摘要：为了解决基于常规深度强化学习(Deep Reinforcement Learning, DRL)的自动驾驶决策存在学习速度慢、安全性及合理性较差的问题,本文提出一种基于柔性演员-评论家(Soft Actor-Critic,SAC)算法的自动驾驶决策规划协同方法,并将SAC算法与基于规则的决策规划方法相结合设计自动驾驶决策规划协同智能体。结合自注意力机制(Self Attention Mechanism, SAM)和门控循环单元(Gate Recurrent Unit, GRU)构建预处理网络;根据规划模块的具体实现方式设计动作空间;运用信息反馈思想设计奖励函数,给智能体添加车辆行驶条件约束,并将轨迹信息传递给决策模块,实现决策规划的信息协同。在CARLA自动驾驶仿真平台中搭建交通场景对智能体进行训练,并在不同场景中将所提出的决策规划协同方法与常规的基于SAC算法的决策规划方法进行比较,结果表明,本文所设计的自动驾驶决策规划协同智能体学习速度提高了25.10%,由其决策结果生成的平均车速更高,车速变化率更小,更接近道路期望车速,路径长度与曲率变化率更小。

摘要：相比于传统且经典的比例–积分–微分(PID)控制,带有指数参数的有限时间控制方法具有更好的控制性能,因而引起广泛的关注和研究.本文首先从方法设计和稳定性分析角度,对现有主流有限时间控制方法进行整理和归纳,将其分为17种有限时间状态反馈控制方法及6种有限时间输出反馈控制方法.其次,以一类具有普遍和基础性的二阶系统为例,统一变量和参数,给出了每种控制方法对应的控制器的显式结构.然后,通过原理分析和比较分析,对每种控制方法的优点及不足之处进行了总结,尤其是给出了终端滑模控制具有“控制奇异与收敛时间矛盾性”的结论,以及指出了一些方法存在较大保守性的问题.最后,通过列表的方式展示了所有有限时间控制方法的优缺点及值得进一步深入研究的课题.

摘要：目的探索人卵泡液(human follicular fluid,hFF)中肾素-血管紧张素系统(renin-angiotensin system,RAS)与年龄、卵巢功能及体外受精(in vitro fertilization,IVF)实验室结局的相关关系。方法设计非干预的观察性研究,收集2021年1月至2022年2月期间在苏州大学附属第一医院生殖医学中心单纯因男方因素接受IVF女性患者的hFF及不包含个人身份的病历信息。采用酶联免疫吸附试验试剂盒检测hFF中的肾素、血管紧张素转换酶(angiotensin converting enzyme,ACE)、ACE2、血管紧张素(angiotensin,Ang)Ⅱ和Ang 1-7的水平。一元线性回归用于RAS组分与年龄的相关性分析,多元线性回归用于RAS组分与卵巢功能及IVF实验室结局的相关性分析。结果①共获139例可分析样本。②年龄与肾素(Pearson's r=-0.3133,P0.05)。③基础卵泡刺激素与年龄(β=0.636,P0.05)。④获卵数与肾素(β=0.146,P=0.014)、AngⅡ(β=0.113,P=0.034)和Ang1-7(β=0.185,P=0.002)呈正相关,与年龄(β=-0.717,P<0.001)呈负相关;MⅡ卵成熟率与AngⅡ(β=0.207,P=0.019)和Ang1-7(β=0.217,P=0.026)呈正相关,与年龄(β=-0.518,P<0.001)呈负相关;双原核胚胎率、可移植胚胎率、优质胚胎率仅与年龄呈负相关(均P<0.05)。结论卵泡局部RAS受到年龄影响,且与卵巢功能及IVF实验室结局存在一定关系。

摘要：针对扩建泵站工程进水建筑物内存在的偏流、漩涡等不良流态,工程往往采取布置导流墩的方法来优化流态,但其结构参数通常根据经验进行调整,难以达到最优效果。为了确定导流墩开孔的最佳结构参数,研究将导流墩的开孔长度、宽度、高度和间距作为设计变量,基于中心组合设计法进行试验方案设计,以轴向流速均匀度作为评价指标,构建响应面模型进行优化分析,确定了导流墩开孔的最佳参数组合。在最佳参数组合下进行数值模拟,发现实际值与响应面模型预测值误差仅为0.33%,轴向流速均匀度相较于原方案提升了11.17%,显著改善了前池流态。研究结果表明建立的响应面模型能够反应评价指标和设计变量的关系,并且可以将该方法应用到整流措施的结构参数优化中。

摘要：针对燃料电池空压机目前存在的驱动和支承问题,提出一种箔片动压轴承和动力磁轴承一体化的气磁悬浮型空压机。基于空压机的结构组成,建立空压机磁悬浮支承力、气悬浮支承力以及空压机转子动力学数学模型;基于燃料电池空压机转子系统动力学模型的状态空间方程,设计抗干扰强的协同控制器,并对它进行了转速、驱动转矩、转子悬浮位移以及电磁调节力等关键物理量的仿真分析。结果表明:协同控制在响应、抗干扰以及鲁棒性方面的控制优于PID控制。基于协同控制和PID控制建立了控制实验平台,并对空压机转子的气磁悬浮进行分析,进一步验证了协同控制具有优良的控制效果和良好的控制性能。

摘要：高速城市化带来的人口拥挤、快节奏生活等问题威胁现代人的身心健康,高密度城区内存在许多不被重视的畸零空间,研究畸零空间的恢复性环境要素对提高城市空间承载力、改善城市居民的身心健康具有积极作用。文章聚焦城市建成环境中和人的生活密切相关的社区畸零空间,以苏州市永林二区为研究对象,运用扎根理论归纳出环境特征、功能使用、场所感知、行为体验4个恢复性环境要素主范畴,构建环境要素概念模型,针对不同类型的社区畸零空间和居民恢复性需求提出相对应的环境优化策略,为提升社区畸零空间环境恢复性效益和健康人居生活品质提供启发与参考。

摘要：针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车速的跟踪控制。最后通过搭建Simulink仿真模型,证明所提的故障补偿控制算法能实现期望的控制目标提高汽车行驶过程中的安全性和可靠性。

摘要：为探究三角梅苞片色素的主要组分,以7个不同颜色的三角梅品种为试验材料,采用石油醚-盐酸-氨水反应、显色反应、紫外-可见光谱扫描对其色素进行定性分析,以开花过程中颜色淡化幅度较大的‘金发女郎’和‘变色龙’品种为材料,采用高效液相色谱质谱联用技术对其开花过程中苞片甜菜色素组分进行定量分析。结果表明:除‘白色地毯’苞片色素由叶绿素、类胡萝卜素、类黄酮组成外,其他6个品种均由叶绿素、类胡萝卜素、类黄酮、甜菜色素组成。‘金发女郎’花蕾期共检测出甜菜红素9种,盛花期4种,末花期3种,3个阶段含量最多的组分均为5-O-β-槐糖甜菜苷;花蕾期甜菜黄素为3种,盛花期和末花期均4种,其中花蕾期多巴胺-甜菜黄素(I)含量最高。‘变色龙’花蕾期和盛花期甜菜红素为8种,末花期5种,3个阶段含量最多的组分均为5-O-β-槐糖甜菜苷;花蕾期和盛花期甜菜黄素为7种,含量较多的组分均为组氨酸-甜菜黄素和多巴胺-甜菜黄素,末花期8种。综上,三角梅苞片的主要呈色色素为甜菜色素,包括甜菜红素和甜菜黄素,不同品种在开花进程中作用的甜菜色素种类和组分含量不同。本研究为探究三角梅苞片的呈色机制提供了参考,同时也为食品、药品行业筛选更具前景的天然色素提供了科学依据。

摘要：随着能源工业化的高速发展,如今地下水石油烃污染趋势日益严重.本实验以柴油模拟地下水环境中石油烃C10—C40成分,筛选出两株可以高效降解地下水石油烃的菌株,分别为赖氨酸芽孢杆菌属(Lysinibacillus)和杆菌属(Bacillus).利用微生物固定化技术,把其制成了一种稳定性较高的基于吸附-降解功能为一体的石油烃降解材料.扫描电镜结果显示,该微生物固定化材料具有较为出色的吸附能力;降解动力学实验表明该材料降解石油烃符合二级动力学模型.采用单因素实验结合响应面法设计正交实验探索该材料最佳环境条件,结果表明,生物炭固定化石油烃降解菌在地下水中使用的最佳条件为:pH值6.93、石油烃初始浓度2803.17 mg·L^(−1)、固定化时间为26.96 h,固定化菌群投加量3.62 g,经过7 d后石油烃降解率可达70.51%.该微生物固定化材料能够较好的适应地下水高浓度石油烃环境,并且显著降低石油烃浓度,研究可对地下水石油烃的修复提供重要的参考依据.

摘要：对不同流量条件下3种不同进水口结构的储能水箱的热分层和释能特性进行实验研究。设计一套带有数据自动采集软件的可变进口结构的储能水箱系统,并对水箱不同高度层水体温度场的变化和水箱释能效率进行定量分析。研究结果表明:在相同流量条件下,多孔型进口能够有效抑制水体扰动,提高水箱释能效率,楔形进口结构的热分层效果比直接进口的好。当流量为5 L/min时,多孔型进口、楔形进口和直接进口的有效释能效率分别为97%,86%和76%。随着流量的增加,所有进口的有效释能效率均降低。当流量增至15 L/min,多孔型进口水体热分层的破坏程度最小,有效释能效率降低了13%,而直接进口结构的水体热分层破坏最为剧烈,有效释能效率降低了42%。