摘要：现有机器人辅助抗阻训练方法大多是运用易受噪声干扰的患肢主动作用力或表面肌电信号直接进行治疗控制器设计,且在设计过程中未能同时将机器人连续变量运动控制与医师离散事件决策控制这种混杂特性融于统一框架内,具有一定的局限。针对上述问题,提出一种基于阻抗辨识和混杂控制的机器人辅助抗阻训练方法,该方法首先根据患肢主动作用力和实际运动位置在线辨识患肢时变生物阻抗;其次,运用混杂控制理论建立机器人辅助抗阻过程系统模型,根据患肢生物阻抗变化分别定义连续系统区域切换离散事件及离散系统控制状态,并基于混杂自动机设计离散事件决策控制器;最后,选用美国Barrett公司WAMTM柔顺机械臂构建康复试验系统,对所设计控制器进行有效性验证。试验结果验证了阻抗辨识和混杂控制理论应用于机器人辅助抗阻训练过程的有效性和实用性。

摘要：数字化车间生产中,产品种类多样,生产节拍严格,物流需求复杂,对大规模自动导引车(AGV)系统快速精确地进行路径规划是一个难题,因此提出一种基于电子地图的自适应邻域搜索粒子群算法。首先建立了以自动导引车实时位置为主的动态障碍物矩阵,设计了改进的适应度函数,并通过基于地图先验知识的粒子群初始化加快前期求解速度,以克服大规模自动导引车路径规划易陷入局部最优值的缺陷;其次提出了实时避障策略以提高自动导引车运输效率;最后采用Python开发出基于改进粒子群算法的自动导引车路径规划平台。将该算法应用于某省电力科学研究院计量中心自动化千万级电表检定车间的自动导引车调度系统,有效地解决了复杂环境中大规模自动导引车路径规划问题。

摘要：首先,简要介绍了移动式抛丸机的系统组成、工作原理以及在船舶、桥梁等领域的应用需求。然后,对国内外相关产品和研究成果进行了详细综述和对比分析,总结了我国与国外先进移动式抛丸机生产制造厂家的差距。最后,围绕移动式抛丸机集成及设计、关键部件设计与优化、抛丸过程演变及弹丸动力学,以及移动式抛丸工艺参数规划等关键技术进行了总结,并对移动式抛丸机的发展趋势进行了预测与展望。

摘要：冲击动力灾害是关乎矿井能否安全稳定生产的主要因素,目前越来越多的矿井需要在采掘工作面设计阶段确定冲击危险等级与区域,迫切需要发展科学、精确、定量、便于技术人员操作的冲击危险早期评价预警方法。为了解决冲击显现无法用现有强度准则进行表述、不同应力无法标量叠加的问题,提出了冲击危险评价的相对应力集中系数叠加法,将某一待分析区域内影响冲击矿压发生的某因素引起的最大主应力与自重应力的比值,称为相对应力集中系数分量,各分量的乘积为该区域的相对应力集中系数。将影响冲击矿压的因素从载荷特性上分为静载荷和动载荷,从对应力影响效果上分为增压型与减压型,给出了影响冲击的主要动载因素,以及相对应力集中系数计算方法。发生过冲击矿压的矿井利用冲击区域的总相对应力集中系数作为临界指标,未发生冲击的矿井利用临界应力与自重应力的比值作为临界值,根据相对应力叠加系数与临界值的比值对冲击危险等级进行了划分。现场应用表明,相对应力集中系数叠加法与监测冲击危险区域与等级具有较高一致性。

摘要：为了减小机构中由惯性载荷引起的振动,提出了一种平面机构振动力/力矩综合动平衡优化方法.对于给定尺度和驱动特性的机构,惯性力仅依赖于运动构件的质量分布.利用集中点质量表示各运动构件的惯性特性,同时以其位置参数作为设计变量,最终建立了机构的综合动平衡优化数学模型,并将该模型应用于多杆压力机传动机构,该方法适用于一般平面连杆机构.

摘要：算力是数字经济时代新的生产力。量子计算基于量子力学的规律进行计算,人们普遍相信它可以在不久的将来在某些问题上完成经典计算机所无法完成的计算任务,实现量子优越性。作为最有可能实现通用量子计算的平台之一,以约瑟夫森结为核心元件的超导量子比特,在量子控制和量子测量方面具有稳定、可靠、便于设计和扩展等独特的优势,受到科学界甚至产业界的广泛关注,正在高速发展。文章围绕约瑟夫森结这一具有非线性和无耗散特征的超导量子器件,阐述了超导量子比特的基本原理及结构特征,重点介绍超导量子芯片设计、加工方面的前沿进展,并对未来发展方向进行简单的展望。

摘要：高性能的柔性透明电极是实现高效柔性有机太阳能电池的关键因素之一.以银为代表的微纳金属透明电极,如网格银以及银纳米线等,具有高导电性、高透光性、优异的耐机械弯曲性以及低成本等特点,是柔性有机太阳能电池中常用的透明电极材料.在近10年的研究中,基于微纳银透明电极的柔性有机太阳能电池实现了光电转换效率的不断突破.本文首先介绍了网格银与银纳米线的几种不同的制备方法;接着对银纳米线薄膜导电性的优化方法进行了总结,并综述了基于微纳银透明电极的柔性有机太阳能电池的研究进展;最后对基于微纳银透明电极的高效柔性有机太阳能电池的后续研究所面临的挑战进行了展望.

摘要：为提高用户操作智能产线信息系统的效率,对智能产线信息系统的信息呈现进行研究.以某测量技术企业RT/SI部门的LMES产线信息系统为研究对象,将引力模型算法运用到智能产线信息系统信息呈现的研究中,基于引力模型研究信息元间的关系.依据引力模型,建立信息链,对信息元进行引力值计算,得到不同用户P1、P2、P3和P4的引力值.结果表明:在P4用户层面,信息元Y34、Y35及Y36的引力值最大,均为25.00;在P3用户层面,信息元Y34的引力值最大,为23.75;在P2用户层面,信息元Y36的引力值最大,为11.25.信息元引力值越大,信息元距离越近,信息元也越大;反之,信息元距离越远,信息元也越小.产线信息系统的信息分布方式为未来工业制造系统的信息呈现提供了一种科学的设计方法.

摘要：机构学的难题之一是寻找机构拓扑结构学与运动学、动力学之间的映射规律。前期研究表明,降低机构的结构耦合度可直接降低机构运动学、动力学求解的难度,这揭示了机构拓扑结构学与运动学、动力学之间的关系之一,因此,如何降低机构的结构耦合度已成为机构拓扑结构优化的重要内容,但目前国内外研究很少。研究并联机构的结构降耦原理、设计方法及其应用。定义并联机构结构降耦的概念,澄清并揭示机构结构降耦与机构运动解耦之间的内在区别与联系。从并联机构支链本身的拓扑结构以及支链在动/静平台之间布置的拓扑结构两方面,提出保持并联机构自由度和方位特征不变而降低机构耦合度的两个结构降耦原理,据此,进一步提出了基于设计混合支链的、基于运动副复合的、基于方位特征支链主动化的三种结构降耦设计方法,并分别给出设计例子,得到相应的自由度和方位特征保持不变但耦合度降低的新机构,为其应用研究提供了优选机型。提出的机构结构降耦原理与设计方法,适用于所有的复杂平面和空间平面。

摘要：气隙磁动势谐波次数较多,且旋转方向不同,其相互作用关系对悬浮力的影响是多相无轴承电机研究的一大难点。为解决这一问题,该文提出一种谐波注入式五相无轴承永磁同步电机,将传统电机马鞍形永磁体的优点引入到无轴承电机中。以10槽8极结构为例,基于绕组函数法建立电枢绕组的定子磁动势数学模型;为获取最大平均转矩,计算马鞍形永磁体中3次谐波的最优比率;在分析定、转子气隙磁动势谐波分布的基础上阐述悬浮力的产生原理,并利用磁链等效虚拟绕组电流法分析谐波之间的相互作用对主悬浮力的影响;采用有限元法对不同永磁体形状的电机性能进行对比;设计马鞍形和正弦形永磁体结构的样机,通过对比试验验证理论分析的正确性。