摘要：煤矿井下移动机器人作业精度严重依赖于同步定位与建图(SLAM)技术的准确性。井下长直巷道存在特征缺失、光照条件差等问题,导致激光里程计和视觉里程计易失效,因而限制了传统SLAM方法在煤矿巷道的有效应用,且目前SLAM方法的研究主要聚焦于多传感融合建图方法,较少关注激光SLAM方法建图精度的提升。针对上述问题,面向移动机器人在煤矿巷道的建图需求,提出了一种基于集成式因子图优化的煤矿巷道移动机器人三维地图构建方法,采用前端构建和后端优化的策略,设计了前端点云配准模块和基于滤波、图优化的后端构建方法,使建图结果更准确、适应性更强。针对煤矿长直巷道环境退化导致三维激光点云配准精度低的问题,融合迭代最近点(ICP)和正态分布变换(NDT)算法,兼顾点云几何特征和概率分布特征,设计了集成式前端点云配准模块,实现了点云的精确配准。针对三维激光SLAM后端优化问题,研究了基于位姿图和因子图优化的后端构建方法,构建了集成ICP和NDT相对位姿因子的因子图优化模型,以准确估计移动机器人位姿。分别利用公开数据集KITTI和模拟巷道点云数据集对三维地图构建方法在不同工况下的性能进行了实验验证。公开数据集KITTI上的实验结果表明:在全局一致性上,该方法与传统基于特征点匹配的A−LOAM方法和基于平面分割及特征点提取的LeGO−LOAM方法具有相似的性能,在建图局部精度上优于其他2种方法。模拟巷道点云数据集上的实验结果表明:该方法具有显著优势,通过因子图优化,可得到一致性较高的三维地图,提升了煤矿巷道三维地图构建的精度及鲁棒性,解决了井下长直巷道特征点缺失、激光里程计失效的难题。

摘要：在无线传感器网络的数据收集过程中,传统的传输方式会使靠近Sink节点的中继节点接收和发送大量数据,形成一个以Sink节点为中心的区域.相对于其他节点来说,该区域内传感器的能量会更快地被耗尽,导致整个网络负载不均衡.目前,压缩感知(Compressive Sensing,CS)已经逐步应用于无线传感器网络领域用以减少传感器的传输量,以达到延长网络生命周期的目的.为实现能量有效的传输,该文提出一种基于区域化压缩感知(Regionalized Compressive Sensing,RCS)的数据收集方法.首先,网络拓扑被随机划分成多个区域,划分原则不依赖于所采集数据的特征或相关性;然后,每个区域选择选出一个区域中心节点以接收其他节点的采样值;随后,区域中心节点使用CS方法获得区域测量值;最后,这些节点将它们发送到Sink节点用于数据重构.为保证RCS的有效性,该文进一步考虑了实际应用中的两个问题,区域测量矩阵的设计和采样停止时机的选择.通过与当前典型的传输方法比较,RCS方法的性能优于直接传输、分布式压缩感知以及混合算法,同时实验验证了所提出的区域测量矩阵设计原则和采样停止原则是可行的.

摘要：目前主要影响体三维成像质量的因素之一是死区,为此,基于体三维静态成像机理,针对国内现有体三维静态成像系统中存在的各种死区问题,如视觉死区、体素重叠死区、体素变形死区等,分析了各种死区成因,并相应给出了一些削弱死区影响的解决措施,如采用一体化背面投影光路结构设计、旋转螺旋屏成像的方式等,以便获得高清晰图像。最后在研究结果的理论支持下,构建了一种体三维显示系统。实验结果表明,该系统可以很好的削弱死区影响,获得高质量成像效果。

摘要：[目的]利用比较基因组学方法,对药用模式真菌灵芝的基因组中的小G蛋白基因家族成员进行系统的预测分析和比较。[方法]利用真菌物种中已经报道的小G蛋白,对灵芝全基因组进行BLAST分析,筛选出所有灵芝的小G蛋白基因,并分析这些同源小G蛋白的基本特性。通过小G蛋白家族的进化树分析和功能域分析,解析灵芝小G蛋白家族成员的进化关系。设计每一个小G蛋白同源基因的特异性引物,通过实时荧光定量PCR检测小G蛋白同源基因的表达。[结果]在灵芝中发现了29个小G蛋白家族基因,其中Ras亚家族4个,Rho亚家族4个,Rab亚家族12个,Arf亚家族7个,Ran亚家族1个,还有1个线粒体小G蛋白。菌丝体中有28个小G蛋白基因表达。[结论]根据真菌中已知的小G蛋白系统性地分析了灵芝的小G蛋白家族成员,进行灵芝小G蛋白的特性分析和基因实时荧光定量PCR检测,为下一步研究灵芝小G蛋白家族成员的功能奠定基础。

摘要：本文研究了分块区域p-覆盖的有向传感网节点调度问题,并提出了一种有效延长网络生存时间的节点调度方案。将区域划分为拥有不同监测需求的子区域,从有向传感器节点感知模型出发,设计了基于网格划分的节点感知范围度量方法,并在此基础上提出了分布式分区域节点调度算法DSSA(Distributed Subarea Sensor-schedule Algorithm),该算法是一个选取最少数量的节点去对每一个子区域进行p-覆盖的分布式贪心算法。算法同时还考虑了整体网络的连通。通过仿真深入评估了DSSA算法的性能。对比实验结果表明,DSSA算法可以显著延长网络生存时间。

摘要：在中国古代小说史上,真正具有开创意义且能够影响后来者的写作,进而形成小说流派的长篇名著主要有六部,我们把这六部小说写作与出版的时间作些简单的排比：《三国志通俗演义》和《水浒传》几乎同时完成于元末明初,目前所见到的最早版本都是明朝正德、

摘要：对高温作用下无黏结预应力混凝土中钢绞线的预应力损失进行了试验研究,根据试验结果分析了高温作用下产生预应力损失的主要因素,并建立了高温作用下无黏结预应力混凝土结构预应力损失的计算模型.结果表明:在高温作用下,预应力混凝土结构会产生预应力损失,钢绞线的预应力损失随温度的升高而增大;试件完全冷却后,钢绞线的预应力损失会有所恢复,但钢绞线经历的温度越高,其恢复值就越小.受高温作用的预应力构件产生附加预应力损失的主要因素有高温作用下预应力钢筋的松弛和蠕变、混凝土的高温徐变和钢筋与混凝土的热膨胀差.高温作用下无黏结预应力混凝土结构预应力损失的计算模型可为无黏结预应力混凝土结构的抗火设计和火灾后预应力混凝土结构的评估提供参考.

摘要：一直以来,日本因素对傅抱石的影响在各种研究中众说纷纭、各有见解。本文试图从傅抱石留日经历的史实入手,结合近代中日美术交流等历史情境和社会背景,从三个方面(日本画坛影响下的傅抱石画学思想之流变、日本画风影响下的傅抱石与岭南画派之比较、日本艺术理论对傅抱石画学思想之内在影响)探讨傅抱石留学日本的经历对其绘画观念乃至风格造成的实际影响以及造成影响的深层原因,并作出合理的历史阐释,挖掘傅抱石画学思想中对日本绘画复杂而微妙的文化心态。

摘要：提出并分析一种适用于汽车主动悬架系统的新型五相容错圆筒表贴式永磁直线电机。所提出的电机的关键在于设置了容错齿和分数槽单层集中绕组以提高电机相间解耦能力,而且采用了表贴式永磁体以产生正弦反电动势和更高的推力。分析了该圆筒电机的电磁性能,包括空载反电动势、自感和互感、容错能力、定位力以及推力能力等。通过有限元分析方法对理论分析进行论证,说明该电机不仅拥有圆筒直线电机的优点,而且具有高正弦度反电动势波形、高气隙磁密、高推力以及高容错能力等特点。

摘要：针对常用光学浊度测量方法容易受背景光影响引起测量误差的问题,提出了一种基于偏振光的垂直散射式浊度测量方案。利用偏振片的起偏和检偏功能,实现偏振光的产生与检测,有效地降低了背景光带来的测量误差。运用低漂移、低噪声的高性能运放电路实现电路系统的驱动与信号处理,提高浊度的测量精度。实验结果显示,在不同的背景光条件下,该浊度仪能够准确测量0~400NTU浊度范围内的待测溶液的浊度,且测量精度在5%F.S以内,表明该浊度仪具有较强的抗干扰能力。