摘要：随着腔镜手术机器人在微创外科手术中的广泛应用,机器人技术逐渐延伸到消化内镜等柔性内镜手术领域。越来越多的研究表明,手术机器人同样可以提升柔性内镜手术的操作效率和安全性,优化学习曲线。但由于消化道管腔狭窄曲折,柔性消化内镜手术机器人的研发及设计难度相对更大。本文从载体长度、柔性和人体工程学等方面介绍柔性消化内镜手术机器人的研发特点,并对其未来的临床应用进行展望,以期助力柔性手术机器人在自然腔道微创手术中的应用。

摘要：为模拟滚动轴承中常见的自旋工况,设计开发了1种可分别控制滑动速度和自旋速度的点接触光弹流滑动-往复自旋试验装置.采用新开发的装置对带有自旋的钢球-玻璃盘接触副形成的弹性流体动力润滑油膜形状、厚度等进行试验研究,考察了运动学参数与供油条件对点接触自旋运动膜厚分布的影响,针对非稳态工况中的滑动-往复自旋复合运动进行了试验研究,对接触区油池分布以及供油状况进行了fluent两相流仿真.结果表明:设计的试验装置可精确模拟接触副滑动-往复自旋复合运动,并实现了对该条件下的油膜分布可视化研究.随着钢球自旋角速度增大,经典的马蹄形相对卷吸中心线的对称性就会消失,自旋速度越大,非对称性越明显,载荷越大,最小油膜厚度越小.在非稳态运动过程中,最大自旋角速度时刻的油膜厚度低于稳态条件下相同角速度的油膜厚度;增大钢球往复自旋运动频率,对应时刻的油膜厚度变化减小.往复自旋运动大大缩小了乏油工况下接触区入口距离,与仿真结果一致.

摘要：为进一步提升对水下平台任务过程的复盘量化分析能力,分析开展水下平台潜在任务空间区域威胁评估迫切需求,讨论了水下平台潜在活动区域所面临的主要威胁因素和典型海洋环境影响因素;从威胁评估特征分析及指标体系构建、贝叶斯网络构造与推理以及威胁评估仿真实验设计3方面论述了水下平台潜在区域威胁评估方法,给出了水下平台潜在区域威胁评估典型实验过程及结果;对水下平台潜在区域威胁评估方法在水下平台任务复盘评估保障应用前景进行了展望。

摘要：微点蚀是高应力滑滚接触副在润滑油膜不能充分建立的条件下由于表面粗糙度的塑性变形引发的1种表面起源型疲劳损伤现象,常见于硬齿面齿轮、滚动轴承等关键机械零部件中,严重影响运动部件传动精度、服役寿命及可靠性.本文中重点调研了微点蚀研究与润滑材料评价所用的试验方法、微点蚀的成因及其关键影响因素,总结了微点蚀形成所涉及的表面/次表面微裂纹萌生及可能的演化过程.从摩擦学角度给出了工程实践中抑制微点蚀的可行性措施,并对未来关于微点蚀的重点研究问题进行了展望.本文中对润滑界面微点蚀失效分析、表面合理润滑设计和润滑油品抗微点蚀的添加剂关键组分筛选与评定有一定指导意义.

摘要：介电弹性体驱动器(Dielectric Elastomer Actuator, DEA)具有可与自然肌肉相媲美的优异驱动特性,近些年成为了柔性驱动领域的研究热点之一.鉴于单层DEA存在输出力小、易失稳、结构刚度低,需要预拉伸维持的问题,叠层式介电弹性体驱动器(Multi-Layered Dielectric Elastomer Actuator, MDEA)应运而生.本文归纳了现有的MDEA材料的特性,总结了叠层结构的设计与制备方法,并对其性能进行了比较和分析;介绍了多种适用于MDEA的柔性电极以及对应图案化制备方法;最后对MDEA在柔性器件以及机器人驱动中的应用进行介绍.随着技术的发展,高性能的MDEA势必成为人工肌肉的重要组成部分,并将支撑软体机器人领域的进一步发展.

摘要：经济的快速发展与社会的巨大变革,使我国民众个体自我意识不断觉醒,并时常陷入自我迷失的困境,导致患有抑郁症等心理、情绪疾病的人数激增。针对这一问题,本文通过对荣格的艺术补偿理论进行深入分析,来揭示导致现代社会个体迷失的心理学原因,并利用荣格心理学理论的疗愈机制,提出了有效的解决策略,进而建构一个针对个体心理健康和社会精神净化的“监测—诊断—疗愈”体系。这一体系既发扬了荣格艺术补偿理论的现实意义,也是对现有国民集体心理普查体系的有益补充,对于提高国民集体的心理健康水平、提升社会人群的心理健康品质具有积极作用。

摘要：作为中国传统文化的重要组成部分,戏曲艺术具有深厚的历史文化底蕴和独特的艺术风格特征。它不仅是中国传统文化延续至今的重要载体,更是中华民族的文化瑰宝之一。几百年来,无论朝代更迭,时代变迁,戏曲艺术从未停下前进的脚步。随着“人工智能+”时代的来临,AI技术已经悄然浸入社会的方方面面,各行各业不可避免地面临着颠覆性的变革。

摘要：在雷达目标多通道自适应检测场景下，诸多非均匀背景因素易导致异常值干扰，使得辅助数据独立同分布条件难以满足，已有辅助数据筛选方法往往假定异常值个数已知，在个数未知的情况下面临较大性能损失。为此，该文研究了异常值个数未知情况下辅助数据自适应筛选方法。首先，在杂噪协方差矩阵已知条件下，建立了异常数据集合的最大似然估计，基于广义内积对辅助数据进行初步排序，将异常数据集合的最大似然估计过程简化为异常值个数估计。其次，利用快速最大似然方法进行未知协方差矩阵估计，提出了未知异常值个数下辅助数据自适应筛选方法。进一步地，为降低异常值对初步排序性能的不利干扰，基于归一化采样协方差矩阵设计了归一化广义内积形式，并结合迭代估计方式，对前述辅助数据自适应筛选流程进行改进。仿真结果表明，与广义内积相比，采用归一化广义内积可获得更高的筛选精度，采用较小迭代次数即可获得稳定的归一化信干比改善；与已有辅助数据筛选方法相比，该文所提方法在异常值个数未知条件下具有更好的筛选性能。

摘要：近些年,中国电影界在产业化进程中出现了一大批新人导演。其电影从类型片到艺术电影、从犯罪片到家庭伦理等多方涉猎,不仅丰富了中国电影市场的产品供给,也加速了中国电影市场的回暖。新导演群体的创作特征呈现为三个方面的耦合:从生产模式上,监制的帮扶创造了电影商业性与艺术性的选择自由;从文化研究上,导演对个体的塑造完成了影像伦理和个人伦理的审视;从影像创作上,静默意境和心理空间的呈现使电影基于现实基础又多了超现实的诗性意趣。

摘要：PTO(power take-off)系统是波浪能发电装置(wave energy converter,WEC)的重要组成部分。本文针对摇臂式波浪能发电装置,提出一种机械式PTO系统,考虑发电机负载与机械传动的影响,开展摇臂浮子水动力性能与PTO系统的联合仿真研究。分析摇臂浮子在不同行程工作模式下的运动响应,并对联合仿真模型的PTO系统参数进行优化。研究发现:在目标海况下,本项目设计的发电装置,双行程工作的WEC系统功率显著高于单行程工作状态,双行程WEC最佳功率对应的传动比约为72.5;单行程工作的摇臂浮子在低传动比(小于60)下的上升、下降功率近乎相等,随着传动比的增加,上升、下降行程的功率相较于双行程模式都分别递增,且下降行程功率大于上升行程功率。本文采用的联合仿真方法可为不同海况与各类振荡浮子式波能发电装置的设计与选型提供参考。