摘要：针对存在执行器故障、外界干扰和模型不确定的自主式水下潜航器系统(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驱系统(fully actuated system,FAS)方法的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制策略,使AUV能够渐近跟踪目标信号.首先,将跟踪误差相关的归一化函数和障碍函数与时变尺度函数相结合,提出误差受限全驱系统方法;其次,将径向基函数神经网络(radial basis function neural networks,RBFNNs)与误差受限全驱系统方法相结合处理系统中的不确定模型;进一步,设计自适应补偿机制处理执行器故障;再次基于Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐近收敛于零;最后,通过仿真结果验证所设计的鲁棒自适应轨迹跟踪误差受限控制器的有效性.

摘要：在生成新产品概念设计方案的过程中,企业常缺乏辅助新产品功能描述、分解及创新的设计知识,且存在功能实现技术检索结果可用性不高、难以有效转化为概念设计方案技术特征的问题。为此,提出一种专利数据辅助的新产品概念设计方案生成方法。首先,使用文本相似度算法,检索国际专利分类表中与设计任务相关的分类号文本,辅助描述新产品的主功能。其次,引入C-K理论将下级分类号释义视为K空间中的元素,新产品子功能视为C空间中的元素,通过元素间转化辅助完成主功能分解。再次,结合专利技术成熟度分析和功能创新策略,确定新产品的功能创新方向,并依据共现分类号释义预测新产品的集成功能,辅助实现新产品的功能创新。接着,应用专利文献跨域特征分析模型,引入技术领域融合度的概念,量化专利技术的知识广度和流动性,辅助优选功能实现技术,并利用语义解析技术自动提取专利独立权利要求中的技术特征,辅助生成新产品概念设计方案。最后,将该方法应用于重型汽车底盘预装设备领域的新产品开发,证明了方法的有效性。

摘要：手部外骨骼机构是进行手部康复训练的主要选择之一,其舒适性和安全性主要取决于是否符合人体指关节运动学特征。为了建立准确的指关节运动学模型,首先通过采集手指屈伸过程的医学影像,分析关节运动过程中指骨的接触方式,确定了在关节转动时两指骨的相对运动为滚动与滑动叠加的混合运动,进而证明了指关节运动为非定中心转动。然后,提出“瞬径法”计算连续瞬心轨迹,并通过极坐标变换获取了手指各关节连续瞬心轨迹曲线,并通过能够适应指关节瞬心变化的角度采集设备获取了关节角度变化规律,建立了指关节关联性映射,并分析了关节角度和角速度特征。最后,利用等效瞬心将指关节运动学模型与工程应用相对接,设计了能够定位指关节等效瞬心的跨越式转动副,并将其加装在手部外骨骼机构上进行运动学测试和人机相容性测试,结果表明符合指关节运动学特征的外骨骼机构能够更好地拟合手指生理运动轨迹,在辅助过程中对各指段的压力也更低,证明了模型的有效性。

摘要：为更好地利用单词词性包含的语义信息和伴随单词出现时的非自然语言上下文信息,提出动态调整语义的词性加权多模态情感分析(part of speech weighted multi-modal sentiment analysis model with dynamic semantics adjustment,PW-DS)模型.该模型以自然语言为主体,分别使用基于Transformer的双向编码器表示(bidirectional encoder representation from Transformers,BERT)模型、广义自回归预训练(generalized autoregressive pretraining for language understanding,XLNet)模型和一种鲁棒优化的BERT预训练(robustly optimized BERT pretraining approach,RoBERTa)模型为文本模态做词嵌入编码;创建动态调整语义模块将自然语言和非自然语言信息有效结合;设计词性加权模块,提取单词词性并赋权以优化情感判别.与张量融合网络和低秩多模态融合等当前先进模型的对比实验结果表明,PW-DS模型在公共数据集CMU-MOSI和CMU-MOSEI上的平均绝对误差分别达到了0.607和0.510,二分类准确率分别为89.02%和86.93%,优于对比模型.通过消融实验分析了不同模块对模型效果的影响,验证了模型的有效性.

摘要：针对桁架类结构压缩过程不稳定且力学性能不足的问题,基于板式蜂窝结构设计了一种类蜂窝桁架结构。通过调整结构高度给出高宽比分别为1.5、1.0、0.5这3种不同参数,并采用激光选区熔化(selective laser melting,SLM)的方式使用316L不锈钢进行结构制备;利用光学显微镜以及电子显微镜对样件内部组织进行分析,发现样件晶粒细小且内部缺陷少,没有宏观缺陷,整体成型质量良好;同时,通过理论、试验以及仿真手段研究了该结构的力学性能。研究结果表明,采用0.5、1.0、1.5这3种高宽比升级后的结构样件屈服强度分别为256、142、106 MPa,比原始结构分别增加了524%、306%、279%,其中以高宽比为0.5的样件性能最为优异;相同相对密度条件下,升级后样件的屈服强度比原始结构的提高了159%;随着高宽比的降低,样件压缩过程更加稳定,且其应力-应变曲线在屈服阶段趋于平缓。利用ABAQUS软件对升级后的结构进行准静态压缩模拟,通过模拟结果可以发现,高宽比为1.5的结构准静态压缩模拟过程不稳定,局部杆件出现紊乱现象;随着高宽比的降低,整个过程逐步稳定且杆件屈服强度提升。该有限元分析验证了调整结构高宽比可以改善构件压缩稳定性的观点,且模拟结果与试验结果相符。此蜂窝桁架结构的设计方式可以应用到其他桁架点阵结构的设计之中,同时该结构还能作为点阵结构的基本单元以及增材制造支撑单元,可以为提高点阵结构316L不锈钢样件的力学性能提供思路。

摘要：以涉县柴胡茎叶为试材,采用单因素试验和四因素三水平的正交实验设计,研究优化了总黄酮乙醇回流浸提工艺,并分析测定提取物及与维生素C复配后的抗氧化活性,以期为涉县柴胡的进一步开发利用提供参考依据。结果表明:1)涉县柴胡茎叶总黄酮最佳提取工艺为料液比1:20g·mL^(-1),提取时间2h,提取温度70℃,乙醇浓度60%;2)最优条件下涉县柴胡茎叶总黄酮对DPPH·、·OH、O_(2)^(·)的半抑制浓度分别为0.223、0.413mg·mL^(-1)和0.445mg·mL^(-1);3)与维生素C复配后表现出一定协同作用,试验组内复配液(1:3)协同作用最强。综上可知,涉县柴胡茎叶中总黄酮具有很好的抗氧化能力。

摘要：脑卒中(stroke)是由于脑部血液供应突然中断或脑血管破裂,导致脑细胞损伤进而损害患者运动和认知能力的一种急性脑血管疾病。融合脑—机接口(BCI)和虚拟现实(VR)的新型康复训练模式,不仅能促进脑网络功能激活,而且能为患者提供沉浸感强、趣味性强的情境反馈。本文设计了融合多感官刺激反馈、BCI和VR的手部康复训练系统,通过虚拟场景的任务引导患者运动想象,获取患者运动意图,进而在虚拟场景下进行人机交互;同时,融入触觉反馈进一步增加患者本体感受,从而实现基于视、听、触觉多感官刺激反馈的手功能康复训练。本研究通过对比分析加入触觉反馈前后的脑电信号数据内不同频段功率谱密度的差异,发现加入触觉反馈后运动脑区被明显激活,运动脑区的功率谱密度在高γ频段有显著提升。研究结果说明,患者在融合多感官刺激的VR—BCI手功能增强康复系统中进行康复训练,能够加速感觉传导通路和运动传导通路的双向促通,从而加速康复进程。

摘要：目的评价两种枸橼酸西地那非口崩片在中国健康男性受试者体内空腹状态下的生物等效性。方法采用单中心、随机、开放、两周期、自身交叉、单次给药的平均生物等效性研究设计。将40例健康男性受试者,按随机表分为2组,每周期分别口服受试制剂(T)和参比制剂(R)。用液相色谱串联质谱(LC-MS/MS)法检测血浆中西地那非及其代谢物N-去甲基西地那非的浓度。用WinNonlin 8.1软件计算主要药代动力学(PK)参数,并评价两制剂的生物等效性。结果40例受试者完成试验。口服受试制剂和参比制剂后,血浆中西地那非的主要PK参数如下:C_(max)分别为(220.74±80.72)和(226.67±91.39)ng·mL^(-1),AUC_(0-t)分别为(581.18±224.62)、(574.32±214.68)ng·mL^(-1)·h,AUC_(0-∞)分别为(592.90±231.02)和(585.43±220.44)ng·mL^(-1)·h。代谢产物N-去甲基西地那非主要PK参数如下:Cmax分别为(108.76±40.22)和(109.91±45.52)ng·mL^(-1),AUC_(0-t)分别为(393.81±166.98)和(374.57±156.68)ng·mL^(-1)·h,AUC_(0-∞)分别为(403.89±172.25)和(384.83±161.20)ng·mL^(-1)·h。受试制剂和参比制剂中西地那非C_(max)、AUC_(0-t)、AUC_(0-∞)几何均值比值的90%置信区间分别为99.54%(92.36%,107.29%)、101.18%(96.63%,105.95%)、101.26%(96.79%,105.94%),均落在80.00%~125.00%,表明空腹状态下,受试制剂和参比制剂枸橼酸西地那非口崩片50 mg具有生物等效性。结论两制剂在中国健康男性受试者中具有生物等效性且安全性良好。

摘要：针对新能源高比例并网以及由此产生的二次调频通信负荷增加问题,为了节约网络资源,将动态量化技术引入网络控制的电力系统中,应用事件触发负荷频率控制(LFC)方法,通过基于观测器的输出反馈控制器,实现了LFC系统输入到状态稳定.根据系统状态和动态量化参数,在反馈通道中设计加入指数衰减项的事件触发机制,在前向通道中设计加入状态模拟项的事件触发机制.建立基于量化控制的事件触发LFC系统动态模型,在有界负荷扰动下得到闭环系统输入到状态稳定的条件,排除了Zeno现象.通过仿真实验验证了提出方法的有效性.

摘要：智能天车倒垛优化是提高钢卷库堆场利用率的重要手段,同时对提升钢铁仓库物流效率具有重要意义。针对该问题,建立最小倒垛次数为目标的天车作业负荷数学模型。在对模型求解过程中,借鉴了Alpha Go-Zero中树搜索方法,设计了蒙特卡洛钢卷搜索树(MCRST)。为了提升搜索树的收敛速度和结果的准确性,将树的置信度上界(UCT)改为快速动作值估计(RAVE),同时引入绝对剪枝策略避免节点盲目扩展。通过不同规模算例实验,将改进算法与原树搜索和粒子群算法(PSO)进行比较,证明了该算法在大规模问题上的优越性;同时该算法也考虑了订单钢卷出库顺序和出库量等因素,验证了算法的适用性。