摘要：机械手是水果采摘机器人与水果直接接触部分,在采摘过程中具有至关重要的作用,其设计是采摘机器人研发的重要环节。针对大部分水果生长环境复杂、形状不规则,且表皮易受损的现状,设计了一种多传感欠驱动采摘机械手,并采用腱绳传动的欠驱动系统,内嵌微型彩色相机、激光测距传感器和压力薄膜传感器等模块。首先,对压力薄膜传感器采集的数据进行滤波和标定处理,实现在复杂环境中对水果恒定力采摘,防止水果受损;最后,进行了样机制作,并在实验室搭建采摘平台,验证了采摘机械手设计的可靠性和稳定性。

摘要：根据薄膜窄带滤光片在倾斜入射时的特性,通过改进间隔层膜系结构来调整其等效折射率,可以设计出具有稳定透射峰值和带宽的角度调谐窄带滤光片。根据与密集波分复用(DWDM)系统相关的通道频率、插损、带宽、隔离度、偏振相关损耗(PDL)等八个标准,结合薄膜矩阵理论与新构造的评价函数,构建了一个可调谐滤光片膜系,通过改变各参数的权重因子,得到满足不同要求的最优膜系。利用构建的系统,优化设计了分别用于O波段和C波段100 GHz密集波分复用系统的具有高隔离度、低偏振相关损耗的角度调谐窄带滤光片。C波段膜系的最大调谐角度达11°,相邻通道隔离度可达-30.3 dB,最后对其透射特性以及影响调谐角度极限的因素进行了分析。

摘要：传统光管在高雷诺数下的传热效果不理想,因此提出在水介质中添加微米Cu颗粒作为工作介质来强化管内换热的方法。建立了Cu-水微米流的多相流传热物理模型,采用基于颗粒动力学的欧拉-欧拉双流体模型,对粒径分别为10μm、50μm、100μm和500μm,流速分别为1 m/s、1.5 m/s、2 m/s和2.5 m/s,颗粒体积分数分别为5%、10%、15%和20%进行了传热Nu和阻力损失f数值计算,结果表明:Cu-水微米流的努塞尔数Nu随雷诺数Re和颗粒体积分数的增大而增大,而随粒径的增大而总体趋势减小;摩擦因子f随颗粒体积分数的增大而增大,而随雷诺数Re增大而增小;传热综合性能评价因子η随颗粒体积分数的增大而增大,随着粒径的增大而总体趋势减小。粒径10μm的传热综合性能在研究的粒径范围内最佳,η达到1.1~2.3。

摘要：针对不同光照下交通标志图像检测与识别困难的问题,提出一种基于Retinex-Gamma的光照图像增强算法,该算法与Mask R-CNN相结合,称为Retinex-Gamma-Mask R-CNN算法.首先,基于光照反射成像模型将图像RGB空间转换为HSV空间,对V通道进行多尺度高斯滤波处理获得光照分量,利用光照分量提取反射分量,并对反射分量进行线性拉升优化;其次,利用光照分量的分布特征进行二维Gamma函数调整,并获得优化后的亮度分量;最后,利用混合空间增强法获得增强后的V通道,重新构造图像.实验采用的ZCTSDB数据集共有15724幅图像,包含不同光照的驾驶环境.实验结果表明,与标准Mask R-CNN相比,Retinex-Gamma-Mask R-CNN算法对交通标志的目标检测的均值平均精度提升了0.161%,对交通标志的实例分割的均值平均精度提升了0.363%.

摘要：针对当前视觉感知特性研究和图像特征评价算法的不足,通过构建视觉多通道神经网络融合预测模型,提出一种视觉特征深度融合的图像质量评价方法.首先,结合人类视觉系统特性设计直方图统计和奇异值分解2个互补视觉评价算法,进一步对图像各视觉通道的稀疏化梯度信息进行深度处理.其次,构建BP神经网络融合模型,对各层视觉特征的多通道评价融合分别进行预测.最后,对3层视觉特征评价从内层到外层逐层地进行深度自适应融合.实验结果表明,所构建的融合模型有效提高了各种评价算法的指标水平,所提方法优于已有方法.

摘要：根据柔性半掏挖基础具有良好抗拔性能,适用于原状土土性较好且地下水位较深的地质条件的特点,以土性参数、深径比及锥体扩展角为参数,设计并制作4组原状土新型基础试验模型,开展其上拔稳定承载力试验;试验得到新型基础在上拔荷载下分为弹性段、弹塑性非线性段、直线破坏段3个变形阶段,以及最终地面土体隆起开裂的破坏形态。同时,开展不同场地土性参数下新型基础上拔稳定承载力特性的非线性模拟分析,考察柔性半掏挖基础与传统基础上拔荷载–位移特性及传力机制的差异。最后,对比土重法和剪切法2种计算理论的差异,当新型掏挖基础的深径比较大时,采用土重法计算承载力比剪切法计算值大20%以上且趋于不安全;基于土体剪切法圆弧面滑动面假设的上拔承载力计算理论,验证了上拔承载力理论计算值与试验值及模拟值吻合良好。

摘要：对于具有高精度设计要求的压力袜、医疗袜等定制产品,现有定制设计方法仅能保证足长、足高等关键数据准确性,存在无法全方位满足定制用户足部数据要求的问题。基于模拟编织的思想,提出了一种由袜子三维模型全自动生成模拟袜机编织的编织路径图的方法。其中编织路径图的生成方法为:采样点由袜口开始沿着采样轴方向在袜类三维模型表面迭代采样用以模拟圆袜机的逐圈编织,并在采样过程中根据采样轴与三维模型顶点法向量的夹角调整线圈高度,直至完成袜头部分的迭代采样。然后将得到的编织路径图进行编译,得到各线圈圈高参数以及各部段圈数参数。最后以该参数修改WLT-6F袜机编织所需的链文件进行上机编织。对比样品与输入三维模型的尺寸差距,其误差处于4.1%以内。

摘要：目的提升航空油路中多通管接头内壁磨粒流光整加工效果。方法以三通、四通金属管接头为研究对象,针对零件的材料特性、结构特性设计相关实验,研究多通管接头管道内表面磨粒流光整工艺中加工时间及加工流道对管道内壁粗糙度、材料去除量、表面质量一致性的影响。结果加工开始时管道表面糙度Ra下降缓慢,在60 s后粗糙度开始加速下降,当加工240 s后零件管道表面粗糙度值下降至150 nm附近,此后不再下降。在加工过程中,具有弹性的磨料先快速去除管道的锈蚀层和毛刺,随后去除材料本身,其作用为精修整管壁表面。零件材料去除速率呈现先快后慢的变化趋势,不同硬度的材料去除速率有明显差异,三通管材料去除率为0.8292 g/h,四通管材料去除率为0.6012 g/h。实验通过改变加工流道提升了支路管道加工压力,解决了支路小管径和管道转角加工不均匀的问题。单出口流道加工方式相比多出口流道,其加工后的管接头内壁整体表面质量一致性较好,2种零件在检测的10个样点的粗糙度Ra维持在20 nm附近,偏差下降了50%以上,在相同加工时间内,零件材料去除效率提升了30%以上。结论通过实验研究确定了三通、四通典型多通金属管接头磨粒流光整工艺的加工时间、加工流道的工艺参数,提升了加工表面质量和加工效率,对多通金属管接头磨粒流光整工艺具有重要参考及指导意义。

摘要：首次对投运的国产某典型风电机组机舱混响时间、舱壁隔声量、舱壁振动、舱内噪声特性、既有隔振器隔振效果等进行了详细测试分析,结合风电场附近最近居民点处噪声污染现状及达标要求,并考虑工程措施的重要性和实施难度,有针对性依次设计阻尼减振和隔声、消声、吸声及隔振等4类工程措施.在只实施前2类措施情况下,在临近切出风速(12m/s)条件下,对降噪效果进行了实测.结果表明,机舱正下方地面处A声级下降约4dB,居民点处A声级下降约3dB,居民点处声环境质量达到GB3096-2008中的1类声环境功能区夜间标准.

摘要：提出一种可用于光伏发电系统特性测试的能馈型电子负载,包含负载模拟单元和能量回馈单元。基于DC-DC变换器的负载模拟单元通过恒压和恒流的混合工作模式测取光伏组件的I-V曲线,能量经能量回馈单元馈入电网。与传统的I-V特性曲线测试方法相比,该方法有测试过程可控、可在线测量、节能等特点。详细介绍了该电子负载的拓扑结构、数学模型和控制方法,并研制出一台5 kW能馈型电子负载原型机,利用光伏阵列模拟器进行原理可行性验证。实验结果表明,该电子负载的设计方案可行,满足一般光伏系统特性或故障测试的工程需要,具有较好的参考价值。