摘要：根据柔性并联机构逆向自适应运动原理,设计了一种3转动输出的3SPS+S仿腕关节柔性并联打磨机构,建立了机构运动方程,得到了柔性支链变形量与动平台姿态的关系;分析了柔性支链的变形力以及打磨工具打磨力、输出力矩情况,并建立力学模型;以打磨工具姿态变化和打磨力恒定为目标,对建立的三维模型进行仿真,并通过样机模拟得到机构的工作参数范围;仿真和试验结果表明,这种打磨机构可根据工件曲面几何形状的改变而实时改变打磨工具姿态,在有效控制力的前提下可保持打磨头和工件间的接触打磨力不变,该机构设计简单、运动灵活、方便控制,具有较好的应用价值。

摘要：为了适应当今制造业对网络化制造人才的需求,在分析了数控实验室现场实际条件的基础上,以无线串口服务器为核心,构建了无线DNC(direct numerical control)实验网络,建立了无线DNC实验系统软件框架,并探讨了系统实现中的一些关键技术,开发了一个无线DNC实验系统。该系统具有机床状态监控、NC程序收发、NC程序及相关文档管理等功能。使用结果表明,该实验系统部署简单、使用方便、维护工作量少,适合学校数控实验室使用。

摘要：针对半主动隔振器存在精度不高、频带较窄等问题,设计了一种由永磁铁和电磁铁组成的混合磁悬浮隔振器结构,建立了动力学数学模型。根据控制精度和要求,提出一种改进型的双闭环控制策略,即采用改进型遗传算法对外环的自抗扰控制器(ADRC)参数进行优化,采用模糊神经网络对内环的PID控制器参数进行实时整定。通过MATLAB仿真比较,结果表明,采用优化控制算法后,系统超调量将小于1%,隔振器各参数稳定时间缩短了1.5 s左右。可见,改进后的控制算法具有较快的收敛速度,从而使混合磁悬浮隔振器具有更好的隔振性能。

摘要：传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。

摘要：不同的企业对CAPP都有各自特殊的需求,针对目前CAPP系统适应性、可重构及可扩展性差的问题,提出了柔性CAPP的思想,系统由内核和插件组成,内核是插件的运行引擎,CAPP的所有功能都是由若干相互独立的插件实现的。接着建立了一个基于Eclipse RCP平台的柔性CAPP系统框架并探讨了系统实现中的一些关键技术,最后开发了一个柔性CAPP原型系统,其主要功能都是由一些相互独立的功能插件提供的,从而使系统具有良好的"即插即用"特性,可以较好地解决现代企业对CAPP系统需求不断变化的难题。

摘要：研究了一种特殊构型6-UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型,并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述;采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析;在运动学反解的基础上,求解了其工作空间形状,描述了其可加工几何范围;在运动学模型的基础上,采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究,得到唯一正解;通过虚拟样机仿真,分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等,为进一步研究其运动性能和运动控制提供了参考。

摘要：为了提高无刷直流电动机能量回馈系统的能量回馈效率,针对无刷直流电动机能量回馈模型非线性、时效性的特点,设计了一个基于模糊神经网络控制的无刷直流电动机能量回馈控制系统。根据影响能量回馈效率的关键因素,以制动电流与反馈电流的偏差、当前转速作为控制的输入,占空比作为控制的输出,为了提高控制精度,通过一个五层的神经网络,用误差反向传播网络学习算法,调整模糊逻辑控制器的输入和输出参数,使得控制系统具备自适应能力。最后对所设计开发的无刷直流电动机能量回馈控制系统进行了仿真和实物试验,试验结果表明,基于模糊神经网络的控制系统,回馈效率高,鲁棒性强。

摘要：并联运动振动筛具有较为理想的运动轨迹和筛分效果,现已成为振动筛研究的热点领域。为便于对其进行优化控制,需对其筛分特性进行深入研究。对此给出了一种并联运动振动筛的基本结构,通过考察并联振动筛的结构及其工作过程,得到了筛分特性曲线,分析了筛分特性,运用最小二乘法确定特性参数,建立筛分模型。基于筛分模型得到了一定筛分效率和恒转速筛分条件下的转速优化结果。实验表明,所述筛分模型精度高,构建方便有效,转速优化结果满足控制要求。

摘要：1电力变压器铁心柱截面优化方案电力变压器已广泛应用于工农业生产中，在设计中很重要的一个环节就是铁心柱的截面设计。为了充分利用圆形绕组内空间，心式铁心柱截面常采用多级阶梯形结构，如图1所示，截面在圆内是轴向对称的。

摘要：针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D-H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。