摘要：基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤。基于该构型综合理论,综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构。针对综合出的混联机构,提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法,运用该方法分析了一种综合得到的3PRPaR&RR混联机构,证明了该构型理论的正确性。设计出的3PRPaR&RR混联机构具有结构紧凑、定位精确、高速等优点,同时给出了实例应用。

摘要：为解决以往Matlab与InTouch间数据通讯必须利用第3方软件进行接口编程的难题,在对Matlab和InTouch软件所提供的DDE接口研究的基础上,以Matlab为客户端、InTouch做服务器,在Matlab环境下,基于DDE技术分别用M文件和S函数两种不同的方法,首次实现了Matlab和InTouch之间的直接通讯.文中给出了用于实现Matlab和InTouch之间直接通讯的M文件和S函数的实例.实例证明,两种方法实现方便,并能支持多输入多输出模型的数据交换.

摘要：番茄果实及果梗的力学特性,是采摘机器人设计与控制的重要依据。对不同成熟期的番茄果实进行了纵向和横向挤压试验,对其果梗进行了折断和拉断试验。试验表明番茄果实的抗挤压能力具有明显的各向异性,且从青果期至绿熟期达到最大,而后随着成熟度增加而迅速减小。利用简化结构对这一规律的力学原理进行了分析。果梗拉断和折断试验发现,果梗均从离层处断裂,与拉断相比,折断方式更省力和易于实现机器人采摘。

摘要：采用雷诺平均纳维—斯托克斯方程(RANS)和标准kε湍流模型,运用SIMPLEC算法,对椭圆型线前置竖井贯流进水流道内的流动进行了三维数值计算,揭示了竖井进水流道内流场、特征断面的速度分布及水力损失规律。对椭圆型线竖井进水流道与出水流道匹配组成的模型泵装置进行动力特性试验,得出了4种叶片角度下的泵装置特性曲线。研究结果表明:采用椭圆型线设计的竖井进水流道合理;大型低扬程泵站采用卧式竖井贯流结构,泵装置效率较高。

摘要：在传统波浪滑翔机研究的基础上,通过柔性蹼翼的引入和结构设计,对蹼翼型波浪滑翔机的运动原理进行了深入研究,建立了柔性蹼翼驱动力计算模型,搭建了原理样机并初步通过了造波水槽实验,实现了蹼翼型波浪滑翔机的滑翔功能。蹼翼型波浪滑翔机克服了传统波浪滑翔机的结构复杂易缠绕、机动性差和波浪能转化效率低等不足,能更好地应用于大尺度、长期的海洋环境观测应用研究。

摘要：针对激光熔覆或3D微打印等金属零件先进制造技术对稳定微量输送金属粉体的要求,分析了微米尺度金属粉体脉冲输送机理。为提高金属粉体脉冲输送分辨率和输送稳定性,设计了余弦修圆波形、正弦修圆波形和正弦余弦组合修圆波形作为压电致动器的驱动电压波形。对平均粒径为100μm的均匀球形TC4钛合金粉体进行了脉冲微输送实验。实验结果表明:余弦修圆波形使粉体做"前进"运动,正弦修圆波形使粉体做"后退"运动;分散态粉体单颗稳定输送达粉体总量的90%,密集态粉体脉冲微输送过程中密实度可控,粉体微输送过程稳定,无结拱现象发生。本文的研究结果也可为其它微米尺度材料或其他形状粉体的脉冲微输送提供参考。

摘要：以蓝鳍金枪鱼为蓝本,进行了仿鱼尾推进小型水下航行器方案设计与模型制作,包括设计主体外形、主体结构及安装形式、传动机构、尾鳍形状等。在水池中开展了自航实验,测定了尾鳍的摆幅、频率、形状及刚度对航速的影响,结果表明在相同条件下提高尾鳍摆动频率或增大尾鳍摆幅,能提高水下航行器的速度;当采用柔性尾鳍时,航行器的速度明显增加。

摘要：采用高次多项式函数对发动机缓速器的减压凸轮进行了设计,并对其工作段始点加速度不同的两种情况进行了对比.以某柴油机为例进行了设计计算,计算结果表明:通过合理选择多项式幂指数以及凸轮工作段包角的大小,采用高次多项式函数设计减压凸轮,完全可以满足配气机构以及发动机缓速器工作性能的要求,因此,采用高次多项式函数设计减压凸轮是可行的;并且,当采用等加速缓冲段,工作段始点加速度和缓冲段连续时可以得到更大的时间面积值,同时减小了最大加速度,使摩擦副的接触压力减小.

摘要：围绕大跨楼盖多重调谐质量阻尼器(Multiple Tuned Mass Dampers,MTMD)系统的设计方法开展研究。首先,建立了某高铁站房商业夹层的结构有限元模型,对其动力特性和振动舒适度进行了分析;随后,基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和模式搜索算法(Pattern Search,PS)构建了混合优化算法A(Hybrid Algorithm A,HA)和混合优化算法B(Hybrid Algorithm B,HB),并基于此建立了大跨楼盖MTMD减振优化设计方法;最后,通过数值算例对比了4种算法的寻优能力和稳定性,并分析了设置MTMD系统后,大跨楼盖加速度响应的分布和衰减规律。研究表明,对于质量、刚度等分布不均匀的复杂大跨楼盖,振动响应规律与一般楼盖有一定的差异;在相近的重分析次数下,利用HA得到的最优值平均为0.653,小于利用GA和PS得到的结果;设置MTMD系统后,大跨楼盖响应较大区域内的节点加速度均有所降低,最大衰减超过了30%。

摘要：设计"针-网"结构的离子风发生器,用于大功率LED芯片散热.分析正、负电晕放电离子风的产生及强化传热机理,通过实验研究不同工况下,芯片引脚温度、系统总热阻、平均换热系数等参数的变化规律.研究结果表明:相同条件下,负电晕放电离子风的散热效果优于正电晕放电,系统总热阻更小,平均换热系数更大;当放电针分布于LED芯片附近时,系统的散热效果更显著;离子风速度随过电压增加而线性增加,并与放电间距成反比;设计的离子风散热系统具有与压电风扇相接近的散热效果,但无运动部件,工作噪音小.