摘要：利用虚拟现实场景仿真技术,对葡萄采摘机器人的精准作业控制过程进行分析,通过构建虚拟现实环境下葡萄采摘机器人作业场景模型,以机器人采摘运动柔顺、无碰撞和不损伤采摘对象为目标,对采摘作业过程的夹紧、托举以及剪切动作进行虚拟仿真。虚拟现实场景下20次采摘动作仿真结果中,有3次采摘发生碰撞、17次采摘成功。这表明,在设计阶段利用虚拟现实场景进行精准化作业仿真和控制算法测试,能够有效缩短采摘机器人研制过程中的调试和优化时间。

摘要：为电机悬架结构构建了1/4悬架动模型,设计电机馈能减震悬架结构及动力学模型。以Matlab/Simulink软件对其开展回收性能计算,验证了能量回收电路可靠性与升降压效果。研究结果表明:随着车速和路面等级提高的过程中,悬架馈能潜力发生了同样的提升效果,路面等级产生的影响程度更显著。对于A级与B级路面无法满足潜力回收的要求;而对于C级与D级路表现出了优异的能量回收能力。

摘要：采用激光微焊接可以实现非接触的连接结构,适用于合金之间的封装处理。为提高机械动力连接结构钛合金TA2/不锈钢316L复合板的综合性能,采用高重频激光焊接方式进行制备。分析TA2/316L复合板接头强度,确定高重频激光焊接最优工艺参数:脉冲功率14μJ,离焦量0μm,重复频率500 kHz,焊接速度0.6 mm/s,接头强度可以提高至8.8 MPa,促进了焊接效率的明显提升。通过试验测试手段分析了焊接区横截断面性能。研究结果表明,熔融TA2渗透到316L内产生了许多凹坑,316L与TA2发生混合。对316L高重频激光烧蚀处理后,形成了高温等离子体并引起TA2表面发生熔融,对316L烧蚀微孔起到填充作用。TA2侧面形成了无规律分布的大量孔洞,316L侧面则产生了明显的凸起小包,316L表面存在大量TA2覆盖,能够紧密连接TA2/316L复合板。

摘要：为解决基于时延和多普勒频率的无线传感器网络运动目标定位问题,提出一种基于马尔科夫链-蒙特卡罗(Markov-chain Monte-Carlo,MCMC)的直接定位算法。基于最大似然准则从各传感器节点接收信号模型中推导目标位置和速度估计的优化函数;针对该优化函数难以得到闭式解的问题,将优化函数转化为马尔科夫链的稳态分布,利用MCMC方法对目标位置和速度参数分布进行抽样,得到目标位置和速度参数的样本,通过统计样本均值得到目标位置和速度的估计值。实例仿真计算结果表明,该算法比现有算法具有更高的定位精度、稳健性和计算效率,在一般信噪比条件下,性能逼近克拉美罗界。

摘要：超声波电机动态模型是实现其高性能转速控制的前提。设计基于模糊逻辑的辨识建模方法,建立了超声波电机系统动态模糊模型。在设计实验获取建模所需数据的基础上,采用等分区间法确定了模型结构,进而利用最小二乘法辨识得到了模型中的待定参数。模型输出与实验数据的对比表明,所建模糊模型精度较高,反映了驱动电压幅值、频率与电机转速之间的非线性动态关系,可以用于超声波电机性能分析与转速控制器设计。

摘要：基于电机动态响应过程的实验数据,建立了以电机驱动频率为输入、转速为输出的超声电机驱动系统哈默斯坦(Hammerstein)非线性模型,用粒子群算法辨识模型参数。在该模型的基础上,求取模型非线性部分的逆,使超声电机的主要非线性特性得到在线补偿;随后,设计了超声电机非线性多步预测自校正转速控制策略,并给出了控制器参数的整定方法。该策略采用滚动预测、优化及在线自校正方法,以应对超声电机的未建模非线性。扰动情况下的实验,表明了所提控制策略的有效性及鲁棒性。

摘要：针对超声波电机的明显非线性特征,研究适当的转速自适应控制策略。建立能够较好表述超声波电机控制特性的三阶特征模型。基于该模型,以电机驱动电压频率为控制量,设计黄金分割自适应转速控制器。根据对实验结果的分析,给出逻辑积分控制律、微分控制律等方法以进一步改善转速控制性能。实验表明了所提控制方法的有效性。

摘要：超声波电机是一类具有明显时变非线性的被控对象,为提高其转速控制性能,应采用适当的自适应控制策略。本文以超声波电机驱动电压幅值为控制变量,根据李雅普诺夫稳定性理论,采用输入-输出变量设计了超声波电机模型参考自适应转速控制器,并给出了自适应速率在线调节、微分前馈等方法以改善起始阶段的转速控制性能。实验表明了所提控制方法的有效性。

摘要：为研究新型毛绒滤料应用于卷烟车间空调系统过滤段时,对空调回风的净化效果,分析了不同型号毛绒滤料对空调回风粉尘的过滤特性及其影响因素。结果表明:1长毛绒滤料过滤效率受过滤风速的影响较为显著,过滤效率分布的标准差高达21.4%;过滤风速变化时,短毛绒滤料的过滤效率较稳定,过滤效率分布的标准差最高为5.2%。2粉尘浓度对两种毛绒滤料的运行阻力的影响均不明显。3短毛绒滤料平均容尘量359.2 g/m2,小于长毛绒滤料平均容尘量707.1 g/m2。尽管短毛绒滤料容尘量较小,但其过滤阻力、过滤风速变化时过滤效率的稳定性、粉尘浓度变化时过滤阻力的稳定性等性能指标均优于长毛绒滤料。

摘要：针对已有混凝土单轴受拉应力-应变关系的不足,用细观损伤单元的并联体模型,并假定细观单元体为理想弹脆性材料,其断裂应变组成随机场,基于随机损伤力学原理,较为详细地推导了单轴受拉混凝土本构关系.结合已有研究成果,对损伤演化、初始弹性模量和峰值拉应变加以改进,建立了基于混凝土立方体抗压强度的参数计算方法.建议了受拉混凝土卸载/再加载的变形模量计算公式,导出卸载后的残余应变.与试验结果的对比也验证了其合理性,研究成果可为混凝土结构设计规范修订提供参考.