摘要：通过对MEMS陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析,采用启发式漂移消减法(HDR)设计闭环网络,对该误差进行实时估计和补偿.针对载体在运行过程中产生的摇摆问题,通过添加双低通滤波器来消除影响;由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟,通过设计信号滞后消除环节解决,提高MEMS陀螺仪对姿态角的估计精度;对于载体在运行过程中出现的弯曲和转向问题,则通过设计阈值函数进行解决.最后,采用Allan方差对陀螺仪补偿后的误差进行综合评定,并以MC-ROV水下机器人为平台进行试验.结果表明:经过HDR补偿之后,陀螺仪的各项误差指标均有比较明显的降低,显著提高陀螺仪的输出精度.

摘要：船舶动力定位能力的计算是一个多次求解非线性多峰问题的过程,综合学习粒子群算法是解决多峰问题较为适合的算法。但由于综合学习粒子群算法的速度更新机制,在算法后期的局部搜索能力较弱,导致收敛速度慢。为此,引入多种群思想,改变速度更新策略以及结合粒子变异机制和种群重组机制,提出一种多种群综合学习粒子群优化算法。最后基于该算法设计了一种动力定位能力计算方法。实例计算结果表明,利用该方法的计算结果与Kongsberg公司给出的结果相吻合,也明显好于基于综合学习粒子群算法而得到的结果。

摘要：受风、浪、流的影响,海洋平台在纵荡、横荡、升沉、横摇、纵摇和首摇6个自由度产生运动,严重时将威胁其安全。为分析与控制海洋平台,设计了由监控台、虚拟仿真机和模拟平台组成的模拟与监测系统。采用Lab VIEW、Matlab/Simulink和3DMAX完成系统研发工作,监控台具有实时显示参数、报警和3D模型,查询历史记录等功能,虚拟仿真机可产生不同虚拟海况,模拟平台能反映姿态变化。系统具有结构配置灵活、使用方便等特点。仿真表明,系统满足功能要求。