摘要：设计了1种基于气动人工肌肉的结构简单、运动灵活、柔性作业的多手指式刚柔混联的草莓采摘末端执行器。基于气动人工肌肉系统完整的静态特性数学模型作为PID调节的传递函数,分别在ADMAS与MATLAB/SIMULINK中建立末端执行器的机械仿真模型与基于PID的接触力控制系统,利用二者实现对整个末端执行器单指控制特性的联合仿真,为控制策略的选取及物理样机试验研究打下基础。

摘要：以用作垃圾处理站的发酵塔结构为例,介绍发酵塔结构设计计算的主要思路及具体步骤,利用ANSYS软件对发酵塔结构进行结构设计和计算,通过结构的应力、变形以及稳定性分析,对结构的安全性进行评估。最后,总结了在设计的过程中应该注意的相关问题,可供类似结构的设计参考。

摘要：为解决全球六边形网格编码复杂、不易分层的问题,提出一种基于菱形块四叉树的全球多分辨率六边形离散网格实时绘制方法.首先以正20面体作为剖分基础,将全球划分为10个基础菱形块,并使之作为四叉树根节点;然后引入一种简化的六边形编码算法,借助孔径为4的六边形剖分方式实现层次间六边形与菱形块的快速索引,建立菱形六边形块的四叉树模型;最后针对菱形块三角化过程产生的裂缝问题,设计4类三角形条带,在调度过程对裂缝进行实时缝补.实验结果表明,该方法可在网格拓扑结构基本不变的情况下,实现视点相关的全球离散网格多分辨率可视化,与相同精度的单分辨率网格相比,在加快渲染效率的同时能有效地降低内存占用率.

摘要：综述了国内外镁合金化学转化膜处理工艺的现状,介绍了铬酸盐、磷酸盐、锡酸盐、钼酸盐、稀土金属盐和植酸盐化学转化膜的研究进展。对以上各种转化膜性能进行了评价,并对比了各种方法的优缺点。最后提出镁合金表面化学转化膜技术未来的发展方向。

摘要：被动球面铰链是构成机构的基本单元之一,但是,较小的工作空间制约了其在机械结构设计中的应用。以普通被动球面铰链为原型,在对其结构及工作空间进行分析的基础上,采用运动与约束单项分解、交叉匹配的方法,提出并设计完成了具有较大工作空间的双耳支架固定型被动球面铰链和球/窝换位型被动球面铰链;基于仿生设计理论,对照人体肱骨结构,提出偏置输出的设计新思想,进而,设计完成具有大工作空间的偏置输出的横向剖分球窝型被动球面铰链和偏置输出的球/窝换位型被动球面铰链;建立两空间映射的函数方程。分析发现,随着铰链输出杆偏置角的增大,铰链的工作空间随之增大,并且形状发生相应变化。所提出的新型铰链,解决了被动球面铰链因工作空间小而在工程应用中受到限制的问题,对新型被动球面铰链的研制具有理论指导意义和工程实践价值。

摘要：针对电磁声发射信号中存在的噪声干扰问题,提出了基于小波原理的电磁声发射信号降噪方法。根据需求不同,分别以特定频带的小波系数所占信号的能量百分比最小和最大为寻优依据,对信号依次使用两次自适应小波包分解与重构法;针对分解与重构后各小波包各分量的特点,对其使用新阈值函数、改进的阈值进行阈值化处理,重构得到降噪后的电磁声发射信号。MATLAB实验结果表明,该降噪方法对电磁声发射信号降噪效果明显,保留了原始信号的细节特征,有助于对信号的进一步分析,具有很好的实用价值。

摘要：为了全面分析材料的磁特性,提出了三维磁特性测量方法。考虑到硅钢片叠片方向的磁场不均匀性,设计了一种新型的高精度B-H复合传感线圈。并针对三维磁特性传感信号的精度问题进行了深入研究,提出了一套改善信号精度的方案。采用新型线圈和补偿方案,讨论了在空间球形的激磁模型下,无取向硅钢片(35WW270)的三维磁特性和损耗特性。

摘要：电工材料三维磁特性测量研究中,传感线圈的校准是磁性材料磁特性精细模拟的关键问题。本文研发了一种高精度B-H复合型传感线圈,并提出了传感线圈系数的张量模型。基于此,设计了系数校准的螺线管仿真实验,根据仿真结果对校准螺线管的尺寸和实验系统进行了优化。与此同时,提出了直流激磁模型,其与交流激磁时的对比可进一步筛选出传感线圈精确的系数校准值。为进一步减小实验误差,提出了一套偏差角补偿方案。结果表明,地磁场会对直流激磁模型产生一定影响。

摘要：随着国防、机械等领域对硬脆材料微型元件的需求的增长,对硬脆材料去除机理的研究越来越受到众多专家的重视.本文基于单颗磨粒运动轨迹的分析对硬脆材料超声振动端面微磨削方式的去除机理进行研究.结果表明由于超声振动的引入,会形成断续磨削,有效降低磨削力和磨削温度,提高磨削效率,解决微加工现存的磨头易磨损、磨削热量大等缺点.在此理论研究基础上,根据超声振动端面微磨削加工的特点提出设计原则,进而提出实验平台整体设计方案,并针对关键部件进行有限元分析及优化.

摘要：设计了一种以驱动位移控制进行夹取力控制的柔性机械手,基于有限元软件ABAQUS及动力学仿真软件ADAMS,建立了柔性机械手的动力学模型.以不同尺寸的草莓为夹取目标物,对柔性机械手夹取过程进行动力学仿真分析,得到了夹取力随驱动位移量的增加呈线性增加的变化规律,同时获得了驱动速度与瞬时接触夹取力的关系曲线.在此基础上,对柔性机械手样机进行实验分析,结果表明:通过控制驱动位移量及速度进给,机械手能够实现对目标物草莓的无损夹取.该柔性机械手基于柔顺机构特性,无需复杂的传感反馈系统,即可实现对浆果类易损果实的快速抓取,为农业自动化收获机器人末端装置设计提供了一个新思路.