摘要：考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法。仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度。实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利。

摘要：降水粒子测量是气象观测要素中重要的组成部分。提出了一种基于压电传感器的新型感测方法,并依此设计了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的降水粒子信号采集处理系统。该系统对信号进行多路同步采集,并利用拟合所得的各路系统响应函数与各粒子响应函数实现对粒子的测量。系统实现信号全量程采集的同时有效降低了非线性误差。实验结果表明:该系统对于粒子直径观测误差小于±0.1 mm,具有量程宽、精度高、响应快、粒子判别准确等特点。

摘要：传统的永磁同步电机直接转矩控制系统中依据电压模型法计算求得定子磁链Ψs在两相静止坐标系中的α,β分量Ψsα,Ψsβ,进而计算出定子磁链位置角θse,从而实现了定子磁场定向。应用该方法计算求得的定子磁链位置角θse,其准确度受定子电阻Rs的影响,在电机实际运行过程中,由于发热等原因将会造成Rs的数值发生变化,非定值,因此该方法计算求得的定子磁链位置角θse存在一定的误差。建立了基于转子磁场定向的永磁同步电机直接转矩控制的数学模型,该数学模型在转子磁场能够精确定位的基础上加上转矩角δ,即能够实现对定子磁场的精确定位,避免了由于电机自身参数变化造成的计算误差,为进一步提高电机的控制精度提供了理论基础。该数学模型为永磁同步电机直接转矩控制的仿真研究、实验研究及结构设计提供了理论依据。仿真和实验结果表明基于转子磁场定向的永磁同步电机直接转矩控制的数学模型具有较高的准确性和一定的可行性。

摘要：针对时变重复系统存在执行机构故障问题,提出了一种基于非线性迭代学习的被动容错控制方法。首先对于带有执行器故障的非线性系统模型,利用迭代学习过程记忆的期望轨迹、期望控制和跟踪误差,设计批次被动容错控制器;然后基于算子理论和λ范数分析了控制器存在的充分条件,该条件实现了控制器对故障的有效抑制,使系统输出能够单调收敛于给定输出轨迹的有界邻域内,从而避免了故障的不利影响;最后将其应用于单关节机器人系统。仿真结果表明,所提控制方法具有良好的容错性能。

摘要：针对一类具有非线性和执行器故障的重复运行不确定离散系统,提出了一种迭代学习鲁棒容错控制算法.首先通过定义执行器故障系数矩阵,将迭代学习控制过程转化为等价形式的不确定性非线性重复过程模型,然后基于混合李亚普若夫函数方法讨论非线性重复过程在时间轴和批次轴两个维度上的稳定性,并以线性矩阵不等式形式给出鲁棒容错控制器存在的充分条件和设计方法,同时保证系统正常和执行器故障情形下系统的容错稳定性能.最后,单杆机械手系统的输出跟踪控制仿真结果验证了本文算法的有效性.

摘要：为了研究叶片包角对离心泵空化性能的影响,选择3台不同比转数的离心泵为研究对象,分别将各模型的设计包角做减少5°、增加5°和10°变化。基于ANSYS CFX软件应用标准k-ε湍流模型、均质多相模型和Zwart-Gerber-Belamri空化模型对各模型泵在包角变化时泵内的空化流场进行数值模拟,分析空化性能和空泡体积分布变化规律,并通过实验进行验证。结果表明:叶片包角对中高比转数离心泵空化性能的影响较大;随着叶片包角的增加,各模型必需空化余量的变化规律各不相同,但叶片包角存在一个最优值使离心泵在设计工况下的空化性能最佳。

摘要：如派盆景,其形气派,其态阳刚,不仅体现了如皋人民创造力和审美情趣,更传递了一种健康长寿的精神风貌,具有极其明显的地方特色。本研究以如派盆景文化为研究对象,梳理如派盆景形态特征,提炼如派盆景的文化符号,以期为基于盆景造型的家居产品设计提供借鉴参考。

摘要：本文从感知乡村景观真实性的角度切入,研究乡村景观,以差异化作为研究手段,分别从溯本求源、变迁脉络、消费人群及多元价值4个方面实现乡村景观的异质性,从而解读真实的乡村景观。

摘要：为全面地研究超低比转数离心泵的内部流动和非定常特性,以一台比转数ns=25的超低比转数离心泵为研究对象,对其进行三维非定常数值计算,并与试验结果进行对比,进而对内部流场、叶轮上的径向力和蜗壳各断面的压力脉动进行分析.研究结果表明:在不同流量工况下,叶轮流道内存在数量不等、大小不一的旋涡;靠近隔舌的2个相邻流道内,在叶轮出口边工作面的位置存在高流速区域,随着流量的增大,此处高流速区域逐渐消失;在大流量工况下,低速区面积逐渐减小,旋涡区的范围和数量逐渐减少,叶轮内相对速度分布逐渐变均匀;叶轮上的径向力大小和方向时刻变化,呈现六角星型分布,径向力脉动的主要激励频率均为叶频及其整数倍频;蜗壳各断面内压力脉动峰值随着断面变化逐渐增大,蜗壳各断面内压力脉动的主要激励频率均为叶频及其整数倍频,说明叶轮出口与蜗壳的耦合作用是蜗壳内压力脉动的主要影响因素.研究结果可为超低比转数离心泵的水力优化设计和合理运行区间的选择提供一定参考.

摘要："家具质量检测"是南京林业大学家具设计与工程本科专业的一门专业基础课,是在学生完成对"家具材料"、"木家具制造工艺学"等专业课程学习的基础上,继续深入学习如何对家具质量进行检测、控制和管理,对学生的专业成长和能力发展起到至关重要的作用。结合我国新工科工程教育改革和该课程当前教学模式,阐述了"家具质量检测"课程的特点、意义与教学现状,分析了课程现行教学模式中存在的问题,针对这些问题从"家具质量检测"课程的教学内容、教学方法和教学考核3方面入手,提出课程教学模式改革的具体措施。通过对课程教学内容、方法和考核的改革,能够将该课程基础理论与学生创新实践相结合,以期有效提高学生的创新精神和实践能力。