摘要：存在外部干扰以及模型参数不精确时,自由漂浮空间机器人(Free-floating Space Robot,FFSR)末端控制精度无法保证且输出力矩将明显增大,针对此问题提出了一种基于干扰观测器的优化控制方法。首先,根据拉格朗日方程和动量矩守恒定律获得了FFSR的动力学方程和运动学方程表达式。而后,基于FFSR名义模型设计SDRE优化控制器,实现输出力矩和输出误差两项指标的最优化。进而,为克服外部干扰以及参数误差引起的模型不确定性,设计非线性干扰观测器对不确定部分进行在线估计,并反馈到控制器输入中,进一步提高机器人末端轨迹跟踪精度。最后,以两自由度的二连杆空间机器人为对象进行Matlab/Simulink仿真。结果表明:当开启干扰观测器时,这里所提方法在末端跟踪精度以及控制器输出力矩这两项指标上均有明显改善。

摘要：【目的/意义】以图书馆情境服务为应用背景,设计由用户、图书馆、黑客组成的博弈主体,从隐私决策的收益、投入和损失角度出发,构建多主体多策略的隐私博弈模型,成为图书馆服务工作的重要任务。【方法/过程】设计由用户、图书馆、黑客组成的博弈参与主体,研究行为主体的隐私行为与策略。根据收益矩阵,分析得到不同主体的博弈均衡策略。【结果/结论】结果表明,博弈主体的隐私策略与投入成本、黑客攻击被捕捉的概率以及隐私损失密切相关,存在两种纳什均衡和一种贝叶斯混合策略均衡。运用matlab进行数值仿真,验证了模型的有效性,并给出了相关对策和建议。

摘要：【目的/意义】如何分析社交网络平台和用户的隐私保护投入成本和收益,从而有效引导与促进隐私保护,成为政府的重要任务。【方法/过程】设计由社交网络平台和用户组成的博弈参与主体,研究了行为双方的隐私保护投入行为与策略,依据不同行为策略的支付矩阵,建立了社交网络平台与用户隐私保护投入策略的演化博弈模型,并分析得到隐私保护投入的演化稳定策略。【结果/结论】结果表明,社交网络平台与用户的隐私保护投入策略与其投入成本和隐私损失密切相关,当双方隐私保护投入成本和隐私损失发生变化时,会出现多种演化稳定策略。运用matlab进行了数值仿真,验证了模型的有效性,并给出了相关对策和建议。

摘要：使得景观的设计更能适应现代的发展,可以更加开放、多元、融合地发展,也为中国传统意境景观发展寻求方向。在充分理解了界的基础上,通过对现实中空间的界限跨越、光影的无界发展和声音的自由传播等角度进行分析,景观的“无界”性设计已经成为趋势。现代景观更注重融合,是“无界”的设计,是对景观的无限延伸,是在有限空间中营造无限意境。

摘要：本文从普职融合的视角研究了高职公共基础课程的改革研究途径,结合David *** Clelland的冰山模型,从知识——能力——素质三个方面对公共基础课程改革提出目标,提出了在公共基础课程的人文素质教育过程中由易到难,由显性素养至隐形素养的人文素质教育改革方案,同时结合节约教育成本,以人为本的教育思路提出公共基础课程的改革设计框架思路,并以提出数学课程为例的课程设计。

摘要：在梳理国际国内学前教育发展目标历史变迁和预测未来十五年我国学前教育发展趋势的基础上，研究者认为，我国面向2030年构想的学前教育中长期发展目标应当包括空间、规划、质量三个维度，总体目标是建立起普惠、公益、优质、均衡的学前教育公共服务体系，实现益童、惠民、利国的学前教育发展愿景。具体目标可分为事业发展、体制发展、投入发展、公平指数和质量发展等五个方面，为此，各级政府要根据“决策导向一政策制度一项目措施”三维推进策略模型，确定“政府主导、弱势补偿、质量为先”的决策导向，开展系统化制度设计，推行一系列旨在促进学前教育质量提升的项目措施。

摘要：【目的】设计网络环境下透明性和实时性更好的视频水印算法,保护图博档(图书馆、博物馆、档案馆)视频资源的版权。【应用背景】保证视频资源的视觉效果,满足图博档视频资源版权保护的实时性需求。【方法】定义8位水印图像的像素值为索引信息,交替嵌入索引信息和水印信息,对水印图像进行Arnold置乱,运用量化调制的方法将置乱后的水印信息嵌入密钥随机选择的视频区域中。【结果】基于量化调制的视频水印算法可以对视频资源进行有效的版权验证和鉴别,透明性较好,对于视频操作具有较强的鲁棒性,相关系数保持在0.8以上。水印提取时间3s左右,具有良好的实时性。【结论】本研究有助于图博档视频资源的版权保护,促进大数据环境下图博档信息资源共享和服务融合。