摘要：为了研制六足制孔机器人,提出了一种基于(U+UPS)P+UPS机构的三自由度并联机械腿,建立了机械腿机构的误差模型与评价方法,并通过误差分析制造出机械腿试验样机,对试验样机进行了误差标定试验研究。首先,采用矢量链法建立了机械腿机构的误差矢量约束方程,得到了机械腿机构的误差传递模型。接着,定义了一组误差敏感性评价指标,并绘制了误差敏感性评价指标在机械腿机构工作空间内的分布曲面。然后,基于误差敏感性评价指标及机构其他机构学性能,采用蒙特卡罗法对机械腿进行了结构参数设计,选取了一组结构参数,制造了机械腿试验样机。最后,采用一套高精度机器人标定系统对机械腿试验样机进行了误差标定。试验表明:机械腿试验样机的位置误差实测值与理论值之间偏差均小于0.003 mm,姿态误差实测值与理论值之间偏差均小于0.05°,误差敏感性评价指标的实测值与理论值的差值均小于0.03。机械腿试验样机的误差均在合理范围之内,基本达到了设计要求。

摘要：针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题,本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器.首先,针对偏心轴转角到结晶器位移非线性关系逆解的非唯一性,可通过分段函数法建立结晶器位移到偏心轴转角一一对应的映射函数关系;其次,针对不可测的减速比加工误差和负载转矩扰动可采用扩张状态观测器来实时估计,以削弱扰动对系统跟踪性能的影响;最后,采用一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律以提高收敛速度和削弱抖振.仿真对比结果表明,本文所设计的控制器能有效实现连铸结晶器位移的渐近跟踪,并对系统扰动具有较强的鲁棒性.

摘要：依据大肠杆菌密码子偏好性,设计合成β_2肾上腺素受体(β_2 adrenergic receptor,β_2AR)基因序列,应用大肠杆菌无细胞系统对其进行高效表达,经负载镍离子的顺磁颗粒Magne His?Ni-Particles纯化后,对受体蛋白进行十二烷基硫酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳(sodium dodecyl sulfate-polyacrylamide gel electrophoresis,SDS-PAGE)和活性鉴定。结果表明:改造后的β_2AR基因密码子适应指数(codon adaptation index,CAI)为0.96,GC含量从58%降低到46.17%,更有利于该基因在大肠杆菌系统中的表达。表达体系中优化后的Mg^(2+)浓度为22 mmol/L,此时表达量为1 250μg/mL。SDS-PAGE分析显示,纯化蛋白在47 k Da左右出现清晰的特异性条带,与预期结果一致,纯度大于90%。直接酶受体分析检测结果显示,当纯化受体蛋白1∶500稀释包被时,该重组受体与盐酸克伦特罗、沙丁胺醇及莱克多巴胺的酶标记物结合的OD值分别为0.976、0.836和0.728,亲和活性依次降低。β_2AR蛋白在无细胞体系中的成功表达,为研发基于受体的β激动剂多残留快速检测技术提供了理论支持。

摘要：研究目的:以某交通隧道为依托,开展1:30黏滑断层隧道抗错断模型试验,通过提取断裂黏滑错动过程中接触压力、衬砌应变和应力,对比分析不设置减错缝(工况A)、减错缝与错动面交错设置(工况B)、减错缝设置在错动面位置(工况C)三种工况的减错效果,探求实际隧道工程中最优减错缝设置位置。研究结论:(l)减错缝设置于不同位置减错效果为:A <B <C;减错缝的设置能有效降低纵向应变97. 27%,主拉应力31.04%,主压应力62.19%,接触压力88.43%,提高衬砌结构安全系数7. 41倍;(2)工况C较工况B减错提升效果为:纵向应变28. 81%,主拉应力57. 74%,主压应力42. 20%,接触压力31.73%,安全系数1.96倍;(3)实际工程可在不增加成本条件下,确保减错缝与黏滑断层错动面位置一致,以达最优减错效果;(4)本研究成果可为黏滑断层隧道的减错结构设计和施工提供参考。

摘要：针对当前温室生产中用水效率普遍较低、肥料使用量较高的问题,有必要对水肥一体化营养液调控及灌溉技术进行深入研究,探索适合中国具体情况的,低成本的水肥一体化营养液灌溉模式和相关农业装备。该文设计了一种水肥一体化营养液调控装备,根据营养液制备装置特点和制备过程,建立了营养液制备系统二阶数学模型,并利用增量式PID(proportion integration differentiation,比例-积分-微分)算法和改进Smith预估器对营养液的制备过程进行精确控制;利用EC传感器和p H传感器实时检测营养液的制备情况,并且通过驱动相应的继电器实现营养液的调控。试验结果表明,该水肥一体化营养液调控装备30 s左右可以进入营养液调控的稳定阶段(EC值误差在±0.1 m S/cm),系统达到规定的EC值的响应时间不超过60 s,使用该装备能够快速、精确的实现营养液的调控。

摘要：根据狐狸和貉子线粒体基因中保守序列设计特异性引物,建立一种基于双重聚合酶链式反应(polymerase chain reaction,PCR)的肉及肉制品狐狸和貉子源性成分鉴定方法,同时通过双重PCR体系可一次反应同时扩增出狐狸和貉子条带,凝胶电泳条带整齐,背景清晰。结果表明:建立的狐狸和貉子动物源性PCR测定方法具有良好的特异性和灵敏度,其中狐狸引物单体系最低检测量为10 pg,貉子引物单体系最低检测量为1 pg,双重PCR体系由于引物的竞争作用使狐狸和貉子两种引物的检测灵敏度均降低至单体系的1/10。

摘要：应用所研制的磁流变阻尼器,设计了两个自由度的抑震机器人结构,可对人体上肢肘部屈/伸、前臂旋转运动过程中产生的震颤进行抑制。研制了抑震控制器,能够完成抑震控制算法的运行、震颤信息的转换与处理、控制量的输出以及与上位机通信等工作。设计了模拟人体上肢震颤系统,为抑震试验提供震颤信息。在此基础上进行了抑震试验系统运动控制试验,试验结果显示,所研制的抑震试验系统能够较好的模拟人体的震颤过程。

摘要：针对电机轴承早期故障特征十分微弱,容易被机器运转时的背景噪声淹没而难以识别的问题,在分析峭度特性的基础上,确定了信号峭度值和噪信比的数学关系。设计了受控于信噪比的峭度滤波器,并将其应用于包络分析的滤波环节,以提取轴承故障的高频调制信息,可避开选取带通滤波器时人为因素的影响。实验结果表明,对于轴承早期故障特征比较微弱的情况,基于峭度滤波器的诊断方法是有效的,将滤波后的信号进行包络分析可凸显故障特征。

摘要：双向可逆PWM控制补偿型稳压电源具有稳压精度高、效率高、体积小等优点。为了保证电源质量,主电路结构中电感、电容等参数的确定至关重要。通过对电路工作情况的分析,从滤波的角度出发,给出了主电路电感、电容等参数的详细计算公式,并举例计算。计算参数时,为减小体积,在满足要求时,滤波电感取小值,电容取大值;直流侧平波电容要按逆变时直流电压升高限幅来选取,为保持稳压精度,此电容尽可能取大值。

摘要：《玫瑰色丝带》是理查·施特劳斯早年写作的一首由女高音演唱的艺术歌曲,作品中沿袭着舒伯特、舒曼、勃拉姆斯所创作艺术歌曲的浪漫主义情怀,同时又兼具施特劳斯的个性。本文立足于《玫瑰色丝带》奏鸣曲式创作思维与歌词内容的的关联,将歌曲音乐的呈示部与再现部进行对比分析,阐述了整首歌曲奏鸣性曲式思维的特质与歌曲表现内容的契合。