摘要：针对半主动隔振器存在精度不高、频带较窄等问题,设计了一种由永磁铁和电磁铁组成的混合磁悬浮隔振器结构,建立了动力学数学模型。根据控制精度和要求,提出一种改进型的双闭环控制策略,即采用改进型遗传算法对外环的自抗扰控制器(ADRC)参数进行优化,采用模糊神经网络对内环的PID控制器参数进行实时整定。通过MATLAB仿真比较,结果表明,采用优化控制算法后,系统超调量将小于1%,隔振器各参数稳定时间缩短了1.5 s左右。可见,改进后的控制算法具有较快的收敛速度,从而使混合磁悬浮隔振器具有更好的隔振性能。

摘要：设计了一种基于并联机构的压电式六维加速度传感器,推导出传感器结构参数与灵敏度间的关系表达式。利用软件机械系统动力学自动分析(ADAMS)对解析计算公式进行校验,仿真结果与计算结果相吻合,两者相对误差不超过0.055%。通过参数化分析得到传感器结构参数对其灵敏度的影响:线加速度灵敏度仅受传感器中心质量块的质量影响;角加速度灵敏度受质量块的质量、边长及共面上2个铰支点间的距离影响。上述结论为六维加速度传感器的结构设计提供了理论依据。

摘要：并联机构在多维减振领域的应用研究得到了广泛关注。针对驾驶员座椅普遍存在的中低频三维振动,采用少自由度对称并联机构设计一种三平移减振座椅悬架机构,推导机构的运动正、反解解析式;建立悬架机构竖直方向上的力学关系式,分析悬架结构参数对弹簧恢复力的影响;基于水平激励下减振系统的力学特征,考虑到人体刚度、阻尼的影响,建立解耦的等效二维动力学模型。模拟结果表明,支链倾斜角度α是影响系统减振性能的重要结构参数;同时表明,在y轴方向水平激励下,动平台的运动主要集中在y,z方向,这也证明对于少自由度对称并联减振机构,采用等效二维建模方法进行解耦是有效的。

摘要：研制了一套基于PMAC运动控制卡的陀螺稳定平台系统。该系统以PMAC为核心控制模块,光纤陀螺为速度环反馈传感器,光电编码器为位置环反馈传感器,实现了稳定平台的位置跟踪和伺服稳定两个功能。介绍了系统的工作原理和控制结构,分析了系统的软硬件设计,以及伺服控制算法描述。实验结果表明,该系统完全达到稳定平台性能要求,系统稳定性好且控制精度高。