摘要：为了应对气动仿生机器人在越障和爬行等步态控制方面的挑战,设计了一种仿红耳滑龟的四足气动软体爬行机器人。该机器人包含四个两段式气动网格结构的软体驱动器,用以模拟龟腿的结构和运动。基于有限元分析对该结构参数进行了分析和优化;进行了不同时序控制下的单腿性能测试;测试了软体机器人在直行爬行、转弯和面对障碍物时的运动性能。结果表明,软体机器人具有卓越的适应能力和稳定性能,直线爬行最大速度可达到50 mm/s,在刚性表面转弯可达到45(°)/s,可以跨越高度为25 mm的障碍物。其卓越的适应性和稳定性能使其在搜救、探测和检查等领域具有实际应用潜力。

摘要：由于零部件之间复杂的关联关系,产品设计变更效应的传播在所难免.为降低产品设计变更带来的风险,以变更对产品综合性能影响、变更经济成本和变更工期作为优化目标,本文提出了一种强化学习引导的产品变更路径多目标差分进化算法.首先,建立问题的复杂产品网络模型,揭示产品零件变更的传播机制;接着,引入变更传播强度,间接评价零件变更对产品综合性能的影响;同时,考虑变更经济成本和变更工期指标,建立产品设计变更传播路径的多目标优化模型;进一步,利用双深度Q-网络帮助种群在不同阶段选择适合的进化策略,提出一种强化学习引导的差分进化算法,简称为DDQN-DE,并通过上述算法求解最佳的产品设计变更传播路径.最后,以创维公司某型号电视机的设计变更问题为例,并与已有算法进行对比,实验验证了所提算法的有效性.

摘要：巫鸿将南朝陵墓石刻上的正、反书作为镜像问题分析,并以“透明之石”作喻引入“倒像”“反观”等概念的研究,但相关依据失实而造成理论依据动摇。其关于南朝石刻“反左书”和陵墓石兽的认识也于实不符、值得商榷。从“礼仪中的美术(艺术)”转换视角为“美术(艺术)中的礼仪”,或有助于认清多元艺术世界的多元“阈界点”现象。

摘要：晶振冷压焊模具生产存在材料硬度大,生产加工难度大;尺寸要求标准高,几何形状尺寸检测难度大;晶振产品寿命不长等问题,极大地限制了晶振冷压焊模具的发展。利用金相组织切片进行检测,提高检测精度;优化刀具材质与刀具角度,延长刀具寿命;单模结构实现全自动真空上下料,简化工艺流程等手段解决冷压焊模具加工痛点问题。通过设计、加工高性能冷压焊模具,更好地满足市场需求,拓展市场份额,解除国外对中国企业的技术封锁。

摘要：为抑制矿井提升系统的纵向振动,设计了一种基于磁流变阻尼器的纵向振动减振悬挂装置。首先,建立了磁流变阻尼器力学模型,并对减振悬挂阻尼器进行了结构设计和磁路设计。其次,基于多物理场仿真软件COMSOL建立了磁流变阻尼器的多物理场耦合模型,在电磁场、流场的流-固耦合环境下分析了内部磁场、流场和压力分布状况,验证了机械结构和磁路分布设计的合理性。然后,通过耦合电磁场、流场和力场的动力学仿真,得到了磁流变阻尼器在正弦激励下的阻尼力F与位移x、频率f、振幅A、电流I和阻尼可调系数β之间的关系特性;仿真结果表明,在工作电流为0~1.4 A时,所设计阻尼器的最大阻尼力为4 993 N,最大阻尼可调系数为9.97。最后,试制样机验证了所设计的磁流变阻尼器可为减振悬挂装置提供所需的阻尼力,实现矿井提升系统纵向振动的抑制。

摘要：针对混合动力汽车动力电池低温性能差、发动机起动困难的问题,提出了基于动力电池和发动机冷却余热耦合利用方法。利用发动机废热通过相变材料组成的中间换热器加热电池冷却液,动力电池冷却液流入发动机水套直接预热发动机。探讨了电池和发动机冷却液传热规律,构建了余热回收模型,搭建了基于废热循环利用的双向预热模型,利用ANSYS进行了模拟仿真;设计了基于多级串联换热器的双向预热装置,实现了余热双向自动预热功能。开展了混合动力汽车的低温预热试验,结果表明:经电池废热预热后的发动机缸体温度保持在40℃,发动机冷却余热则可将电池内部温度保持在30℃,有效改善了其工作环境;同时发动机低温起动过程中,HC和CO排放量减少了40%以上,验证了所提方法的优越性。

摘要：研究一类考虑节点隐私保护的分布式优化问题,目标为保护各智能体的隐私信息不被泄露,并最小化所有智能体局部成本函数之和.首先,针对无向连通图,提出一种基于椭圆曲线密码机制的分布式凸优化算法.通过设计底层权重矩阵,将基于椭圆曲线的ELGamal同态加密和数字签名与分布式次梯度算法相结合,克服了椭圆曲线密码机制与分布式一致性策略无法结合的难点.在无第三方或聚合器的场景下,该算法实现了系统的隐私保护.理论分析表明,该算法能够渐近收敛至全局最优解,并适用于时变通信拓扑的动态环境.此外,算法能有效保护智能体的状态和成本函数不受来自诚实但好奇攻击者、外部窃听者和篡改攻击者的威胁.最后,通过数值仿真验证了算法的有效性.

摘要：易怒是多种精神障碍常见的临床表现,被认为是重要的跨疾病诊断依据。文章梳理了易怒的内涵,指出易怒是儿童早期常见的个性特质,早期易怒具有损伤性和发展性,并在此基础上介绍了儿童早期易怒的评估、风险因素和心理干预。文章提出未来研究应关注以下方面:(1)建立多模态、多指标的易怒评估体系;(2)着重探讨“认知×情绪”共同作用视角下易怒的复杂作用机制、易怒与风险因素之间的双向作用机制;(3)重视对儿童早期易怒的干预,设计满足个性化需求的多维度人机交互式方案。

摘要：随着数字化发展进程加快,UI设计需更好地满足用户需求。当前设计缺乏对用户行为的深入考量,影响用户体验。本文从用户浏览习惯、用户操作频率、用户视觉焦点、用户交互反馈四个角度出发,提出了包含UI界面布局、功能模块、色彩搭配、元素响应的标准化设计方案,有利于构建一致性更强、效率更高的用户界面,提升用户体验。

摘要：设计一款用于复杂环境的消防机器人履带式底盘结构,确定履带及轮系结构尺寸及相关参数。车体采用独立悬挂和装甲车前脸设计,提高了整体的悬挂性能和稳定性,解决了消防机器人越障和涉水阻力的问题。在底盘上加装可升降云台,方便对不同高度中有害气体监测,提高消防官兵进入火场的安全性。在Recurdyn/Track LM模块下,对设计的消防机器人进行平面、爬坡和越障仿真分析,得到机器人的速度、质心和位移曲线,验证了设计的合理性。