摘要：为解决低配电动车型缺少直接的道路坡度信息问题,提出基于现有控制器局域网(CAN)总线信号的路面坡度估计算法。首先,对总线输入的车速和纵向加速度信号进行预处理,并根据坡度与车速、纵向加速度间的关系构建卡尔曼滤波方程,估算道路坡度;然后,分析卡尔曼滤波过程中噪声方差参数对坡度估算结果的影响,设计自适应调参的卡尔曼滤波器,对坡度估计结果进行优化;最后,通过实车测试验证了坡度估计算法的实时性与有效性。

摘要：为了实现微纳操作任务中所需的高精度、纯中心旋转运动,采用单个压电驱动器致动二级柔顺放大机构,设计了一款单层、纯中心柔顺旋转平台。与传统压电旋转平台相比,所设计的旋转平台具有无驱动冗余、固有频率高、旋转角度大和结构紧凑优点。结合伪刚体法和有限元法,建立了旋转平台的静力学与动力学模型,并利用Ansys软件对输出转角、输入刚度、输出刚度和固有频率进行仿真。最后搭建实验测试系统,通过多组实验测试平台性能,并利用前馈控制补偿压电迟滞现象。实验结果表明,平台旋转角度为16.8 mrad,固有频率为527.3 Hz,分辨率为0.3μrad,前馈控制能有效补偿迟滞非线性,实现高精度纯中心旋转操作。

摘要：针对复杂环境下六足机器人足端力/位跟踪控制问题,提出一种基于辅助变量的终端阻抗滑模六足机器人足端控制方法来实现复杂环境下六足机器人的稳定运动。首先,该方法引入广义阻抗模型实现复杂环境下六足机器人足端位置和力的动态调节;其次,引入终端滑模控制方法提高系统的鲁棒性以及足端力/位跟踪误差收敛性能;然后,设计动态补偿器以及新型的辅助变量,构建桥梁,从而建立了结合终端滑模控制以及广义阻抗控制的复合控制框架;之后,通过Lyapunov理论证明了控制器的稳定性;最后,在六足机器人三自由度机械腿模型上与滑膜阻抗控制方法(SMIC)进行了对比仿真验证,仿真结果证明了与结合线性滑模面的滑模阻抗控制方法相比,所提控制方法具有更好的足端力/位跟踪精度以及更快的跟踪误差收敛速度。

摘要：臭氧是一种环境友好型氧化剂,可直接用于消毒、杀菌和废水处理,对于维护和促进公共卫生安全至关重要.由于臭氧容易分解,不利于储存,因此需要现制即用.目前臭氧生成技术主要包括:电晕放电法和电催化臭氧生产(EOP)技术.相较于电晕放电法,EOP是一种本质安全的臭氧生产技术.然而,该工艺相较于电晕放电技术电能消耗量大,为了使其更具商业可行性,有必要开发高活性且低成本的电催化剂.此外,合理的电解槽设计对于实现高效EOP过程也至关重要.然而,目前研究主要集中在提高EOP催化剂活性方面,对电解槽的结构设计优化的关注较少.本文通过开发高效电催化剂进而将其应用于结构优化后的电解槽中,实现了更加高效的EOP过程.本文采用水热方法成功制备了一种具有较高EOP活性的方形氧化铅(PbO_(x)-CTAB-120)电催化剂.在标准三电极测试系统中,电流密度为50 mA cm^(-2)的测试条件下,法拉第效率(FE)可达20.7%,与商用β-PbO_(2)(17.1%)相比提高了21.1%.此外,设计了具有平行流场的可视化EOP电解槽,该可视化电解槽在传质和传热方面具有明显优势,有利于实现更加高效的EOP过程.将催化剂PbO_(x)-CTAB-120组装至可视化电解槽中,在1.0 A cm^(-2)的测试电流密度下,电解液为超纯水,该体系气态臭氧产量可以达到588 mg h^(-1)g^(-1)catalyst,比能量消耗(PEOP)为56 Wh g^(-1)gaseous ozone.体系臭氧产量约为商用β-PbO_(2)在传统电解槽中产量的2倍,并且PEOP降低率超过62%.原位18O同位素标记差分电化学质谱和密度泛函理论计算结果表明,PbO_(x)-CTAB-120电催化剂在EOP过程中遵循晶格氧机理路径,晶格氧迁移产生的氧空位能有效稳定OOH^(*)和O_(2)^(*)反应中间体,因此有利于催化剂在EOP过程中保持较好的反应活性和稳定性.同时,还利用先进的高速摄像可视化工具和计算流体力学(CFD)仿真模拟研究了平行流场EOP电解槽的运行过程和高效传质传热的原理.CFD模拟结果表明,与传统流场模型相比,平行流场对应的出口气泡停留时间更长,说明平行流场更有利于产物气泡从出口逸出,即气泡容易快速扩散,与实验结果一致.因此,PbO_(x)-CTAB-120电催化剂与新型可视化电解槽相结合,有助于在超纯水中实现较好的气态臭氧产率和较低比能耗.此外,二者的结合充分发挥了电催化剂的EOP活性和电解槽的传质特性所带来的优势,实现了反应性和传输性的协同增强,从而极大促进了原位有机污染物降解效率.综上所述,本文在制备高效阳极催化剂的基础上,同时利用优化电解槽结构实现了提升臭氧产率和降低过程能耗,为高活性电催化剂与优化的电解槽耦合以实现高效EOP过程及其有效应用提供参考.

摘要：为助力建筑业实现“双碳”目标,对斜拉桥的碳排放量化模型展开研究.将斜拉桥的全寿命周期划分为设计规划、建材准备、施工、运营维护以及拆除报废5个阶段,界定其碳排放边界,梳理碳排放源.采用碳排放因子法逐一建立各个阶段的碳排放计算模型,并对宁波杭州湾新区杭州湾大道跨十一塘江斜拉桥进行定量分析.计算结果表明,案例斜拉桥全寿命周期碳排放量为185900.41 t,主要在运营维护阶段和建材准备阶段产生.各阶段碳排放占比分别为0.04%、45.34%、0.58%、50.75%和3.29%.就综合质量碳排放量而言,案例斜拉桥建设期上部结构最大,为0.78 t(CO_(2)e)/t;附属设施次之,为0.34 t(CO_(2)e)/t;下部结构最小,为0.23 t(CO_(2)e)/t.通过不同桥型间的碳排放对比(设计规划阶段除外)可知,案例斜拉桥与其他3种桥型的全寿命周期碳排放规律略有不同,占比最大的是运营维护阶段,占比最小的是施工阶段.就桥面单位面积碳排放而言,悬索桥最大,为11.22 t(CO_(2)e)/m^(2);混凝土梁桥为6.48 t(CO_(2)e)/m^(2);斜拉桥为4.96 t(CO_(2)e)/m^(2);钢混组合梁桥最小,为4.45 t(CO_(2)e)/m^(2).本文建立的碳排放计算模型可用于指导桥梁选型、运维策略,同时为后续相关标准的出台提供了科学依据.

摘要：本文融汇媒介美学和媒介物质性的研究视角,从受众与电影关系的角度切入,提出“作为媒介实践的电影”这一认识论,以阐释电影短视频化及相关的倍速观看、弹幕观影等电影在数字时代的媒介变体。鉴于放映之于电影的本体性意义,从影院到手机,意味着电影现象学意义上“身体”的改变,进而导致电影经验的变化,即从“观看的视觉表征文本”转向“操作的视觉媒介实践”。在时间逻辑上,这种视觉媒介实践与加速社会相统一。速度主导的电影知觉的嬗变说明电影短视频化的内在合理性,而与电影短视频流适配的,是一种贴合加速逻辑的平滑美学。

摘要：基于单张着装图像生成视频在虚拟试衣和三维重建等领域有重要应用,但现有方法存在生成帧之间动作不连贯、生成视频质量差、人物服装细节缺失等问题,为此提出一种基于姿态嵌入机制以及多尺度注意链接的生成对抗网络模型。首先采用位置嵌入方法,对相邻帧间动作建模,然后针对每个分辨率尺度的特征添加注意力链接,同时在训练过程中输入人物解析图像,最后在服装视频合成数据集的测试集合上进行结果验证。结果表明:本文模型比当前单张着装图像生成视频主流模型在定性结果与定量结果指标上均有所提高,其中峰值信噪比和运动矢量分别为20.89和0.1084,说明本文模型能够有效提高视频生成的质量与帧间动作的稳定性,为着装人物视频合成提供了新模型。

摘要：目的探讨3D打印个体化模具辅助子宫内膜癌术后三维后装治疗中的剂量学优势。方法回顾性选取宁波大学附属第一医院21例早期子宫内膜癌术后患者的三维后装治疗计划,利用北京科霖众计划系统,在已实施的个体化模具组基础上,为每位患者设计虚拟单通道柱状施源器计划,所有计划均采用三维逆向模拟退火的算法。比较两组计划靶区90%、98%和100%体积接受的最低剂量(D_(90)、D_(98)、D_(100))以及适形指数(CI)、均匀度(HI)、超剂量体积指数(OI);同时,对比两组危及器官膀胱、直肠、小肠和尿道的0.01、1、2以及5 cm^(3)所接受的最大剂量(D_(0.01 cm)^(3)、D_(1 cm)^(3)、D_(2 cm)^(3)以及D_(5 cm)^(3))差异。结果两组计划都能满足临床需求。在靶区所受剂量方面,两组计划靶区D_(90)、D_(98)、D_(100)没有明显差异,但是个体化模具组靶区剂量的CI、HI均优于单通道组靶区,而靶区OI指数小于单通道计划(t=-3.21、-5.99、6.25,P0.05)。结论3D打印个体化模具在子宫内膜癌术后三维近距离治疗中靶区均匀度、适形指数更优,而且膀胱、直肠、尿道所受剂量更低,具有推广价值。

摘要：为进行站桥一体高速铁路车站振动控制,以减振CRTSⅢ型板式无砟轨道为研究对象,采用落轴试验、现场行车测试和有限元动力仿真相结合的方法,分析轨道减振效果并预测车站最大振动。结果表明:高速铁路车站区段铺设减振轨道不会影响行车安全,隔振垫刚度为0.03 N/mm^(3)时可实现轨道动力响应和减振效果的均衡;减振轨道振动控制效果显著,落轴试验最大分频插入损失为32.9 dB,车站行车测试总插入损失可达11.4 dB;铺设减振轨道后站台及候车厅振动均满足鼓励值要求,高架候车厅比地面候车厅振动约增大4 dB;建议在高速铁路车站区段,尤其是在列车不停站通过情况下,铺设减振CRTSⅢ型板式无砟轨道。

摘要：公版作品是人类文明长河中优秀文化知识不可或缺的一部分,它们经历了时间的磨砺、专业的评审与市场的检验。随着越来越多的出版机构与作者进入公版作品领域,与其相关的法律纠纷也逐渐增多。深挖其原因,主要包括:公众对公版作品的界定不够清晰;对公版作品所包含的人身权、财产权认识有误;很多人认为只要作品进入公共领域,作品中的内容便可以随意使用。这些问题最终导致公版作品质量良莠不齐,作品口碑下降,读者阅读体验较差等现象的出现。基于此,本文建议政府相关部门、用户与平台等相关主体要在坚持《著作权法》“促进社会文化艺术和科学繁荣发展”大方向的基础上,协同规制公版作品再版过程中出现的问题;综合评价出版机构在公版作品“生产—传播—评估”各环节的行为规范;关注公版作品中所涉及的私权利,平衡公共利益与个体权益之间的关系,促进公版作品再版市场的良性运行,推动人类优秀文化的传承与发展。