摘要：针对机器人的自动对准问题,提出一种基于点线特征的解耦视觉伺服控制方法。所提方法以点和直线作为图像特征,并利用图像特征的交互矩阵解耦姿态控制和位置控制,实现六自由度对准。首先利用直线及其交互矩阵设计姿态控制律,以消除旋转偏差;然后利用点及其交互矩阵设计位置控制律,以消除位置偏差;最后实现机器人末端目标的自动对准。在对准控制过程中,基于执行的相机运动量以及相机运动前后特征的变化量,可实现对深度的在线估计。另外,还设计了监督器对相机的运动速度进行调节,从而确保特征一直处于相机视野当中。在Eye-in-Hand机器人平台上,分别用所提方法和传统的基于图像的视觉伺服方法实现了机器人的六自由度对准。所提方法经过16步实现了机器人的自动对准,对准结束时机器人末端位姿的最大平移误差为3.26 mm,最大旋转误差为0.72°。相较于对比方法,该方法的控制过程更加高效,控制误差收敛更快,对准误差更小。实验结果表明,所提方法可以实现快速高精度的自动对准,能够提高机器人操作的自主性和智能化水平,有望应用于目标跟踪、拾取和定位、自动化装配、焊接、服务机器人等领域。

摘要：黄河流域城市快速发展给水环境带来了巨大压力,协调好城市发展和水质之间的关系对保障黄河流域生态保护和高质量发展重大国家战略实施至关重要。通过构建评价指标体系,计算2012—2019年黄河流域11个城市的城市发展水平指数(UDI)和水质指数(WQI),采用耦合协调度模型对城市发展与水质的耦合协调关系进行了研究。结果表明:城市发展水平整体呈逐年上升趋势,UDI在空间上呈现“上下游”高、“中游”低的规律;水质整体稳定在Ⅱ类,污染物以氮磷营养盐为主;研究期内城市发展和水质整体为良好协调发展,水质和城市发展存在良好共生关系。针对各城市特点,提出通过加强污水排放管理和污染治理、以科技创新驱动发展及采取环境治理和保护等措施提升水质和城市发展的耦合协调性。

摘要：准确地预测区域蒸散有助于区域水资源的合理利用,减少水资源浪费。为从多项气象因子中筛选出核心因子,构建少因子蒸散预测模型,高效精确预测蒸散,该研究在九大农业区选取23个典型站点,搜集降水量、日照时数等8个气象因子数据,使用分类回归树(classification and regression tree,CART)对气象因子进行重要度排序。基于排序结果,选取排序前3~5项气象因子,基于极限学习机(extreme learning machine,ELM)模型对蒸散进行预测。同时,使用遗传算法(genetic algorithm,GA),粒子群算法(particle swarm optimization,PSO),麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)对ELM模型进行优化,并使用这3种优化算法(GA-ELM、PSO-ELM、SSA-ELM)构建少因子混合优化蒸散预测模型。结果表明:1)基于CART算法重要度排序结果,蒸散的主要影响因子依次是降水量、日照时数、平均本站气压、日最高气温、平均相对湿度。2)3种优化算法预测模型中,PSO-ELM模型的预测精度最高,23个站点的蒸散预测的均方根误差为6.608~22.077 mm/d,纳什效率系数为0.824~0.998,R2为0.908~0.995,平均绝对误差为5.075~16.677 mm/d。3)ELM模型在云贵高原区和四川盆地及周边地区有较好的适用性,3种优化算法在华南区和云贵高原区有较好的适用性,其中PSO-ELM模型的适用性最高。研究结果可为中国九大农业区域的作物需水量计算提供参考。

摘要：针对非洲猪瘟病毒B646L、MGF505-2R和CD2v基因分别设计了引物和探针,经过条件优化,建立了基于TaqMan探针技术的三重荧光定量PCR检测方法。结果显示,本研究建立的三重荧光定量PCR检测方法与猪场常见病毒的核酸不发生交叉反应,具有良好的特异性;敏感性分析显示,针对B646L、MGF505-2R和CD2v基因的最低检测下限分别为6.5,8.0和14.0 copies/μL;并且该方法在10~10copies/μL模板范围内具有良好的线性关系,组间变异系数为0.05%~2.68%,组内变异系数为0.10%~1.17%,稳定性良好。进一步针对临床核酸样品的检测显示,本方法和OIE推荐的检测方法具有良好的一致性。本研究成功建立了非洲猪瘟病毒野毒株和基因缺失株的荧光定量PCR鉴别检测方法,为临床非洲猪瘟病毒的监测诊断提供了良好的技术支撑。

摘要：通过体外培养法研究绿原酸、单宁酸、茶多酚和褐藻多酚对甲烷生成和饲料降解率的影响。采用单因素试验设计,多酚的添加水平分别为发酵底物干物质(DM)基础的0%,1%,2%,3%和4%。每个添加水平设置5个重复,同时设置5个空白用以校正产气量和甲烷(CH_(4))产量。结果表明:与对照组相比,不同添加水平的茶多酚均显著降低CH_(4)产量(P0.05)。综上所述,4种多酚对CH_(4)生成和饲料降解率的影响效果以茶多酚1%添加水平为最佳。

摘要：文中提出了一种物流配送车辆精细化多目标调度方法。首先,针对多车型、单配送中心车辆调度问题,建立了以综合成本最低和平均客户满意度最大为优化目标的物流配送车辆精细化多目标调度模型。其次,设计了一种带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA Ⅱ)求解模型。算法中,采用固定长度整数编码方式编码,交叉操作采用两点交叉方式,变异操作采用两点交换变异方式。种群初始化、交叉和变异操作均采用拒绝策略以保证子代个体的可行性。最后,通过案例分析验证了所提方法的有效性。

摘要：洛阳古代都城的选址体现出中国传统营城中自然和人文协调共生的生态智慧,其地形、地貌、气候条件等多种因素不断适应人类的发展、迁徙,是中国古代都城建设智慧的结晶。通过历史文献和图像解译即舆图、历史地图、考古报告和遥感影像的信息叠合,结合相关学科研究洛阳古代都城选址响应自然环境的内在规律。结果显示:洛阳古代都城选址不仅需要考虑都城因水而兴,社会文明因水而就的原则,更需要考虑洛水泛滥的威胁;伊洛河交汇位置、洛河泥沙含量、土地肥力及气候的变化对都城选址的影响均体现了古人善于利用自然地势防御、调适气候及交通组织等的生态智慧。对洛阳古代都城选址如何响应自然环境的生态智慧进行更为系统、全面地研究,不仅可以为今天古都的合理建设提供科学依据,更可以为未来城市的持续发展提供有力支撑。

摘要：针对不考虑能力约束的情况,提出了一种开环、广义物料需求计划的计算算法及原型系统。首先,针对开环、广义物料需求计划的特点,给出了详细的计算步骤;其次,以Access为数据库管理系统、Visual Basic 6.0为开发平台,设计了开环、广义物料需求计划的原型计算系统;最后,通过案例分析验证了所提方法的有效性。

摘要：针对燃料电池混合动力汽车Boost电路在负载波动下的电压跟踪调节及扰动抑制问题,提出了一种基于双闭环自适应调节的固定时间控制策略。首先,考虑负载未知变化对电压跟踪调节的影响,结合浸入与不变方法,设计自适应负载估计器。其次,引入双回路反馈控制技术,利用PI控制法控制电压调节外部环路,提供内环参考电流;利用固定时间控制法控制电流调节内部环路,保证系统输出电压在固定时间内跟踪上参考电压,实现Boost电路自适应固定时间快速跟踪调节。最后,仿真和实验结果表明,与双PI控制回路策略相比,所提控制策略在负载波动下具有更快的调节性能和更强的鲁棒性。

摘要：准确获取河床沉积物的渗透性能及其空间分布规律,可为刻画河流与地下水之间的水量转化以及采取科学的措施改善和维持流域生态环境提供科学依据。采用原位竖管试验法获取了和田河干流下游河段河床沉积物垂向与水平向渗透系数,并采用基于土壤转换函数的人工神经网络模型预测了沉积物的综合渗透系数,对研究河段沉积物渗透系数的空间变异规律开展了系统的研究。结果表明:①试验获取的垂向渗透系数平均值在0.81~2.77 m/d之间,水平向渗透系数在4.32~10.37 m/d之间,综合渗透系数平均值在0.54~1.30 m/d之间;各测点河床沉积物水平与垂向的各向异性比平均值在3~9之间,最大值达9.09,反映出在河床沉积物剖面上呈显著各向异性。②沿河床纵断面自上游至下游方向,K_(v平均值)与K_(h)整体上均呈增大的趋势,K_(s)平均值呈先增大后减小的趋势,河床沉积物各向异性比整体呈降低的趋势。③河流水动力条件通过塑造河床的冲淤状态及沉积物颗粒排列组合特征,进而影响河床沉积物的渗透性能,研究河段河床沉积物的颗粒排列组合结构特征对渗透系数的影响较为显著,河床表层的淤积泥膜层显著降低了河床沉积物的垂向渗透性能,是引起各向异性的主要原因。