摘要：为提高数控机床伺服系统的控制精度,对X-Y数控工作台高精度控制中的摩擦补偿和外部扰动的补偿进行了研究。建立了基于动态Lu Gre摩擦的伺服系统模型,提出了设计一个非线性双观测器来估计Lu Gre模型内部的不可测的状态,并通过自适应鲁棒控制器来实现未知的摩擦和负载转矩的补偿,同时设计神经网络观测器补偿外部扰动;利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,有效地解决非线性摩擦和扰动的影响,提高系统的跟踪精度和鲁棒性。

摘要：针对当前外骨骼机器人控制系统结构复杂、稳定性低、价格高昂等问题,搭建基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统试验平台。围绕外骨骼机器人控制系统硬件和软件两方面进行设计。依托外骨骼机器人控制系统试验平台,采用PCAN-View软件与外骨骼机器人控制系统建立通信,并以力矩过程数据对象(PDO)配置为例,实现实时扭矩传感数据的稳定采集。试验数据验证了基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统的正确性及可行性,表明基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统将成为外骨骼机器人发展方向。

摘要：油罐油品蒸气排入大气将会造成能源浪费、环境污染,其中压力和温度变化是引起油罐内油品蒸发的主要因素。针对油罐的呼吸损耗,以API理论计算公式为基础,推导出压力罐对呼吸损耗的最低降耗率的计算公式,从而提出通过增加油罐呼吸阀控制压力来减少呼吸损耗,甚至完全消除小呼吸损耗。分析温度变化对单体烃(丙烷、正丁烷、异丁烷、正戊烷及正己烷)和不同油品(93#汽油、97#汽油、石脑油、煤油、柴油及番禺原油)膨胀因子的影响情况,结果表明:在设计储罐时,存储不同组分、不同种类的油品,应采用不同的设计压力并选用合适压力的呼吸阀,通过增加壁厚来增加控制因子,从而减少储罐呼吸损耗。研究成果可为油罐设计和油库管理提供理论参考。

摘要：调研了图书馆机器人的研究现状,梳理了室内移动机器人的关键技术,将RFID技术、模糊逻辑与机器人自动化技术相结合,设计了机器人自主导航算法,使图书盘点机器人能够在高度同构、空间狭窄的图书馆环境中进行精准定位。结果表明:结合已有机器人定位技术和RFID特点设计的盘点机器人,能在复杂的图书馆环境内进行有效的精准定位,实现全自动图书馆图书盘点的需求。

摘要：I/O系统软件栈是影响NVM存储系统性能的重要因素。针对NVM存储系统的读写速度不均衡、写寿命有限等问题,设计了同异步融合的访问请求管理策略;在使用异步策略管理数据量较大的写操作的同时,仍然使用同步策略管理读请求和少量数据的写请求。针对多核处理器环境下不同计算核心访问存储系统时地址转换开销大的问题,设计了面向多核处理器地址转换缓存策略,减少地址转换的时间开销。最后实现了支持高并发访问NVM存储系统(CNVMS)的原型,并使用通用测试工具进行了随机读写、顺序读写、混合读写和实际应用负载的测试。实验结果表明,与PMBD相比,所提策略能提高1%～22%的读写速度和9%～15%的IOPS,验证了CNVMS策略能有效提高NVM存储系统的I/O性能和访问请求处理速度。

摘要：为改变传统大灯装配线作业方式,以提高大灯装配线的工作效率和产品质量为目标,设计了一种基于双臂机器人协同作业的大灯装配线控制系统,添加双臂机器人到大灯装配线中,对装配平台进行升级改造,通过对大灯装配线控制系统关键器件的选型、装配作业流程设计,采用RS485总线建立大灯装配线与双臂机器人通信并配备人机交互界面实时监控。本控制系统应用实现了大灯装配线的智能化作业,节省了劳动力50%以上,降低了生产成本,生产效率提高了近1倍以及产品质量合格率升至99%。

摘要：针对钛碳钢复合蒸发器的使用和制造特点,从材料控制、设计制造控制及过程检验控制分别展开分析和探讨,总结钛碳钢复合蒸发器设计制造技术的要点,确保钛碳钢复合蒸发器在设计使用年限内安全可靠运行。

摘要：目前,对于无人运输车的自主导航设计,主要是通过人为控制的方式进行建图,同时,现有的无人车自主系统,在未知的环境下对行进路径的纠偏能力较弱,而且防碰撞效果差。课题组提出了一种垄间无人运输车自主导航纠偏方法,无人车导航利用扩展卡尔曼滤波融合IMU信息进行先验定位,利用无人车中心陀螺仪及侧向两个测距雷达,对路况信息进行判断,并计算横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元,主控单元根据信息对导航无人车规划的路径进行实时纠偏。10次纠偏测试中,最大横向偏差为38.02 mm,最大航向偏差为16.1°,平均最大横向偏差为24.88 mm,平均最大航向偏差为9.7°。结果表明,课题组提出的方法可以有效增强路况信息判断能力,导航纠偏系统介入时,规划路线会与两侧保持一定的安全距离,大大提高了垄间无人运输车导航的准确性和稳定性。

摘要：设计并合成了基于4-氨基吖啶酮和吲哚的小分子荧光探针4-(((1H-吲哚-3)苄基)氨基)吖啶-9(10H)-酮(AAY),结构经过氢谱和碳谱确认。通过实验和理论模拟研究了该化合物的性能,结果表明,在水的缓冲溶液中(pH 2.2~12.2),AAY能够专一识别Co^(2+),具有较强的抗干扰能力,AAY与Co^(2+)的配位比为1:1,检出限为29.1 nmol/L。

摘要：煤矿井下液压支柱是井下支护通用的支护方式,研究围绕单体液压支柱压力监测具有重要实用价值。在信息融合技术和故障诊断模型的基础上,利用无线传感网络技术和基于SH79F166和Z1000主控芯片的嵌入式技术,设计无线传感网络井下支护安全监测节点与网络系统。通过测试,设计能满足数据采集的有效性和可靠性要求,并有效预测井下支护的可靠性和使用寿命,延长了网络使用时间。