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输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现
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《中北大学学报（自然科学版）》2011年 第3期32卷 280-285页
作者：任志斌 阮毅江西理工大学机电工程学院江西赣州341000 上海大学机电工程与自动化学院上海200072 
机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点,采用双臂同侧伸缩式结构,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能;针对越障的实际问题,分析了越障过程的难点:障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题....
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