摘要：为加快机械臂路径规划速率、提升作业效率,在比例导引法的基础上,提出了探测机器人机械臂路径规划方法。通过RRT算法探索机器人的作业环境,经过滤和分配确定机械臂转动边界点信息;根据机械臂与探测目标间位置关系,计算二者在运动状态下相对距离变化率和视线角变化率,即可得到二者相对运动方程;引入比例导引法,计算探测目标的动态轨迹,在确保机械臂动态跟踪时间和路径最短的前提下,实现目标的探测。实验结果表明,所提方法具有较强的通用性,同时在路径规划和时间成本的控制上也展现出了明显的优势。

摘要：为解决碳纤维基吸波材料制备方法繁杂、能耗高的问题,以棉纤维为原料,Co^(2+)为金属源,2-甲基咪唑为配体,经配位自组装获得棉纤维表面均匀负载的ZIF-67,复合材料经惰性气氛下高温煅烧得到钴/碳纤维复合材料。结果表明:随煅烧温度升高,钴纳米粒子结晶度更高,材料的矫顽力和饱和磁化强度增强,铁磁特性明显;煅烧温度有助于碳组分由无定形碳向微晶石墨转变,碳组分石墨化程度升高;800℃时钴/碳纤维复合材料的吸波性能最佳,厚度为2 mm时,有效吸收带宽可达5.44 GHz(9.36~14.80 GHz),复合材料优异的吸波性能归因于适宜的阻抗匹配和介电损耗与磁损耗的协同增强,相互搭载的纤维结构为电磁波构筑了适宜的衰减空间,并在碳纤维导电网络中快速衰减,研究将为新型碳纤维基吸波材料的设计开发提供借鉴。

摘要：以牡丹‘洛阳红’为试验材料,采用不同LED光源(红光(658 nm)、蓝光(461 nm)、绿光(520 nm)、黄光(596 nm)和普通荧光灯(CK))光照处理的方法,研究了不同光质对牡丹试管苗生长、糖代谢及相关酶活性的影响,以期为提高牡丹试管苗品质提供参考依据。结果表明:试管苗在红光下整体长势较好,在蓝光处理下鲜质量(总、茎、叶)和干质量(总、叶)最高,红光处理下茎干质量最高,黄光处理下的叶鲜质量和总鲜质量最低,CK处理下的鲜质量(茎)和干质量(总、茎、叶)最低,总鲜质量在绿光处理下高于红光处理,总干质量则与之相反。可溶性糖、蔗糖和果糖含量在红光处理下最高,葡萄糖在蓝光处理下最高;蔗糖合成酶(SS)和蔗糖磷酸合成酶(SPS)活性均在红光处理下最高,绿光处理和黄光处理下的SS和SPS活性均较低;酸性转化酶(AI)和中性转化酶(NI)均在蓝光处理下最高,红光处理下AI活性最低,黄光处理下NI活性最低。综上所述,蓝光有利于牡丹试管苗干鲜质量的提高;红光提高牡丹试管苗可溶性糖、蔗糖和果糖含量,蓝光提高其葡萄糖含量;黄光不利于试管苗的生长;绿光与红光干鲜质量的变化,可能与红光处理下高活性的SS活性和SPS活性、低活性的AI和NI有关,导致蔗糖含量升高,从而提高干质量相关。

摘要：为保证机器人行驶路径最短时避免发生滑移,提出基于深度神经网络的机器人移量检测与路径规划方法。通过分析机器人运动学情况,结合机器人滑移量会随轨迹、地面平整度及障碍物影响范围发生变化,构建运行轨迹方程组,求得会影响滑移量的因变量值;建立位姿计算坐标系,设置机器人滑轮初始位姿坐标,计算发生滑移后末端位姿,更新后代入滑移公式求得滑移量;以障碍物避障和路径最短为规划标准,采用深度神经网络算法激活避障及路径最短的约束函数,输出规划结果。通过对比实验结果证明所提方法的有效性,在所提方法控制下滑移量检测结果与实测值表达一致,规划路径在保障高效避障的同时确保是最短行驶距离,优于对比方法,可靠性强。

摘要：为了更好求解工程设计优化问题,提升鲸鱼算法的寻优性能和应用能力,提出一种基于分段式随机惯性权重和最优反馈机制的鲸鱼优化算法。在随机游走觅食策略中引入基于当前全局最优解的反馈机制,加快算法收敛速度,增强求解稳定性;在收缩包围策略和螺旋气泡网捕食策略中引入分段式随机惯性权重,提高算法的寻优精度和跳出局部极值的能力;对越界处理进行修正和改进,消除了进化成果可能丢失的隐患。通过理论分析证明了该改进算法与基本鲸鱼算法的时间复杂度相同。6种代表性对比算法在12个复杂基准测试函数和3个工程优化设计问题上的实验结果表明,该改进算法的寻优性能、求解稳定性、对不同问题的适用性和有效性均明显优于其他5种对比算法。

摘要：对黄曲霉毒素B1(Aflatoxin B1,AFB1)降解菌土曲霉(Aspergillusterreus)HNGD-TM15降解AFB1发酵工艺进行优化。在单因素实验基础上,运用Box-Behnken设计原理,对降解AFB1影响显著的HNGD-TM15发酵工艺参数碳源(葡萄糖)、pH和温度设计响应面实验,结果表明:模型(P=0.0028)在1%水平上具有极显著性,失拟项不显著(P=0.0635>0.05),其R2=0.9299,R2 Adj=0.8399,说明该模型拟合程度良好,可以模拟92.99%的AFB1降解率变化,其中pH对AFB1降解率的影响最大。确定HNGD-TM15发酵主要参数:葡萄糖0.7%,发酵液起始pH为3.0,发酵温度为34℃,接种量为0.006%的菌悬液,装液量为100 mL/250 mL,发酵时间为72 h。优化后AFB1降解率从接种量为5%的98.30%提高到接种量为0.006%的99.94%。

摘要：针对永磁发电机电能质量低及永磁材料成本高的问题,研究了一种双外转子内定子无铁芯轴向磁通永磁发电机气隙磁密、电压调整率和电磁转矩波动的性能参数.阐述了发电机电磁结构及优点,借助三维有限元分析方法,优选一种"切饼"型磁极结构及关键参数.在综合考虑提高永磁材料利用率基础上,对比分析极弧系数、永磁体厚度和气隙长度等参数对所研究发电机性能的影响.磁极结构及参数优化表明,文中所研究的"切饼"型磁极结构功率密度最大,永磁体用量比梯形结构减小了11.5%,电压波形畸变率减少26.2%,提高了发电机性价比.样机的输出性能测试验证了该参数设计的正确性和有效性.

摘要：数字化改革是推进市域社会治理现代化的必由之路。引入技术嵌入理论与数字治理理论构建分析框架,探寻技术赋能市域社会治理的内在逻辑,是实现数字赋能市域社会治理现代化不可或缺的理论准备。要突破数字技术嵌入市域社会治理在制度安排、治理结构、运行机制、干部能力、部门协作、应用场景等领域面临的现实梗阻,应在数字技术与市域社会治理有效融合的实践中,坚持党建引领改革,打造多元参与社会治理共同体;建立数字治理制度,健全数字化改革标准规范体系;完善改革运行机制,做好全过程评价监督推广保障;培养数字思维理念,全方位提升干部数字治理能力;加大改革系统集成,推动跨部门数据共享与业务协同;完善多跨场景应用,建立民意回应的综合平台与机制。

摘要：肽脯氨酰顺反异构酶Pin1在前列腺癌细胞中高度表达,且其表达量与癌症恶性程度和患者不良预后有关。本文基于Pin1蛋白的晶体结构,结合前期工作基础,设计合成了21个2-(1H-苯并咪唑-2-基硫)乙酸类化合物,结构经1H NMR、13C NMR、ESI-MS以及IR谱图确证。采用胰凝乳蛋白酶偶联法测试化合物6a^6i及13a^13l对Pin1酶的抑制活性,结果表明20个目标化合物对Pin1的抑制作用显著强于阳性对照药胡桃醌,其中3个化合物6g、6h和13i的半数有效抑制浓度达到亚微摩尔水平。采用MTT法考察所合成化合物的体外抗增殖活性,结果显示部分化合物表现出中等强度的人前列腺癌PC-3细胞的生长抑制作用。分子对接研究发现该类化合物中苯并咪唑核心骨架和硫代乙酸片段均能够很好地与Pin1蛋白催化区域的关键氨基酸残基发生相互作用。

摘要：针对混合工作日历下柔性作业车间多目标调度的困难,提出了一种基于NSGA Ⅱ的多目标优化方法。基于设备工作日历的时间推算机制,设计了时间推算函数;采用'分段'方式对工序和设备进行编码;采用'分段'交叉和变异方式进行交叉和变异操作;采用'遗传算子改进策略'保证交叉、变异操作后子代个体的可行性,以减少计算量;采用基于设备工作日历的时间推算函数于解码操作中,用于准确计算工序的起止时刻,以保证调度方案的可行性;采用2种技术于解码操作中,用于缩短生产周期,以提高调度方案的质量:一是将工序时间细分为设备调整时间和加工时间,使下道工序的设备可提前调整,二是安排工序时采用正向可插入式挤压调度方法。结果表明:提出的方法能在可接受的计算时间内得到有效的混合工作日历下柔性作业车间多目标调度Pareto解集供调度人员决策。