摘要：为解决电压型逆变电路系统的跟踪控制问题,首先对逆变电路进行分析,并建立离散化模型;然后综合分数阶比例-积分技术以及离散时间滑模控制技术,提出了一种新型的逆变电路系统分数阶比例-积分(PI)离散时间滑模控制设计算法,确保系统轨迹能够快速到达滑模面,并实现期望的跟踪控制目的。经Matlab仿真平台实验表明,所提出的控制算法具有响应速度快、鲁棒性强,跟踪精度高等良好动态和稳态特性。

摘要：针对传统Stewart并联机器人耦合度较高导致运动学求解困难的问题,给出一种衍生拓扑构型,并详细设计了其结构模型。基于方位特征集理论,以单开链为支路单元,对机构的拓扑构型进行了剖析,计算了自由度和耦合度,结果分别为6和1;推导并验证了正向、反向运动学解析方程;为满足运动要求,发明了一种复合铰链以及一种可以转换主、从运动的移动副;加工制造了机器人的实物样机,并校核了重要零部件的强度,同时还得出实物样机可承受的最大静态载荷约为12000 N。上述方案及结论为六自由度并联机器人的结构优化、动力学控制奠定了理论基础。

摘要：在并联机器人的各种奇异位形中,边界奇异是最容易产生的,且该位形下机器人的运动学和力学传递性能极差。以3-RRR平面并联机器人为研究对象,从位置反解的角度,对边界奇异位形的个数进行了研究。首先,运用图解法,确定了并联机器人的位置反解退化为唯一解时的位形条件。其次,基于该条件,构造并代数求解了8个位形方程。研究发现,该机器人最多只可能存在28个完全边界奇异位形。接着,引入“尺度数轴”概念并结合尺度判别式,分析了姿态角失根和重根的情况,进而提出了一种计算实际完全边界奇异位形个数的新方法。最后,通过样机实验,验证了新方法的正确性。本研究为无奇异工作空间计算和路径规划奠定了理论基础。

摘要：针对绗缝机利用花型图案加工存在的问题,基于Python编程语言设计了一种自动生成NC代码的方法,根据绗缝机花型文件自动生成NC代码,用于绗缝机的加工,解决了绗缝机开放式数控系统加工过程中NC代码自动生成问题。根据花型文件中的数据结构,通过对花型文件中不同数据类型关键词的识别,获得所需各项参数,生成NC文件用于下位机加工。通过调用PyQt5软件中绘图图元等将生成的NC代码复现为花型图案。最后将复现花型与原始花型进行对比,用以校验NC代码的准确性。

摘要：本文提出了一种以离子敏场效应管(ISFET)为核心的PH检测系统,引入REFET与ISFET形成差分对,实现对ISFET的温度补偿,减小非线性失真,采用电流读出模式的读出电路,有效降低系统功耗。首先对系统的总体结构进行了介绍,重点阐述了ISFET/REFET以及电流模式读出电路的工作原理;然后介绍了系统的主控芯片,以及数据读取、显示、参数设定和自动标定等功能的实现方法;最后对系统性能进行了试验测试,结果显示,ISFET差分式电流模式读出电路在一定程度上能有效减少误差,降低功耗,抑制温漂,且使用寿命长。

摘要：因省去了淬火、回火工艺,非调质钢具有节约能源资源的特点,使其受到广泛关注,在汽车工业等领域具有很大的应用潜力。从成分优化设计、控锻控冷技术及热处理技术等方面系统阐述了铁素体-珠光体(F-P)型非调质钢强韧化技术的国内外研究概况,重点探讨了控锻控冷技术对组织细化、碳氮化物及晶内铁素体(IGF)析出行为的影响,并对其强韧化技术研究的前景进行了展望。

摘要：利用八乙烯基多面体齐聚倍半硅氧烷(OVPOSS)与2-巯基乙醇、1-巯基甘油或半胱胺盐酸盐发生高效的"巯基-烯"点击化学反应,制备了表面分别含有8个或16个羟基以及8个氨基的3种POSS衍生物POSS-8OH、POSS-16OH和POSS-8NH2,采用核磁共振波谱(1H-, 13C-NMR)和傅里叶变换红外光谱(FTIR)详细表征了它们的化学结构.随后,利用POSS-8OH和POSS-16OH中的羟基分别引发ε-己内酯(ε-CL)和2-乙氧基-2-氧代-1,3,2-二氧磷杂环戊烷(EOP)进行开环聚合,成功合成了疏水性八臂和十六臂星形聚己内酯(POSS-8PCL和POSS-16PCL)以及亲水性八臂星形聚磷酸酯(POSS-8PEEP).利用FTIR、1H-NMR、13CNMR、凝胶渗透色谱(GPC)和热失重分析(TGA)表征了星形聚酯的化学结构、分子量和分子量分布以及热稳定性.

摘要：背景:长段气管病变主要由感染、创伤、恶性肿瘤等因素引起,至今其临床治愈情况仍然无法令人满意。组织工程气管结合生物打印技术可为气管长段损伤修复提供有效治疗途径。目的:综述生物打印技术在组织工程气管领域的应用与进展。方法:以“tracheal tissue engineering,3D printing,4D printing,bio-inks,tracheal replacement therapy;组织工程气管,3D打印,4D打印,气管替代治疗”为关键词,应用计算机检索CNKI、万方、PubMed数据库中的相关文献。对3D打印技术及4D打印技术的特点、生物墨水的设计,以及在组织工程气管领域的应用研究进行总结,并分析现阶段研究存在的不足与未来的发展方向。结果与结论:3D打印技术主要包括喷墨打印、挤出打印、立体光刻打印以及激光辅助打印,各技术都有其独特的优势,但仍有改进空间。生物墨水是生物打印的重要组成部分,主要包括水凝胶、脱细胞基质及无支架型生物墨水,生物墨水需要与生物打印技术相兼容,且打印产物应具有合适的孔隙率与较强的机械性能。4D打印作为一项新兴技术,赋予3D打印“动态与时间”的概念,且两者已被共同有针对性地深入应用在组织工程气管的上皮化、软骨再生、血运重建3个方面,重建物能够在生物打印技术的帮助下展现出更好的生物性能与生物相容性,不断地接近真正的临床应用。随着生物打印技术的不断发展进步和现代医学多学科的不断交叉互补,更多性能优良的生物墨水及适合人体的生物打印气管将被研发并逐渐应用于临床,从而早日解决气管长段缺损修复这一困扰世界的医学难题。

摘要：温控器下壳体存在翘曲变形、收缩不均等问题。针对这些问题,基于Moldflow软件与Pro/E软件对温控器下壳体建立三维模型和型腔设计,并利用EMX外挂工具进行模架添加,完成塑件的热流道注射模具设计。热流道技术及结构创新设计的有效结合能够使模具结构合理、布局紧凑,获得更佳的成型质量。

摘要：围绕“向地球深部进军”的国家战略,超前布局、抢占深地研究高地、积极推动深地开发基础科学问题的探索已迫在眉睫.结合地下工程施工特点,本文设计了恒轴压卸围压实验,以粉砂岩为研究对象,利用围压增量比概念探讨了不同卸荷速率对其力学特性的影响规律,实验发现:卸荷过程以横向变形为主,扩容现象明显,卸荷时间、应变、弹性模量、泊松比及能量对围压降敏感程度随卸荷速率增加呈幂函数降低,且敏感期转向破坏点,表明高卸荷速率滞后且钝化了岩石各参数对围压降的响应,但使岩爆几率增加,这为地下工程尤其是深地工程提供了参考和依据.