摘要：针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法.首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系.其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环.位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性.最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性.研究结果表明：该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值.

摘要：为准确复现某半挂牵引车车架铸造横梁试验场失效模式并提升结构可靠性,对典型工况静强度进行了分析;通过对比仿真结果与应力试验,验证了有限元模型准确性并发现了结构薄弱点,对结构进行了优化设计;建立了刚柔耦合的整车虚拟样机模型及试验场扭曲路面,提取了车架连接处载荷,结合惯性释放的方法完成了两种方案车架疲劳寿命计算,并进行了两种方案扭转疲劳台架试验。结果表明:改进方案在典型工况静强度、基于扭曲路面的虚拟疲劳寿命及基于台架试验的扭转疲劳寿命等方面均有较大提升,验证了改进方案的有效性。

摘要：为实现滨海含水层地下水开采-回灌方案优化、控制海水入侵面积和降低海水入侵损失等多重管理目标,建立了海水入侵条件下地下水多目标模拟优化管理模型SWT-NPTSGA。模拟模型采用基于变密度流的数值模拟程序SEAWAT来模拟海水入侵过程。优化模型采用小生境Pareto禁忌遗传混合算法NPTSGA来求解,该算法在保证多目标权衡解的收敛性和计算效率的前提下,能维护整个进化群体的全局多样性。将SWT-NPTSGA程序应用于一个理想滨海含水层地下水开采方案和人工回灌控制海水入侵的优化设计中,结果表明该管理模型能够同时处理最大化总抽水流量、最小化人工回灌总量和最小化海水入侵范围等3个目标函数之间的权衡关系。通过采用人工回灌海水入侵区的减灾策略,既能增加滨海地区的供水量,又可减少海水入侵的范围,由此进一步验证了模型的有效性和可靠性。

摘要：对比研究自攻螺钉、水青冈木榫和水青冈木-自攻螺钉复合榫3种连接节点的单剪承载性能,采用特征值分析法对单剪力-位移进行分析,获得最大荷载、极限荷载、屈服荷载、初始刚度、延性系数、能耗和最终位移等七个参数。结果表明:1)除了初始刚度,采用自攻螺钉的连接节点承载性能优于水青冈木榫连接节点;2)复合榫连接节点的承载力呈现两个极大值峰,第一个极大值高于水青冈木榫连接节点最大值2 kN,第二个极大值高于自攻螺钉连接节点最大值0.7 kN;3)复合榫连接节点的最终位移介于水青冈木榫连接节点和自攻螺钉连接节点之间,耗能能力和自攻螺钉连接节点相当,其他参数均优于自攻螺钉连接节点和水青冈木榫连接节点。综合参数分析,水青冈木-自攻螺钉复合榫能够有效结合自攻螺钉和水青冈木榫的优良特性

摘要：Darrieus风轮单个叶片的力矩特性曲线随方位角成波浪形变化,90°和270°方位角的力矩系数为极小值且为负值,严重影响立轴风力机整体气动特性。针对此问题,提出通过导叶来引入干扰气流,对两方位角的流场进行改善,进而提高整体气动特性的性能改善方法。采用SST k-ω湍流模型进行二维数值计算,以270°方位角加导叶的和无导叶的直叶片立轴升力型风轮为对象进行对比分析。研究发现,导叶使270°方位角附近区域的叶片力矩系数明显提升,最大力矩系数由无导叶的-0.03提升到0.07,使270°方位角叶片的吸力面负压系数和压力面正压系数都有较大提高;风轮风能利用系数在运行范围内都有明显提高,在最佳尖速比下提高12%。

摘要：三防漆是一种广泛应用在印刷电路板(PCB)的保护性涂层,可以有效保护PCB使其免受恶劣环境的损害。三防漆的厚度是评价三防漆涂层质量的关键指标,因此需要对三防漆涂层进行厚度检测。提出了将谱域光学相干断层扫描成像技术(spectral domain optical coherence tomography,SD-OCT)与图像分割算法相结合,实现对三防漆涂层厚度快速无损测量。为了提高测量精度,选用了宽带SLD光源(带宽:180 nm)来设计SD-OCT系统,系统轴向分辨率达到1.72μm。同时设计了基于边缘跟踪的涂层分割算法来实现三防漆涂层的快速准确分割。为了评估所设计方法的准确性,利用传统的金相切片方法进行了三防漆的厚度测量,将测量结果与该方法测量结果进行比较,分析了两种方法检测到的涂层上下边界吻合程度以及厚度差异。此外,还将所提出的涂层分割算法与我们组之前研究的基于图像梯度的边缘检测算法进行对比,分析了两种方法在测量结果的准确性和运行效率方面的差异,以此来评估该方法的优劣势。结果表明,所设计的三防漆厚度测量方法与传统的金相切片方法的测量结果具有很好的一致性,可以准确地实现三防漆的厚度测量;基于SD-OCT系统的三维成像能力可以直观地看到三防漆厚度地形图,克服了传统的金相切片方法无法进行区域性的三防漆厚度测量的缺陷;相比之前提出的基于图像梯度的边缘检测算法,此方法测量结果更加准确,效率显著提升,具备实时测量的潜力。

摘要：针对现有砂芯制作工艺流程中人工修芯生产效率低、砂芯外形一致性差的问题,设计了一种自动砂芯修芯系统。基于双针浮动打磨技术和工业机器人技术设计了打磨机构,实现对砂芯坯缝线的去除。设计了带有弹簧定位夹紧机构的工装板,以实现砂芯阵列的定位与夹紧。设计了倍速链机构,以直线循环方式实现工装板在各个工位的流转与顶升定位。测试结果表明:产线运行可靠,修芯速度为16 s/个,有效改善了砂芯外形一致性,保证了铸件的质量。

摘要：基于设计型实验方法,以《二硫化钼纳米片对汞污染水的稳定化研究》为例,探索了材料化学教学模式。研究过程中,学生通过问题分析、解决方案设计和项目研究三个阶段,深入探究了二硫化钼纳米片在汞污染水处理中的应用。实验结果表明,二硫化钼纳米片对汞具有优异的吸附性能,其最大吸附容量达到641 mg/mL。同时,通过SEM-EDS和XPS分析,证实了二硫化钼纳米片有效吸附了重金属汞,并形成了稳定的HgS化合物。本研究不仅提高了学生的实践能力和创新能力,也为材料化学教学提供了新的思路和方法。

摘要：随着时代的发展,家具市场也开始向多元化方向发展,其中,对现代家具的使用变成一种新潮。现代家具是一种吸收了西方家具的优点,结合中式传统家具的特点而逐渐发展起来的家具形式。在造型和结构上,现代家具受到了中西方古典家具的较大影响。

摘要：为了提高地面力学环境试验的效率、缩短试验周期、降低试验成本,直接声场试验技术近年来得到国内外学者的广泛关注。直接声场试验是一种不需要混响室或行波管等大型基建和复杂的高压大流量气源系统,只需将试件置于电动扬声器组成的阵列内,通过电声场对产品进行噪声激励的便捷的噪声试验方法。本文开展了直接声场模拟试验技术与噪声试验有效性分析研究,设计了直接声场模拟试验方案并搭建了试验系统,验证了直接声场试验方法的有效性。为卫星噪声试验、声振联合试验提供高效可靠的噪声试验解决方案和技术支撑。