摘要：相比于传统且经典的比例–积分–微分(PID)控制,带有指数参数的有限时间控制方法具有更好的控制性能,因而引起广泛的关注和研究.本文首先从方法设计和稳定性分析角度,对现有主流有限时间控制方法进行整理和归纳,将其分为17种有限时间状态反馈控制方法及6种有限时间输出反馈控制方法.其次,以一类具有普遍和基础性的二阶系统为例,统一变量和参数,给出了每种控制方法对应的控制器的显式结构.然后,通过原理分析和比较分析,对每种控制方法的优点及不足之处进行了总结,尤其是给出了终端滑模控制具有“控制奇异与收敛时间矛盾性”的结论,以及指出了一些方法存在较大保守性的问题.最后,通过列表的方式展示了所有有限时间控制方法的优缺点及值得进一步深入研究的课题.

摘要：针对燃料电池空压机目前存在的驱动和支承问题,提出一种箔片动压轴承和动力磁轴承一体化的气磁悬浮型空压机。基于空压机的结构组成,建立空压机磁悬浮支承力、气悬浮支承力以及空压机转子动力学数学模型;基于燃料电池空压机转子系统动力学模型的状态空间方程,设计抗干扰强的协同控制器,并对它进行了转速、驱动转矩、转子悬浮位移以及电磁调节力等关键物理量的仿真分析。结果表明:协同控制在响应、抗干扰以及鲁棒性方面的控制优于PID控制。基于协同控制和PID控制建立了控制实验平台,并对空压机转子的气磁悬浮进行分析,进一步验证了协同控制具有优良的控制效果和良好的控制性能。

摘要：由于锻造液压机受到诸多内在、外在因素的影响,使得其双缸同步控制精度不满足工况需求。针对此问题,以传统双缸同步控制系统为研究对象,建立液压缸位置控制系统运动学模型,结合Lyapunov稳定性理论,设计反步法控制器,并且应用于并联同步控制结构中;分别搭建基于反步法控制器和PID控制器的双缸同步控制系统AMESim与Simulink联合仿真模型,并进行联合仿真。结果表明:与PID控制器相比,从阶跃响应方面看,反步法控制器最大同步误差减小了62.3%,调定时间减少了26.96%;从正弦跟踪能力方面看,反步法控制器滞后性显著降低,并且能够满足双缸同步控制要求。

摘要：机器人在目标抓取过程中,当前方法以真实误差和标准位置的差值,作为抓取轨迹控制的依据。但是,这种后置性误差计算的方式,忽略了机器人产生真实误差的盲目性,在强干扰下,会造成控制偏差过大,控制幅度过大。提出前置位姿误差预测引导下的机器人目标抓取轨迹分解跟踪方法。匹配抓取目标的容积点,利用Cholesky分解算法将正定对称的真实位姿矩阵,分解为一个下三角矩阵和其转置的乘积。对容积点矩阵进行展开计算,预测下一刻位姿。引入SR-CKF-SLAMOT算法,建立机器人运动模型;利用笛卡尔坐标系投影分拣机器人位姿信息,根据期望位姿与预测位姿差调控目标抓取轨迹,利用前置性误差估计结果,实现对机器人目标抓取轨迹跟踪。实验表明:所提方法目标识别精准度高,目标抓取轨迹控制偏移量小,并准确跟踪机器人运动轨迹。

摘要：为了能够在大型减震阻尼器性能测试试验中更好反馈试验台的重载液压缸动态位移变化信息,从而真实模拟大型减震阻尼器所需振动激励信号,进而获得更好的特性参数,对比传统变步长LMS算法,根据试验台重载液压缸实际振动的加载工况,在预期参考信号不可知的情况下,通过小波变换对原始信号进行拟合,并使用MATLAB建立误差与步长之间的非线性函数表达式,提出一种基于小波变换的LMS自适应滤波器,最后通过LabVIEW编写了测控程序进行了试验。试验结果表明,相较于传统变步长LMS算法,基于小波变换的自适应滤波器收敛速度更快、稳态误差更小且跟踪能力更强,在实际应用中,相较于其他类型滤波器具有更好的滤波效果。

摘要：针对扩建泵站工程进水建筑物内存在的偏流、漩涡等不良流态,工程往往采取布置导流墩的方法来优化流态,但其结构参数通常根据经验进行调整,难以达到最优效果。为了确定导流墩开孔的最佳结构参数,研究将导流墩的开孔长度、宽度、高度和间距作为设计变量,基于中心组合设计法进行试验方案设计,以轴向流速均匀度作为评价指标,构建响应面模型进行优化分析,确定了导流墩开孔的最佳参数组合。在最佳参数组合下进行数值模拟,发现实际值与响应面模型预测值误差仅为0.33%,轴向流速均匀度相较于原方案提升了11.17%,显著改善了前池流态。研究结果表明建立的响应面模型能够反应评价指标和设计变量的关系,并且可以将该方法应用到整流措施的结构参数优化中。

摘要：高速城市化带来的人口拥挤、快节奏生活等问题威胁现代人的身心健康,高密度城区内存在许多不被重视的畸零空间,研究畸零空间的恢复性环境要素对提高城市空间承载力、改善城市居民的身心健康具有积极作用。文章聚焦城市建成环境中和人的生活密切相关的社区畸零空间,以苏州市永林二区为研究对象,运用扎根理论归纳出环境特征、功能使用、场所感知、行为体验4个恢复性环境要素主范畴,构建环境要素概念模型,针对不同类型的社区畸零空间和居民恢复性需求提出相对应的环境优化策略,为提升社区畸零空间环境恢复性效益和健康人居生活品质提供启发与参考。

摘要：为探究三角梅苞片色素的主要组分,以7个不同颜色的三角梅品种为试验材料,采用石油醚-盐酸-氨水反应、显色反应、紫外-可见光谱扫描对其色素进行定性分析,以开花过程中颜色淡化幅度较大的‘金发女郎’和‘变色龙’品种为材料,采用高效液相色谱质谱联用技术对其开花过程中苞片甜菜色素组分进行定量分析。结果表明:除‘白色地毯’苞片色素由叶绿素、类胡萝卜素、类黄酮组成外,其他6个品种均由叶绿素、类胡萝卜素、类黄酮、甜菜色素组成。‘金发女郎’花蕾期共检测出甜菜红素9种,盛花期4种,末花期3种,3个阶段含量最多的组分均为5-O-β-槐糖甜菜苷;花蕾期甜菜黄素为3种,盛花期和末花期均4种,其中花蕾期多巴胺-甜菜黄素(I)含量最高。‘变色龙’花蕾期和盛花期甜菜红素为8种,末花期5种,3个阶段含量最多的组分均为5-O-β-槐糖甜菜苷;花蕾期和盛花期甜菜黄素为7种,含量较多的组分均为组氨酸-甜菜黄素和多巴胺-甜菜黄素,末花期8种。综上,三角梅苞片的主要呈色色素为甜菜色素,包括甜菜红素和甜菜黄素,不同品种在开花进程中作用的甜菜色素种类和组分含量不同。本研究为探究三角梅苞片的呈色机制提供了参考,同时也为食品、药品行业筛选更具前景的天然色素提供了科学依据。

摘要：综合运用电子空位理论和d-电子理论,设计了一种新型无Re镍基单晶高温合金7.5Cr-5Co-2Mo-6.1Al-8W-6.5Ta-0.15Hf-0.05C-0.004B-0.015Y(质量分数,%),Ni余量.采用光学显微镜、扫描电镜、X射线能谱观察了其铸态、固溶处理和时效处理后的组织特征,研究了完全热处理后合金的760℃拉伸力学行为及断口形貌.结果表明,合金的组织稳定,合金元索间共价健平均结合强度Bot,γ′相固溶温度T_(γ′solvus),成分性能预测参数P,抗拉强度σ_b等与第2代含Re镍基单晶高温合金相当.

摘要：皇后帝王花(Protea magnifica)种子具有休眠习性,不经任何处理很难发芽,限制了其在中国的引种试验与推广。本研究采用酶联免疫吸附法测定变温层积(光照10 h温度20℃,黑暗14 h温度10℃)过程中皇后帝王花种子内源激素ABA、GA3、IAA、ZR的含量及其动态变化,来探索其与种子休眠解除的内在联系。在变温层积过程中,随着时间的增加,皇后帝王花种子内ABA含量整体呈下降趋势,在层积第20天时降至低峰68.49 ng/g,比CK减少21.38 ng/g,20 d之后ABA含量变化不大;GA3含量在前15 d缓慢上升,第15天时达到峰值5.53 ng/g而后缓慢下降;IAA含量整体呈先升高后降低的趋势,第25天时陡然达到高峰44.25 ng/g,比CK增加了19.71 ng/g,随后开始下降;ZR含量随着层积时间的增加整体呈缓慢上升趋势,第25天时出现峰值7.63 ng/g,随后开始下降。在变温层积过程中,皇后帝王花种子的GA3/ABA、IAA/ABA、ZR/ABA、(GA3+IAA+ZR)/ABA值逐渐增大,层积第25天时比值最大。变温层积处理能够有效解除皇后帝王花种子的休眠,打破种子内源激素之间的平衡,促进种子的萌发。