摘要：在永磁同步电机控制系统中,逆变器的延迟效应会降低系统的跟踪性能和稳定裕度。引入Smith预估补偿器可以补偿延迟环节对系统性能的影响,但Smith预估补偿器要求延迟时间和被控对象模型参数已知,这不符合实际情况。为此提出时变模型自适应预估方法,分别对延迟时间和被控对象模型参数进行自适应估计,实现Smith预估补偿器的全参数自适应。设计基于位置输出超前值预测和扰动抑制的滑模前馈控制器,与全参数自适应Smith预估补偿控制相结合,确保控制系统的全局稳定,降低系统对参数不确定的敏感性,并提高系统的抗扰性。仿真结果表明,与传统及多种改进的Smith预估补偿方法相比,该方法有着更高的跟踪精度,即使在非理想条件下,对参数不确定依然具有较强的鲁棒性,对随机扰动依然具有较强的干扰抑制能力。

摘要：为了解决基于常规深度强化学习(Deep Reinforcement Learning, DRL)的自动驾驶决策存在学习速度慢、安全性及合理性较差的问题,本文提出一种基于柔性演员-评论家(Soft Actor-Critic,SAC)算法的自动驾驶决策规划协同方法,并将SAC算法与基于规则的决策规划方法相结合设计自动驾驶决策规划协同智能体。结合自注意力机制(Self Attention Mechanism, SAM)和门控循环单元(Gate Recurrent Unit, GRU)构建预处理网络;根据规划模块的具体实现方式设计动作空间;运用信息反馈思想设计奖励函数,给智能体添加车辆行驶条件约束,并将轨迹信息传递给决策模块,实现决策规划的信息协同。在CARLA自动驾驶仿真平台中搭建交通场景对智能体进行训练,并在不同场景中将所提出的决策规划协同方法与常规的基于SAC算法的决策规划方法进行比较,结果表明,本文所设计的自动驾驶决策规划协同智能体学习速度提高了25.10%,由其决策结果生成的平均车速更高,车速变化率更小,更接近道路期望车速,路径长度与曲率变化率更小。

摘要：为提高传统跌倒检测系统的识别准确率,降低识别时间,提出了一种新型跌倒检测模型。以Kinect V2深度视觉传感器获取的骨骼节点为样本数据源,由改进型K-means算法计算聚类中心点,并在此基础上提取跌倒检测特征数据。将特征数据重构成5×5训练样本数据后,输入所设计的卷积神经网络模型进行训练学习,得到优化的跌倒检测模型参数。实验表明,所设计的新型检测模型相对于传统检测跌倒算法具有更高的识别准确率和更快的运算速度,保证了系统的实时性和鲁棒性要求。

摘要：高级包标记策略(AMS)是对分布式拒绝服务(DDo S)攻击进行IP追踪的有效算法,但是,由于使用哈希函数实现边地址的压缩,AMS算法存在复杂度高、保密性差、误报率高等缺陷。为了提高追踪效率,设计了一种基于多维伪随机序列的AMS算法:一方面,在路由器上,以全硬件实现的边采样矩阵代替原有的哈希函数,完成IP地址的压缩编码;另一方面,在受害者端,结合边地址压缩码和边的权重计算过程,实现攻击路径图的输出。仿真实验中,基于多维伪随机序列的AMS算法与原始算法性能基本一致,但能有效减少误判的发生和快速判断伪造路径。实验结果表明,所提算法保密性能高,计算速度快,抗攻击能力强。

摘要：为了改进规模化养殖配套设备技术,特别是环境控制技术,研究以工业组态软件King View为开发平台,利用Zig Bee无线网络和PLC技术,建立了畜禽舍养殖环境实时自动控制系统。通过PLC中心控制模块采集现场各无线传感器监测数据,并根据预设的阀值无线自动控制相关设备的运行。该系统实现了数据的集中管理、自动控制、报警等多方面功能,为规模化畜禽养殖提供了可靠保障。

摘要：采用响应面分析法对枯草芽孢杆菌L-23产细菌素的培养基成分进行优化。Plackett-Burman试验设计筛选出三个显著因素:豆粕粉、硫酸锌、豆芽汁,在此基础上通过最陡爬坡试验、中心组合设计和响应面分析优化出3个显著因素的最佳浓度。通过验证试验得出最适培养基组成为:葡萄糖1.74%、豆粕2.44%、豆芽汁4.97%、硫酸锌0.06%,混合磷酸盐0.34%,氯化钙0.016%,硫酸镁0.43%,枯草芽孢杆菌L-23摇瓶发酵抑菌圈直径达到41 mm,抑菌圈直径提高52%。

摘要：为了初步检测各种涂层试样的摩擦磨损特性,设计一台小型球盘式摩擦磨损试验机。该试验机结构简单,测试系统软件在虚拟仪器技术基础上采用LabVIEW平台开发,实现了对数据的实时采集、处理和结果显示。试验证明,该试验机能满足涂层试样摩擦磨损试验研究需要。

摘要：为从更多角度、更准确进行冻土接触面力学性能试验研究,对原冻土直剪仪进行多功能改进完善:对温度采集、位移测量、冻土盒装卸等装置进行改进,使冻土直剪仪能更好地满足冻土接触面力学性能试验要求;在原冻土直剪仪基础平台上集成冻土接触面冻结强度试验、冻土界面层力学特性试验模块,满足多功能试验要求;新功能开发采用模块化设计,注重各功能模块的兼容性和功能切换的方便性。试验结果表明改进后的冻土直剪仪能满足冻土接触面冻结强度、接触界面层力学特性等多功能试验要求,试验数据稳定可靠。

摘要：为了降低规模化蛋鸡饲养成本、提高产蛋量,笔者针对封闭式鸡舍的特点,运用无线传感技术和物联网技术,开发了鸡舍环境因子监测与控制系统。该系统不仅能监测鸡舍温度、CO2浓度、NH3浓度等环境因子,而且对超过阈值的环境因子能够自动启动湿帘、风机等设备,调节鸡舍饲养环境。

摘要：车道保持系统(lane keeping system,LKS)有助于提高商用车的行驶安全性,为保证控制系统的鲁棒性,减小由于简化模型过程引起的模型不确定性,采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)的鲁棒模型预测控制算法进行商用车车道保持跟踪控制.建立了三自由度车辆动力学模型,并进行线性化和离散化处理.基于车辆离散动力学模型以路径偏差和控制增量为目标函数设计了模型预测控制器.利用LMI将模型预测控制问题转化为min-max优化问题,通过在线动态优化,快速消除路径偏差,使车辆跟踪车道中心线.通过Trucksim/Simulink联合仿真验证了该算法的有效性.结果表明,基于鲁棒模型预测控制(robust model predictive control,RMPC)算法的车道保持控制系统可提高商用车的车道跟踪精度及行驶稳定性.