摘要：针对固定-导向模式的伪刚体模型模拟柔顺杆件末端位置精度不高且无法表现轴向变形的问题,基于伪刚体模型的原理提出了一种高精度的固定-导向1P2R伪刚体模型。首先综合考虑柔顺杆件各个方向的变形,构建了包含两个转动副和一个移动副的固定-导向1P2R伪刚体模型;其次建立了该模型的运动学方程,并根据优化算法求解了伪刚体模型的最优特征半径系数,利用一元线性回归方法得到了该模型的弹簧和扭簧刚度系数;最后通过数值算例模拟固定-导向1P2R模型末端的动作路径,并将其与固定-导向伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比。结果表明,固定-导向1P2R伪刚体模型完全能够模拟相应柔顺杆件的末端动作过程,且模拟精度高于固定-导向伪刚体模型。研究证明了该模型的优越性,对柔顺机构的变形分析亦有重要参考意义。

摘要：针对车载系统行进过程中产生的结构振动,提出被动隔振和主动减振相结合的方法对结构弹性振动和刚体振动进行抑制.一方面,针对结构弹性振动,在车载结构和车体之间安装隔振装置,选择合适的隔振器参数,对车载结构的弹性振动进行隔离.另一方面,结合刚体振动抑制的需求,进一步研究小阻尼隔振器带来的结构低频刚体振动.对隔振器和车载结构形成的新系统采用主动控制方法设计最优控制器,对这一类过驱动控制系统进行主动控制研究.通过主被动控制结合,实现车载结构全频段范围内的振动抑制,能够将系统刚体振动的位移均方根值抑制到无控制时的5%以下.

摘要：在智能监控领域,实现人群计数具有重要价值,针对人群尺度不一、人群密度分布不均及遮挡等问题,提出一种多尺度多任务卷积神经网络(MMCNN)进行人群计数的方法。首先提出一种新颖的自适应人形核生成密度图描述人群信息,消除人群遮挡影响;其次通过构建多尺度卷积神经网络解决人群尺度不一问题,以多任务学习机制同时估计密度图及人群密度等级,解决人群分布不均问题;最后设计一种加权损失函数,提高人群计数准确率。在UCF_CC_50和World Expo'10数据库上进行了评估,验证了自适应人形核的有效性。实验结果表明:所提算法比Sindagi等的方法 (SINDAGI V A,PATEL V M. CNN-based cascaded multi-task learning of high-level prior and density estimation for crowd counting. Proceedings of the 2017 14th IEEE International Conference on Advanced Video and Signal Based Surveillance. Piscataway,NJ:IEEE,2017:1-6)在UCF_CC_50数据库上平均绝对误差(MAE)数值和均方误差(MSE)数值分别降低约1. 7和45;与Zhang等的方法(ZHANG Y,ZHOU D,CHEN S,et al. Single-image crowd counting via multi-column convolutional neural network. Proceedings of the 2016 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. Washington,DC:IEEE Computer Society,2016:589-597)相比,在World Expo'10数据库上所提算法的MAE值降低约1. 5,且在真实公共汽车数据库上仅0～3人的计数误差,表明其实用性较强。

摘要：设计了一种可完成图像识别与处理的新型点胶系统,通过将图像转化为灰度图、图像二值化、边缘检测和去杂点等一系列图像处理步骤,最终生成任意复杂轨迹的点胶路径。分别实现了点胶机的机械结构设计、控制系统开发、蠕动式流体定量输出控制和Z轴运动控制等功能,并将点胶机的硬件系统与软件系统结合,在不改变硬件结构的情况下,实现点胶路径的实时更改,有效解决传统点胶机复杂点胶轨迹不易生成和点胶单一的问题。

摘要：振动舒适度问题是现代建筑结构中一个越来越值得被关注的问题.在考虑楼板安全性的基础上从人体舒适度的角度对楼板的设计方法进行了扩充.从影响楼板振动舒适度的若干因素如:楼板的厚度、长宽比、短边长度入手,以计权后的均方根加速度为评价指标,运用分析对比、数据拟合等方法,找出了满足振动舒适度要求的楼板的短边长度与楼板厚度的关系,并给出了简易计算公式.计算参数简便、计算结果与理论吻合程度高,可直接应用于工程设计实践中.

摘要：为了解决对等计算(P2P)网络中存在的搭便车、公共悲剧、虚假文件、共谋以及不合作等问题,在分析对等节点类型和设定激励原则的基础上,提出了一种基于电子票券的P2P激励机制,并结合一种新的全局信誉度算法对节点行为进行调控.机制利用hash链技术并参考Payword思想设计了适用于P2P网络分布式支付行为的电子票券,并通过引入惩罚因子实现节点信誉度的评价方法.构建仿真实验环境对基于电子票券和全局信誉度的P2P激励机制展开了一系列实验.实验和分析结论表明,机制可有效遏制恶意节点,激励对等节点积极的、诚实地持续贡献自己的各种资源和进行协作,促使P2P网络逐渐演变为有序的任务协作和资源共享的运行环境.

摘要：文章基于非线性有限元理论,考虑密封结构的材料特性、几何形状和接触的非线性,建立了"M"形充气密封圈的平面应变有限元模型,分析了充气密封机理,得到了法向接触应力沿密封接触面的分布规律,讨论了充气压力、被密封介质压力和密封间隙对法向接触应力和密封效果的影响。结果表明,保证密封效果的法向接触应力随充气压力的增大而增大,接触横截面宽度也随之增长,在外表面中间的凹陷圆弧部分达到应力峰值;被密封介质压力使得靠近介质一侧的接触应力减小,密封面长度变短;随着密封间隙的增加,其接触应力也相应增大。为了提升充气圈的密封性能,需要结合密封圈的受力变形、环境温度、压力和材料特性等综合进行结构设计,密封圈的表面应做涂层防腐处理;选择适当的被密封介质压力和充气压力比值,既能保证密封效果又能延长充气圈的使用寿命。

摘要：为了降低船用柴油机缸盖高速切削表面残余应力,提高表面加工质量,文章基于仿真分析方法,研究了不同切削要素对船用柴油机缸盖高速切削表面残余应力的影响。首先,使用J-C本构关系及其断裂准则建立了材料失效破裂模型;其次,基于Abaqus有限元法建立了船用柴油机缸盖二维高速切削有限元模型,进而探究了不同切削速度、切削深度、刀具角度下缸盖表面残余应力变化规律。研究表明:合理选择切削速度、切削深度、刀具角度能够有效地降低船用柴油机缸盖高速切削表面残余应力,提高产品加工质量。

摘要：为了改善弱小目标的检测准确度,设计了时空高阶累积量耦合各向异性背景抑制的红外弱小目标检测算法。首先,根据红外图像的边缘停止函数,考虑弱小目标与背景的差异,构建各向异性背景抑制方案,以弱化背景干扰;随后,基于传统的高阶累积量,考虑空域特性,利用弱小目标的运动能量来建立一种时空高阶累积量方案,对背景抑制结果中的候选目标进行增强处理;最后,引入尺度空间理论,计算弱小目标的直径,以此改进了管道滤波方案,以充分消除伪目标,从而准确检测弱小目标。测试数据表明,相对于已有的红外目标检测方案,在噪声与杂波环境下,所提方案可以准确地识别出真实目标,具有更高的信杂比增益与背景抑制因子,呈现出更好的ROC曲线。

摘要：目前服务机器人存在结构复杂、价格昂贵等问题,课题组设计了能满足日常服务的四自由度服务机器人的双臂。设计服务机器人双臂的主要结构:采用D-H法建立各臂连杆的参考坐标系;求解了运动学的正逆解;利用MATLAB编程求解单臂的工作空间;利用MATLAB建立双臂运动仿真模型。空间轮廓运动仿真结果验证了正逆运动学求解的正确性。该双臂工作空间能满足日常服务需求。