摘要：泊车跟踪精度直接影响泊车效率、剩余泊车空间甚至泊车安全。当前,自动泊车路径跟踪绝大部分采用基于模型的反馈控制,模型参数的不确定性会导致泊车路径跟踪算法控制性能下降,进而产生较大的跟踪误差。为减小模型参数不确定性对泊车路径跟踪效果的影响,提出了基于迭代学习的前馈控制策略。考虑到在时间域对系统进行迭代学习控制通常受执行器实际速度的影响,所以控制时将系统由时间域转换到与期望路径相关的空间域。由于系统模型中的一些状态变量难以测量,且系统无法满足D型迭代学习率收敛条件,所以提出H_(∞)观测器设计准则以准确估计状态信息。同时,构造具有观测误差的增广系统以进行迭代学习控制,在线性二次型最优控制(LQR)的初次泊车跟踪信息基础上进一步减小泊车路径跟踪误差。进行硬件在环(HIL)测试,验证了该方法具有良好的实际应用潜力。试验结果表明,经过多次迭代后,与LQR初次控制的泊车跟踪效果相比,所提出的控制方法能更准确地跟踪期望路径。

摘要：本文中首先建立了某混合动力汽车辅助动力单元的扭振动力学方程和仿真模型,给出了发动机激振转矩和电机控制转矩的解析表达式,通过台架试验对模型进行了验证与参数调整。接着利用加权方式将动力性、舒适性和经济性等多目标要求定义为单目标性能评价函数,并通过敏感度分析确定各权重系数。然后基于非线性状态方程设计PID控制策略,对系统扭转振动进行主动控制。最后应用算例分析系统参数和控制参数对控制效果的影响。仿真结果显示:PID主动控制能有效降低APU在启动过程中的扭振而不显著增加能耗与启动时间;电机转矩响应时间与控制参数对控制效果有较大影响。

摘要：汽车电子电器网络中的中央协调器负责全车电器的协调控制。为了保证汽车电子电器系统的安全性,需要提高中央协调器的可靠度。该文提出了一种主控辅助的全等双余度方案。设置两个硬件、软件均完全相同的中央协调器,通过控制器区域网络(CAN)总线收发仲裁帧进行随机竞争,完成主控协调器和辅助协调器的角色划分;通过收发状态帧进行在线实时故障互监测,并在检测到中央协调器一次故障时完成任务接替和驾驶员预警。实验证明:该全等双余度中央协调器系统可以良好运转。全等双余度方法可以在不增加设计制造成本的条件下有效提高系统可靠度,延长系统平均寿命。

摘要：在详细分析发动机活塞负荷的基础上,提出活塞的机械、热边界条件,经过有限元计算得到活塞的机械应力、热应力及耦合应力。计算结果显示原设计活塞有较大的储备强度,有进一步优化的可能。采用短活塞方案对原活塞进行结构改进,改进后的活塞减小了压缩高度,降低了质量,使活塞结构更趋合理;有限元分析表明,各种应力应变均在设计允许范围之内,活塞结构的改进是成功的。

摘要：为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验。搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处理式与迭代式表达形式,分析Apollo系统各功能模块的数据流动,基于LG开源自动驾驶仿真器(LGSVL)与Apollo系统,搭建联合仿真测试平台并开展实验。结果表明:与Kalman滤波器(KF)相比,该算法估计精确度更高;当延迟数据出现较大变化时,算法响应速度更快,波动幅值更小,鲁棒性更强。当数据延迟时间小于等于1 s时,估计效果良好。因而,验证了基于LGSVL与Apollo系统进行自动驾驶仿真实验的可行性。

摘要：建立有单向离合器装置的三轮-多楔带附件驱动系统的非线性旋转振动数学模型。用Gear数值算法求解从动轮与张紧臂的角度波动。计算结果表明,有单向离合器装置时从动轮与张紧臂的角度波动、各带段的动态张力、带-轮间的滑移率等系统动态特性均明显减小。计算、研究单向离合器弹簧刚度的大小、附件轴与从动轮转动惯量比的大小对系统动态特性的影响。以张紧臂角度波动、单向离合器弹簧扭矩、带-从动轮间的滑移率最小为优化目标,建立单向离合器弹簧刚度和附件轴转动惯量两参数优化设计数学模型。结果表明,优化后的系统参数,三轮-多楔带传动系统的动态特性均得到一定程度的改善。文中单向离合器装置三轮-多楔带传动系统的建模、动态特性求解及参数优化设计方法,为发动机前端附件驱动系统的旋转振动控制提供参考。

摘要：为提升智能驾驶系统的纵向跟车性能,本文构建了一种基于深度强化学习的驾驶员跟车模型。首先,设计了跟车场景截取准则并从自然驾驶数据中筛选出符合条件的典型跟车场景,并对其数据进行统计分析,即采用相关系数法分析了车间距、相对速度和车头时距等因素对驾驶员跟车行为的影响机理,得出驾驶员跟车行驶过程的行为特性及其影响因素。接着,基于深度确定性策略梯度算法建立了驾驶员跟车模型,将驾驶员跟车轨迹数据集输入到模拟跟车环境中,让智能体从经验数据中学习驾驶员的决策行为。最后,以原始工况数据为基准,对基于深度强化学习的跟车模型进行对比仿真验证,结果表明所构建的驾驶员跟车模型具有良好的跟踪性能,能真实地复现驾驶员的跟车行为。

摘要：研究热塑性纤维金属层板(TFMLs)抗低速冲击性能,可为实际结构设计提供参考。采用2024-T3铝合金、连续玻璃纤维增强改性聚酰胺6单向带和聚乙烯胶膜制备TFMLs3/2。对不同铺层角度样件进行122 J落锤低速冲击试验。基于动力学分析软件LS-DYNA建立TFMLs低速冲击有限元仿真模型,仿真与试验结果对比误差控制在10%以内。结果表明:单向铺层样件出现脆性断裂,正交铺层样件仅发生塑性变形,未产生裂纹;冲击器形状与纤维铺层角度对TFMLs低速冲击响应有重要影响;尖头冲击器冲击时碰撞峰值力相较于平头冲击降低46.5%。正交铺层时内部损伤面积最小,相较于斜向铺层降低53.5%。

摘要：基于Pam-Crash/Safe软件建立了正面25%重叠率碰撞工况车辆-假人有限元基础模型。简化了前端主要吸能构件弯曲和压溃的性能表达,以结构件侵入量作为约束条件,将总目标吸能量分解到子构件上,根据其可压溃长度计算出所需的平均反力。最后,设计断面参数以满足平均反力和吸能量的要求。结果表明,所设计的前端结构能够满足正面25%重叠率碰撞等3种正面碰撞工况的法规要求。本文方法不仅提高了结构优化效率,还在一定程度上实现了"正向设计"。

摘要：给出表征液阻悬置动态特性与激振频率相关性的5参数分数导数模型,模型中的5个参数具有明确的物理意义。以一个含有液阻悬置的2自由度振动系统为研究对象,以被支撑物体的垂直位移和侧倾角的时域响应为优化目标,对液阻悬置的动态特性进行优化。计算和试验结果表明,5参数分数导数模型能较好地表征液阻悬置动态特性的频率相关性,提出的基于控制系统方框图的时域分析方法,可以用于含有液阻悬置振动系统的动态响应分析和对液阻悬置的动态特性进行优化。