摘要：综合考虑受控制方向未知、输入受限和状态时延影响的有领导者多智能体系统的编队控制问题,设计基于模糊逻辑系统的预设时间一致性控制策略.为了保证编队输出误差在预设时间内满足预定的约束范围要求,引入预设时间性能函数,构造Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函解决状态时延问题,将外界干扰和L-K泛函的导数中的部分项定义为未知非线性函数,并利用模糊逻辑系统对其进行估计,利用Nussbaum函数和均值定理分别处理控制方向未知和输入受限问题,基于以上设计,提出预设时间模糊控制策略,并通过Lyapunov稳定性理论,分析闭环系统的有界稳定性,数值对比仿真和两级化学反应器应用仿真说明控制方法的有效性.

摘要：针对一类具有延迟时变全状态约束的不确定非线性系统,提出自适应神经网络容错控制策略。首先,设计平移函数使违反约束的系统初值在预定时间回到约束范围内。其次,通过设计应用范围更广的新型非线性状态变换函数,将约束系统转化为无约束系统,解决全状态约束问题。接着,利用径向基神经网络和自适应技术分别处理不确定性和执行器故障。然后,根据Lyapunov理论证明闭环系统的实际有限时间稳定性,且所有状态都能保持在约束范围内。最后,通过机械臂系统的对比仿真验证设计的自适应容错控制策略的有效性。

摘要：针对欠驱动四轴飞行器控制系统在轨迹跟踪过程中存在参数不确定和易受外部干扰等问题,这里采用一种PID控制、非线性自抗扰控制(NLADRC)和PD控制技术相结合的控制方式对其位置和姿态进行控制,以偏航通道为例实现了扩张状态观测器(ESO)对内扰和外扰的估计及补偿。首先,根据四轴飞行器模型特点,实现了适用于4通道的参数整定方案,大大简化了参数整定难度;然后,设计了内外双环路控制器,其外环由PID控制,内环由ADRC和PD控制;最后,通过与串级PID控制在轨迹跟踪及抗扰性、鲁棒性方面进行仿真对比分析,结果表明该控制方法能够满足四轴飞行器在稳定度高和姿态调节快速性等方面的要求,自抗扰控制器能够对扰动进行很好地估计和补偿。

摘要：图聚类根据图数据的内在关系找到组或社区,是数据分析中一项重要的研究问题.近年来,基于自编码器的方法能够获得有效节点属性表示,但未融合结构信息.由于图神经网络的广泛应用,基于半监督图卷积网络和图自编码器的模型能够融合结构信息,与传统聚类方法相比取得了较好的效果,但标记数据和卷积操作代价昂贵.因此,本文提出了一种基于自编码器及对比损失的图聚类方法.首先该方法使用简单的多层感知器设计自编码器,预训练自编码器学习节点属性表示.其次结合影响对比损失学习图嵌入表示,融合丰富的图结构信息,然后同时迭代优化嵌入表示和自监督聚类任务.最后,使用多个引文网络数据集与基准模型进行对比实验.实验表明,聚类性能得到有效提升,并且参数敏感性分析和变体实验验证了影响对比损失和自监督聚类的有效性.

摘要：针对目前由于法规要求和技术成熟度的限制,面向自动驾驶汽车的转向系统必须具备驾驶员接管功能的需求,将永磁耦合装置嵌入转向系统中,设计出一款新型转向系统,可实现自动驾驶模式和驾驶员接管模式的切换。对新型转向系统进行整体方案设计,该系统能够实现转向盘静默、路感模拟、过载保护和机械转向冗余等功能,在不增加额外硬件的情况下实现转向系统的冗余设计。对该系统的关键部件永磁耦合装置开展了仿真分析和台架测试,对其传递特性进行了研究。搭建了整车和转向系统模型。通过Simulink-CarSim-PreScan联合仿真对新型转向系统进行功能分析,验证了该系统功能安全和冗余设计的有效性。

摘要：为了进一步探究生产阶段预制混凝土(Precast Concrete,PC)构件碳排放及影响因素,并简化其计算过程,利用过程清单分析法建立生产阶段PC构件碳排放计算公式,立足于实际生产对叠合板、预应力叠合板等5种PC构件在生产阶段的碳排放进行计算与对比分析,进而建立相关数据集。基于6个PC构件的基本特征建立了6种不同的机器学习模型,通过评价指标对模型性能进行全面比较。研究结果显示:5种构件的碳排放量主要来自建材生产,其中叠合板的单位体积碳排放量最高;各机器学习模型可以较好地预测PC构件生产阶段碳排放,其中极端梯度提升模型(eXtreme Gradient Boosting,XGBoost)表现最佳,在测试集上的R^(2)为0.966。研究结果可为PC构件设计与生产制定低碳策略提供一定的理论参考,并为预测PC构件生产阶段碳排放提供一种较为简便的方法。

摘要：以熔融沉积成形3D打印机为研究对象,指出现有3D打印机存在的不足,阐述其输出运动特性,提出将解耦并联机构应用于3D打印机。选取3-CUR解耦并联机构作为3D打印机机械本体,论述其合理性,给出其输入输出间的映射关系,得到机构的运动雅可比矩阵和满足空间连续打印的驱动角范围。以灵巧度为目标,进一步优化了机构的驱动角范围,再以打印空间为优化目标,基于遗传算法得到机构参数的最优值。建立机构输入输出的误差模型,分析机构定位精度并进行误差补偿,最后基于牛顿-欧拉方法建立机构的动力学模型并进行验证,为样机设计提供理论依据。

摘要：该文首先分析铁氧体辅助式同步磁阻电机的数学模型,并利用等效磁路法分析电机的物理模型,从而得到凸极比与电机结构参数之间的关系表达式。然后以功率因数为主要目标函数,利用遗传算法优化设计铁氧体长宽尺寸和电流角等电机参量,再通过Taguchi法和有限元法相结合的方法继续优化电机参量,得到相关参数的最佳组合值,进一步提高电机功率因数,减少转矩脉动和铁氧体体积。最后,通过仿真实验验证了优化过程的合理性和优化结果的准确性,以及裂比系数对电机性能的影响。该方法降低了运算难度和成本,有效提高了功率因数,减少了转矩脉动和铁氧体体积。

摘要：针对洞口管棚受开挖过程影响的特点,考虑初期支护延滞性、围岩应力释放差异性、地层反力系数不均匀性和仰坡坡度等因素,将管棚划分为初支闭合段、初支未闭合段、开挖未支护段、掌子面前方塑性扰动段、弹性扰动段和无扰动段,建立基于Pasternak弹性地基梁理论并考虑施工特性的洞口管棚变形量预测模型。利用有限单元法思想和梁段纵向剪力传递理论,获得管棚变形预测理论值,并应用于桦皮岭隧道工程。结果表明:(1)Pasternak力学模型摈弃了Winkler弹性地基梁不能传递纵向剪力的缺陷,其预测值与现场试验结果吻合度较高,最大偏差较Winkler模型减小11.8%,更适合洞口管棚变形预测。(2)管棚变形量随地层反力系数和管棚直径增大而减小,但非线性关系;管棚环向间距与变形呈正比例关系;当地层反力系数和管棚直径超过某一数值,通过调整注浆改善地层反力系数或直径方法来控制管棚变形效果甚微。(3)在给定变形控制基准下,确定IV,V和VI级围岩不同纵坡条件下经济合理的管棚直径和环向间距,并制定了管棚设计施工参数选择一览表。其研究成果为完善管棚计算方法、设计施工体系提供参考和借鉴。

摘要：基于3-RPC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-RPC柔性精密平台模型,并在初始构型的基础上对移动副、圆柱副、连接运动副的连杆等进行结构的优化设计,然后采用有限元法对相同尺寸的初始构型和优化后构型进行静力学分析;采用齐次变换法,建立该机构位置正反解表达式,得到柔性精密平台压电陶瓷驱动的柔性移动副输入与上平台微位移输出之间的关系,并进行有限元软件的加载试验,验证正、反解结果;根据设计原理,得出该精密平台的原理误差,计算出功能方向与非功能方向的位移误差,同时对比输出位移和误差大小,用有限元法验证理论分析结果的正确性。研究结果表明柔性精密平台具有运动解耦,结构紧凑,控制方便的特点,具有较好的应用前景。