摘要：设计了一种基于CANopen的六轴串联机器人控制系统,介绍了 CANopen 总线技术的特点并给出控制系统的硬件组成和软件设计。以实验室六轴机器人为原型建立了机器人的轨迹运动学方程,分析了连杆机构末端位置与关节角度的关系。

摘要：机载设备需要大量多路输出小功率模块电源。针对270V高压直流输入,研制电机驱动器用的7路输出、32W模块电源。结合变换器要求,指出高效率、高功率密度、高稳压精度及低的交叉调整率是设计的主要难点。在分析4种可能方案后,选取两级式变换器"半桥(D=50%)+BUCK"方案。为了优化效率,推导了满载条件下变换器总损耗关于频率和输入电压的计算函数,讨论了频率对变换器效率的影响,选取效率最优点对应的开关频率—100kHz。分析结果还表明采用该方案相同频率和负载,输入电压升高效率降低。最后,制作了一台原理样机并给出了实验结果:100kHz开关频率下,随输入电压升高整机效率从84.7%降至76.3%,额定输入时为80.2%,与理论分析一致。此外,损耗分析结果还为效率的进一步优化提供了依据。

摘要：针对FFT算法基于FPGA实现可配置的IP核。采用基于流水线结构和快速并行算法实现了蝶形运算和4 k点FFT的输入点数、数据位宽、分解基自由配置。使用Verilog语言编写,利用ModelSim仿真,由ISE综合并下载,在Xilinx公司的Virtex-5 xc5vfx70t器件上以200 MHz的时钟实现验证,运算结果与其他设计的运算效率对比有一定优势。

摘要：针对以往的产品设计过程设计知识表达不充分、设计原理体现不明显的问题,引入功能本体理论,提出了一种基于功能本体的产品设计知识表达方法,分析产品部件功能-行为映射得到产品部件的功能,然后对部件的功能进行宏功能匹配,最后按照一定的逻辑规则合并产品部件的功能,生成产品功能组织结构,有效地表达设计知识。

摘要：针对固定-导向模式的伪刚体模型模拟柔顺杆件末端位置精度不高且无法表现轴向变形的问题,基于伪刚体模型的原理提出了一种高精度的固定-导向1P2R伪刚体模型。首先综合考虑柔顺杆件各个方向的变形,构建了包含两个转动副和一个移动副的固定-导向1P2R伪刚体模型;其次建立了该模型的运动学方程,并根据优化算法求解了伪刚体模型的最优特征半径系数,利用一元线性回归方法得到了该模型的弹簧和扭簧刚度系数;最后通过数值算例模拟固定-导向1P2R模型末端的动作路径,并将其与固定-导向伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比。结果表明,固定-导向1P2R伪刚体模型完全能够模拟相应柔顺杆件的末端动作过程,且模拟精度高于固定-导向伪刚体模型。研究证明了该模型的优越性,对柔顺机构的变形分析亦有重要参考意义。

摘要：在互联网上采用基于X3D的动态交互技术,是当前虚拟现实领域发展的核心,在城市数字化过程中具有巨大的实用价值。通过虚拟平台,用户可以看到直观形象的场景,并通过交互行为参与其中。本文提出一套城市景观设计和关键技术的应用方案,以X3D为基础,利用ArcGIS和Sketchup建立城市建筑和地面模型,并且通过Java3D和Weblogic构建的网络平台,同时兼顾模型的真实感、显示速度和跨平台特性,为后期的数字城市提供服务。

摘要：严峻的大气颗粒物污染导致的能见度下降和城镇灰色景观可能会阻碍居民压力恢复路径,损害居民身心健康。为研究大气PM_(2.5)污染对人体压力恢复的影响,基于压力恢复理论设计了一项生理心理学实验。随机招募127名被试(女性63名,男性64名),并随机分为6组(编号为G10、G30、G50、G100、G160和G260),每组被试在压力恢复阶段分别对应观看ρ(PM_(2.5))平均值分别为10,30,50,100,160和260μg/m^(3)的实景照片。结合压力自评量表和皮肤电、心电等电生理技术测量了被试观看不同环境ρ(PM_(2.5))实景照片时的压力恢复比例。结果显示,G10、G30、G50组被试的皮肤电水平、心率和心率变异性恢复比例约为40%~50%,50%~70%和60%~80%,G100、G160、G260组被试的皮肤电水平、心率和心率变异性恢复比例约为20%~40%,10%~40%和30%~50%,即观看ρ(PM_(2.5))低于50μg/m^(3)实景照片的被试在3 min内的压力恢复比例比观看ρ(PM_(2.5))高于100μg/m^(3)的实景照片的被试高20%以上。基于皮肤电的逐10 s压力恢复比例分析显示,2 min内的清洁空气照片(G10、G30、G50组)暴露能使压力恢复至初始水平的60%左右,而暴露时间的增加可能会使被试产生疲劳和厌倦,从而导致压力恢复比例下降。指出,电生理技术是对自评量表测量的有力补充,能够客观、有效地测量压力水平变化,丰富了开展环境健康风险评估的手段,可为大气污染心理健康风险管控提供参考和借鉴。

摘要：分析了口腔修复中表面残留高度产生的机理,提出了使用球头铣刀加工磨牙冠表面残留高度的数学模型,研究了行距和每齿进给量对残留高度的影响情况。研究结果表明,行距是影响残留高度的最主要的因素,残留高度的大小随行距的变化而变化,行距变大时,残留高度显著增加。最后以口腔修复中具有代表性的磨牙冠为例,结合研究成果,选择合适的加工参数加工出符合设计要求钛合金磨牙冠。

摘要：关于无人机导航精度优化问题,高空长航无人机航行时间长,而惯导误差随时间积累,所以长航时无人机在进入目标区域进行SAR(合成孔径雷达)侦察时产生导航误差,不能满足匹配要求,所以必须进行空中对准,以提高导航系统精度。为了有效提高对准的精度,明确载体机动对对准效果的影响,设计了高空长航无人机机动对准方案,在建立SINS/GPS速度和位置组合模式的卡尔曼滤波器模型的基础上,综合分析比较了不同机动方式对对准效果的影响。仿真结果证明,在速度位置组合模式下,"S"机动方式对空中对准的效果改善最大,且机动强度对对准效果也有影响;仿真结论为后续研究无人机长航时保持惯导精度提供重要参考依据,对提高组合导航性能具有重大意义。

摘要：针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)开发了一套水面水下控制系统.通过对机器人本体水下运动受力计算分析,设计出了动力推进系统,并搭建了水下控制器单元.水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件,可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测,并可在浮游和爬行模态之间自由切换.水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明:该ROV控制系统性能可靠,能够满足复杂多变环境中的工作要求.