过激光雷达采集农田不同区域沟道的点云数据发送至数据处理终端,终端根据正态偏差配准算法选择合适帧,将各子区域点云配准至统一坐标系,完成沟道的完整点云数据构建。进一步,采用了泊松曲面重构法对完整的沟道点云进行曲面重构,最终实现三维沟道的沟面宽、沟底宽和沟深的准确测量。【结果】在中国江苏省扬州市雅源家庭农场进行试验,该系统与传统人工测量结果相比,沟面宽、沟底宽和沟深的平均误差分别为0.723,-0.705,-0.565 cm,整体效率提升了约150%,符合开沟机开沟质量检测的要求。【结论】该系统能够采集开沟机作业后的开沟质量信息,实现沟面宽、沟底宽和沟深的精确测量,相较于传统人工测量方法,大大提升了检测效率和降低了人力劳动和时间成本。此外,采集的沟道三维数据能够实时存储与回放,能够实现历史数据可追溯,为智能化开沟装备研发和控制策略制定提供了可靠的技术参考和理论基础。

摘要：我国果园、林地等中耕除草环节存在株间除草机具自动化程度低、劳动强度大、生产率低等问题,多数采用人工作业,降低了果园、林地等经济效益。本文设计一种果园自动避障中耕除草管理机,包括液压系统、避障机构、偏置机构等,通过旋耕方式进行株间除草作业,利用触杆及液压系统可以实现中耕作业时作业部件对果树和障碍物的有效避障。试验表明,机具最大偏置量165 cm,最小偏置量125 cm,工作速度2.68~3.24 km/h,避障通过率为100%,耕深8~10 cm,漏耕率为3.49%,生产率为0.24~0.30 hm^2/h。

摘要：针对近年来小麦播种季节常遇连续降雨,土壤湿度大,现有的小麦施肥播种机存在机具易堵塞、工作阻力大、镇压辊黏连土壤严重,造成漏播漏施等问题,设计一种适用于湿烂田块的小麦旋耕施肥播种复式作业机,可一次完成秸秆旋耕还田、智能化施肥播种、播后镇压等多道作业工序。介绍整机结构及其工作原理;确定旋耕部件传动系统和旋耕刀排列形式;设计GPS种肥智能调速装置,实现施肥播种量与机具行进速度精准匹配;在镇压辊上方设计一种螺旋刮土装置,解决镇压辊在湿烂田块易粘土抱死问题。在连云港市赣榆区塔山镇小官庄村进行作业机的田间作业性能试验,结果显示,该机具工作性能优良,播深合格率达86.7%,耕深稳定性系数达91%,各指标均符合旋播机行业标准要求。

摘要：为解决小麦播种过程中播深一致难以控制的问题,设计了一种具有播深控制装置的双轴旋耕播种机。机组采用前旋耕刀组正转深旋,后旋耕刀组反转浅旋抛土,后置播深控制装置铲土板与旋耕刀组联合作用产生平整种床,后刀轴旋耕刀反旋所抛土壤部分越过挡土板均匀覆盖在种层上完成覆土,实现小麦种子3~5mm的播深均匀一致。通过建立刀尖轨迹运动方程,分析了前旋耕刀组正转深旋、后旋耕刀组反转浅旋的合理性,运用旋耕抛土理论建立了后刀轴旋耕刀被抛土粒的轨迹方程,确定了在机器前进速度、旋耕刀转速、回转半径等参数设定下的抛土率,以抛土率为理论依据、小麦播种深度为农艺要求,进一步确定了小麦播种深度为40mm时的后旋耕刀组旋耕深度、播深控制部分挡土板上沿相对后旋耕刀轴中心的安装高度及挡土板高度。采用五点取样法对实际样机进行田间试验,测得播种深度平均值为37.04 mm,播深合格率可达92%,实际覆土厚度与理论设计厚度的相对误差约为7.4%;进一步跟踪小麦出苗后播种深度,测得小麦苗体根茎部反映播种深度的特征长度平均值为33.76mm,播深合格率为90%。试验结果表明:基于双轴旋耕的反旋抛土播深控制装置可以较好地保证小麦种子的播深一致,符合小麦播种农艺要求。

摘要：针对现有农机自动驾驶技术中存在机具匹配性和环境适应性问题,文章提出一种电机式北斗农机自动驾驶系统,介绍系统组成、工作过程和控制策略。创新设计同轴角位移测量装置,提高机具匹配性。创新提出GNSS/INS/车辆组合导航方法,降低对惯性测量单元精度要求,提高系统环境适应性。为降低驾驶员工作强度,设计人性化人机交互界面,使操纵更简洁。提出直线度精度和衔接行间距精度两项系统作业精度评价指标,0.5和2.5 m·s^(-1)两种不同行驶速度下,系统直线度精度分别为1.678和1.965 cm,衔接行间距精度分别为2.428和2.525 cm,基本符合Q/320200 YTZN 01—2018标准要求。该系统应用可有效提高作业质量,降低驾驶员工作强度,同时避免重复作业,提高土地利用率。

摘要：简要阐述电动拖拉机与传统拖拉机的结构区别及优缺点,分析国外电动拖拉机发展现状及我国电动拖拉机研究进展。参照传统拖拉机与电动汽车,提出了以安全性、适应性、可靠性、动力性、经济性等指标的电动农业轮式拖拉机质量评价技术规范,并对各项指标进行了细化。分析电动拖拉机相关标准建立的必要性,指出应加快制定电动拖拉机经济性试验方法标准以及制定电动拖拉机电池相关标准体系,促进电动农业轮式拖拉机质量评价技术规范的完善,引导支持电动拖拉机的设计生产以及检验检测。

摘要：植保无人机作为新型农业机械在作业效率、安全性、适用性、利用率、成本等方面与传统人工施药和地面机械施药相比具有诸多优势,而植保无人机有效喷幅的确定是精准作业的前提。以自行设计的具有液位显示功能的电动多旋翼植保无人机开展雾化喷洒试验研究,通过雾滴处理软件DepositScan对水敏纸上的雾滴进行分析,结合有效喷幅判定方法,得出电动多旋翼植保无人机的有效喷幅,为实施植保作业提供参考。

摘要：稻麦轮作区稻秸秆数量多,若全部埋入土壤或全部覆盖地表会影响小麦播种作业质量。为此,综合秸秆的还田效应和覆盖效应,研制了一种全量碎秸覆埋还田施肥播种机,可一次完成秸秆粉碎、除茬混土、智能施肥播种及覆秸镇压等复式作业,且具有种肥余量监测、施肥播种异常报警功能,使整个施肥播种过程在智能调控监测系统下有序顺畅作业。进行机具的田间作业性能试验,选取秸秆粉碎长度、秸秆粉碎合格率、覆盖率、施肥和播种质量等关键参数进行试验测定,结果表明:机具作业顺畅,作业质量高,各项作业指标均符合稻麦轮作区小麦种植生产要求。