摘要：为提高精密定位系统的行程,以椭圆形柔性铰链为基本变形单元提出一种大行程串联柔性机构。使用伪刚体模型法对串联柔性机构的运动过程进行了分析,进而建立了串联柔性机构的刚度和最大应力理论模型。采用超声波直线电机作为驱动元件,以单向2.5 mm行程作为设计目标,确定了串联柔性机构的结构参数,有限元分析结果与理论计算结果误差小于5%,证明设计的正确性。在此基础之上,构建了具有毫米行程的定位系统,进行了连续步进实验,实验结果证明使用串联柔性机构可以实现大行程精密定位。

摘要：为设计一种可以在迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式之间灵活转换的轮、腿混合四足机器人,提出一种采用3-PUPS机构的超冗余、可变胞并联机械腿,其构型可以通过伺服电机的抱闸锁定实现变胞变换,从而使机械腿能根据任务需求实时改变自身构型和性能。在建立机械腿3-PUPS机构的运动学和静力学模型基础上,通过定义运动学和静力学性能评价指标,分析了机械腿尺寸参数对其各性能评价指标的影响规律,从而确定机械腿一组使机械腿运动学和静力学性能较为均衡的结构参数,并研制出机械腿的实验样机。建立轮、腿混合四足机器人整机的通用运动学模型,定义机器人整机的性能评价指标,分析机器人整机尺寸参数对其各性能评价指标的影响规律,并确定整机尺寸参数值,在此基础上完成了轮、腿混合四足机器人整机的设计方案。通过一套专用机器人标定系统对机械腿的实验样机进行位姿测量实验。研究结果表明:机械腿运动平台的实际运动沿x轴方向最大偏差为0.041 mm,沿y轴方向最大偏差为0.040 mm,沿z轴方向最大偏差为0.040 mm;绕z轴姿态角最大偏差为0.041°,绕y轴姿态角最大偏差为0.043°,绕x轴姿态角最大偏差为0.045°;机械腿实验样机达到了通用式工业机器人的精度水平。

摘要：沥青路面结构由于各结构层间材料性能存在差异且施工技术水平存在限制,路面结构在使用过程中层间接触条件并非完全连续,但在沥青路面设计时仍将其视为完全连续。为探究层间接触状态对沥青路面动力特性的影响,利用积分变换将偏微分方程组转化为常微分方程组并建立传递矩阵,引入转换矩阵表征层间连续状态;依据边界条件和两类积分逆变换获得层间非完全连续沥青路面结构动力响应的解析解;通过参数变化模拟层间接触状态的改变,分析层间接触状态对路面结构动力响应的影响。计算结果表明:面层与基层间的接触条件对路表弯沉的计算结果影响最大,提高面层与基层间的层间黏结强度可有效降低沥青路面的弯沉响应。

摘要：针对移动终端难以快速逼真展现3维模型问题,提出了适应于移动终端的自适应网格细化架构。首先,为减少网格细化所需模板和顶点缓冲对象数量,设计了通用自适应细化模板。其次,分析多分辨率细节网格裂缝问题,提出偏移参数化重心坐标解决裂缝的方法。然后,为避免屏幕空间细化测度"切口"现象,给出了通过毗邻面来优化边细化层次的方法。最后,在架构中引入Phong细化来实现曲面平滑。实验结果表明,该自适应网格细化架构在满足视觉需求的情况下,能有效提高移动终端的3维图形绘制效率。

摘要：针对环境监测中细粒度、重点监测的实际需要,设计了一种基于ZigBee无线感知节点和ZigBee+WiFi多媒体感知节点的无线多媒体传感器网络。在普通环境监测区域,通过ZigBee无线感知节点采集环境温度、湿度、烟雾等数据,并上传至附近多媒体感知节点。多媒体感知节点在接收ZigBee节点数据的同时,摄像头、语音采集单元和Wi Fi网络实现了对重点环境监测区域的图像、语音数据采集和传输,此外,通过对附近ZigBee节点上传数据的分析,结合舵机云台、姿态感知和GPS定位系统,多媒体感知节点实现了对异常区域图像、语音数据的定向采集。试验证明,该系统实现了对环境的细粒度感知和异常区域定向监测,具有很好的实用价值。

摘要：我国古代绘画艺术在秦汉时期已经成为美术领域最主要的艺术门类。秦汉时期的绘画内容囊括了神话传说、历史故事、天文地理、动植物及山水等等。绘画艺术的技法方面,绘画主材为墨汁、绘画工具为毛笔、绘画造型为线描。秦汉绘画艺术主要体现于陶器画、帛画、漆画。

摘要：以二齿差摆杆活齿传动为研究对象,基于传热学和摩擦学基本理论,推导出滑差工况下啮合副摩擦热流密度、啮合齿面以及端面对流换热系数计算公式,建立活齿啮合副热分析有限元模型,利用Ansys有限元软件,计算分析处于热平衡状态下的啮合副稳态温度场,结合数值仿真结果揭示了齿形设计参数对稳态温度场的影响规律,结果表明:啮合副稳态温度场由接触区热流密度及各表面对流换热系数共同决定,由于滑滚摩擦产生的温升较大所致,最高温度在中心轮啮合工作齿面宽度的中点附近,基圆半径对啮合面稳态温度影响较大,摆杆长度则影响较小,研究结果为研究啮合副的热变形和热力耦合特性分析奠定基础,从而对二齿差摆杆活齿传动动态设计有指导意义。

摘要：针对带式输送机机托辊故障传统检测方式效率较低、识别准确率不高等问题,设计了一种基于迁移学习和DenseNet网络的托辊故障检测智能检测方法。利用迁移学习来增强目标领域的训练,以提升网络训练效果,通过轻量化的特征重用DenseNet网络模型对托辊的缺陷进行检测,并以凯斯西储大学(CWRU)样本数据集进行试验。结果表明:改进后的检测模型迭代步数较少,训练速度快;针对托辊轴承多类故障的平均准确率达89.87%,能够快速准确的完成故障检测,具有一定的参考价值和现实意义。

摘要：泥河湾盆地的化石和旧石器遗址与泥河湾古湖、古河道有极强的相关性,如果发现了湖滨相和河流阶地的沉积地层,那么下一步很可能发现古人类活动留下来的化石和旧石器遗址。本文按照广义DEM的定义,将DEM的表达对象"地形表面"改为"泥河湾更新世湖相沉积层"称为湖相层DEM,泥河湾更新世湖相层DEM的建立可以大大推进泥河湾地区的古人类活动及古地理环境的研究。本文通过提取湖相层的三维地理信息,以禾尧庄剖面为例,研究了露头信息的泥河湾更新世湖相层三维地理信息提取方法。采用三维激光扫描仪采集剖面的三维地理信息,基于LiDAR点云的数据特征设计滤波方法,针对剖面采集点的距离近似相等,采用回波强度进行区分植被及土质,得到了一定的效果。在回波强度滤波后的结果基础上,进一步利用RGB信息设置阈值,区分植被和土质,得到了较好的效果。最后,经过手动去噪,得到干净、地层信息完整的剖面三维地理信息数据,可以做为湖相层DEM建模的基础数据。

摘要：通过高应力反复拉压试验,研究了18个钢筋套筒注浆连接试件的破坏形态和套筒的应变,并对钢筋套筒注浆连接试件的屈服强度、极限强度和钢筋接头的等级进行了分析。结果表明:连接试件发生钢筋拉断和粘结破坏2种破坏形态,其屈服强度和极限强度均与钢筋母材强度相接近,另外钢筋连接采用套筒注浆的方式施工便捷和合理可靠,并通过对试验数据分析,给出了直径为12mm和14mm的HRB400钢筋采用此套筒注浆方式连接时套筒参数的建议值,为钢筋套筒注浆连接在装配式剪力墙中的设计和应用研究提供了一定的参考借鉴。