摘要：针对常见农业轮式机器人底盘存在的运动灵活性不高、所需运动空间较大等问题,设计了模块化轮式全向移动机器人底盘。采用四轮支撑方案,通过两个具备独立转向驱动功能的模块化轮组配合两个万向轮实现底盘的灵活全向移动。建立运动学模型,得到各电机输入转速与底盘运行速度的关系。建立动力学模型,通过分析万向轮对驱动轮驱动力矩的影响,修正驱动力矩表达式。通过对驱动力矩的动态调整和控制,有效减少底盘运动打滑现象。通过仿真及样机试验,对底盘的直行、侧行、原地旋转进行运动控制,验证底盘稳定可靠的全向移动性。

摘要：目的:为了研究着火车辆停靠朝向对隧道顶棚温度分布和烟气运动特性的影响。方法:采用数值模拟结合比尺模型试验的方法,分析在不同纵向风速和火源功率下,横向、纵向两种典型火源的顶棚最高温升和烟气回流规律。结果:相比纵向火源,横向火源烟气阻塞效应更强,顶棚附近烟气运动速度更快,烟气卷吸量更大;且火源占隧道宽度比例较大,烟气较早进入一维蔓延,使得隧道顶棚温度更低。随火源功率和纵向风速的增大,两种火源朝向下的顶棚温度差距越大,30 MW火源下顶棚最高温度的差值可达57%。较纵向火源,横向火源隧道顶棚温度更低,烟气热浮力减小,烟气运动衰弱。随火源功率增加和纵向风速降低,回流长度差距逐渐增大,30 MW火源下最大差值为36 m。结论:横向火源烟气层热稳定性更弱,烟气沉降更为明显,即使在低风速下,近火源段烟气层也易被破坏。

摘要：目的:随着城市建设水平和强度提高,带匝道的分岔隧道日趋增多。针对分岔隧道通风设计难题,亟待获取隧道分岔形式对分流局部通风阻力特性的影响规律。方法:通过搭建同步满足阻力和压力相似的1/13缩尺分岔隧道通风试验平台,构建分岔隧道三维CFD模型,探究了分岔隧道不同分岔形式气流的流动特征和局部阻力系数,并进一步分析了分流结构与减速车道等隧道分岔形式特征对局部阻力系数的影响。结果:表明主线与匝道局部阻力系数随分流比增大呈现先减小后增大的趋势,且在分流比为0.4时达到最小。平行分岔隧道相比定向分岔隧道,主线局部阻力系数差别不大,而匝道局部阻力系数存在较明显的差异,分流比较小时,平行分岔隧道匝道局部阻力更大,分流比较大时则相反。增设减速车道,分流比较小时会减小匝道局部阻力系数,但会增加主线局部阻力系数,分流比较大时则相反。结论:研究结果可为分岔隧道的通风设计提供参考。

摘要：针对目前专为生鲜饵料设计的投饵机种类较少,且凶猛肉食性水产生物生鲜饵料喂养过程中密集投喂易引起夺食致伤致死的现象,该研究以虎斑乌贼为例,基于离心式投饵原理,提出生鲜饵料离散式投饵机设计思路,设计以西门子PLC为控制核心,MCGS触摸屏为人机交互界面的自动投饵机。该投饵机设计了适用于生鲜饵料的振动分筛盘实现生鲜饵料逐条抛投,拥有饵料抛投速度、方向、仰角的实时可控的子系统以及多段程投饵模式,实现离散式投饵。投饵机基础性能测试和投饵模式验证试验结果表明,多段程投饵模式可实现纵向抛投距离1.8~8.0 m,横向抛投距离0~3.9 m,抛投面积约26 m^2范围内的饵料离散抛投,覆盖81.2%的8 m×4 m室内养殖池;该投饵机转盘转速小于900 r/min时,平均饵料破碎率低于3.3%,转速高于900 r/min时饵料破碎率激增,最大有效抛投距离10.5 m。该研究可为今后生鲜饵料投饵机和离散式投喂提供参考。

摘要：该文根据厌氧生物膜技术和推流原理,采用内充空心球状填料的地下厌氧管道式或折流式反应器为处理设备,研究了农村生活污水地埋式无动力厌氧达标处理技术(UUAR).经过一年多的小试、中试及实际应用,结果表明:在水力停留时间1d及常温条件下,UUAR对农村生活污水CODCr、BOD5、SS、T-N、T-P、大肠菌群、细菌总数和蛔虫卵的平均去除率分别达到66.1%～68.3%、70.8%～76.8%、80.5%～90.2%、18.26%～23.0%、33.9%～35.2%、95.8%～99.8%、37.4%～82.9%和78.7%～100%,出水水质稳定达到国家二级排放标准;通过优化设计和调节球状填料的配比,并延长水力停留时间至2d,出水可达到国家一级排放标准,且未出现剩余厌氧污泥的积累问题.UUAR无日常运行费用,适宜于农村生活污水的分散处理.

摘要：钻孔样本间因存在地层层序不一致而导致无法确定建模时各地层拓扑关系,是采用钻孔数据建立三维地质模型的难点。拟通过下述方法解决这一难点:在已知的主地层层序表情况下,由主地层层序表结合钻孔信息推测出其他地层层序表,建立地层层序表集,再通过运用空间分析的手段来确定钻孔样本与各张地层层序表的归属关系,采用最大数目地层连接法来自动确定两个地层层序表间相互连接关系,并得到合并表;然后结合这种连接法,将全部地层层序表合并为一张最终地层层序表,从而确定所有地层拓扑关系;所有钻孔数据按照最终表进行标准化,之后运用表面建模方法进行三维地层建模。在诸永高速公路K120+030～K120+300段滑坡区域的三维地层建模中,运用该方法验证了其有效性。

摘要：针对宁波某高校实验室废水处理站运行情况,研究了该废水处理站pH、NH3-N、COD以及重金属的处理效果,并对生物膜镜检和胞外聚合物(EPS)提取分析。实验结果表明:出水COD小于40 mg·L-1,NH3-N去除率维持在70%~90%,且出水pH、NH3-N、COD均满足《污水综合排放标准》(GB 8978-1996)一级排放标准,重金属满足《污水综合排放标准》(GB 8978-1996)三级排放标准;但运行期间废水处理站出现了COD和重金属去除效率低的情况,最终确定原因为废水处理站低负荷运行以及中和调节池和接触氧化池曝气过度。因此,建议减少中和调节和接触氧化池的曝气量,并适当投加碳源以保持废水站稳定运行。

摘要：目的探讨脂多糖(LPS)诱导的O-连接的N-乙酰葡萄糖胺(O-GlcNAc)修饰是否参与内皮细胞炎症信号通路。方法体外培养人脐静脉内皮细胞(HUVEC),取对数生长期细胞用于实验,分为空白对照组、LPS组(2000 mg/L的LPS)、O-GlcNAc转移酶(OGT)过表达(OGT-OE)+LPS组(转染OGT-OE质粒+2000 mg/L的LPS)、蛋白激酶C(PKC)抑制剂+LPS组(10μmol/L的Go 6983+2000 mg/L的LPS)、Rho蛋白家族RhoA抑制剂+LPS组(40μmol/L盐酸罗红+2000 mg/L的LPS)、磷脂酰肌醇3激酶(PI3K)抑制剂+LPS组(1μmol/L的SL-2052+2000 mg/L的LPS)、丝氨酸/苏氨酸蛋白激酶(Akt)抑制剂+LPS组(10μmol/L的PP2+2000 mg/L的LPS)和小干扰RNA(siRNA)作用的Akt(si-AKT)+LPS组(si-Akt+2000 mg/L的LPS)。各组细胞经LPS处理24 h后,采用实时荧光定量反转录-聚合酶链反应(RT-qPCR)检测炎症细胞因子〔白细胞介素-6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、细胞间黏附分子-1(ICAM-1)和血管细胞黏附分子-1(VCAM-1)〕的转录水平;采用蛋白质免疫印迹试验(Western blotting)测定OGT、O-GlcNAc、Akt、细胞外信号调节激酶(ERK)、p38丝裂素活化蛋白激酶(p38MAPK)、核转录因子-κB p65(NF-κB p65)和信号转导及转录激活因子3(STAT3)的蛋白表达或磷酸化水平。结果与空白对照组相比,LPS组细胞中OGT表达及O-GlcNAc修饰水平均降低,并伴随ERK、p38MAPK和STAT3的磷酸化水平升高,且炎症因子的转录水平亦显著升高〔IL-6 mRNA(2^(-ΔΔCt)):4.71±0.60比1.03±0.29,TNF-αmRNA(2^(-ΔΔCt)):1.89±0.11比1.04±0.35,ICAM-1 mRNA(2^(-ΔΔCt)):2.06±0.18比1.02±0.21,VCAM-1 mRNA(2^(-ΔΔCt)):2.94±0.57比1.01±0.17,均P<0.05〕,说明LPS会导致O-GlcNAc修饰水平降低、炎症信号通路激活及炎症因子表达升高。与LPS组相比,OGT-OE+LPS组细胞ERK、p38MAPK、NF-κB p65和STAT3磷酸化水平下降,伴随炎症因子表达显著下降〔IL-6 mRNA(2^(-ΔΔCt)):0.12±0.01比0.90±0.17,TNF-αmRNA(2^(-ΔΔCt)):0.31±0.01比0.91±0.14,ICAM-1 mRNA(2^(-ΔΔCt)):0.64±0.02比1.13±0.16,VCAM-1 mRNA(2^(-ΔΔCt)):0.11±0.01比0.93±0.11,均P<0.05〕,说明OGT水平增高可抑制LPS作用下的内皮细胞炎症信号通路部分激活。与空白对照组比较,LPS组Akt磷酸化水平升高;与LPS组相比,给予PKC抑制剂、RhoA抑制剂、PI3K抑制剂和Akt抑制剂预处理后,OGT表达及O-GlcNAc修饰水平均下调;其中PP2+LPS组IL-6、TNF-α、ICAM-1的转录水平均较LPS组明显下降〔IL-6 mRNA(2^(-ΔΔCt)):1.46±0.16比3.55±0.87,TNF-αmRNA(2^(-ΔΔCt)):0.98±0.14比1.76±0.10,ICAM-1 mRNA(2^(-ΔΔCt)):1.39±0.24比2.04±0.13,均P<0.05〕,而VCAM-1无明显变化。与LPS组相比,si-Akt+LPS组OGT表达及O-GlcNAc修饰水平均下降,且炎症因子的转录水平亦明显下调〔IL-6 mRNA(2^(-ΔΔCt)):0.75±0.03比0.99±0.09,TNF-αmRNA(2^(-ΔΔCt)):0.69±0.01比1.10±0.08,ICAM-1 mRNA(2^(-ΔΔCt)):0.76±0.01比0.99±0.02,VCAM-1 mRNA(2^(-ΔΔCt)):0.93±0.08比1.20±0.21,均P<0.05〕,说明Akt参与了LPS对OGT的作用过程,并影响了炎症因子表达。结论LPS作用下的内皮细胞O-GlcNAc修饰水平下降,促进了炎症信号通路部分激活,主要涉及ERK、p38MAPK和STAT3,并影响了炎症因子表达;Akt可能参与了LPS对O-GlcNAc修饰的抑制作用。

摘要：气象产量模拟是保险产品设计及气象为农服务效益评估的重要环节。基于1995—2018年奉化水蜜桃单产数据,采用傅里叶变换、滑动平均、Logistic、HP滤波和指数法对水蜜桃趋势产量和气象产量进行分离;建立水蜜桃常见气象灾害指数,并利用气象灾害指数对5种产量分离结果进行验证和筛选;以灾害指数为输入因子,利用基于遗传算法的BP神经网络(BP neural network based on genetic algorithm,GA-BP)方法建立水蜜桃气象产量模型。结果表明:受气候变化影响,1995—2018年奉化水蜜桃开花—成熟期连阴雨和硬核—成熟期强降水呈先降后升,近年来极端性降水概率增强,大风出现频率增大;气候变暖一定程度缓解开花坐果期低温,但成熟期高温风险加大;3阶傅里叶分离的趋势产量模拟效果佳,对典型灾害年和低灾害年模拟准确率为88%,相关系数为-0.8,综合指数为0.85;基于灾害指数建立的GA-BP模型对3阶傅里叶方法分离的相对气象产量模拟效果最佳;回代检验的绝对误差和均方根误差分别为0.02和0.03,相关系数为0.95;预报检验的绝对误差和均方根误差分别为0.03和0.04,相关系数为0.92。综上可见,3阶傅里叶方法适用于奉化地区水蜜桃产量分离,基于灾害指数构建的特色作物产量模拟精度和稳定性较高,且模型物理意义明确。

摘要：模拟杭州夏季高温高湿、冬季微冻融的气候特点,在综合考虑循环次数、热、氧及水等因素的基础上,设计室内干湿冻融循环试验,采用薄膜烘箱对基质沥青和SBS改性沥青进行短期老化,借助红外光谱(FTIR)与凝胶渗透色谱(GPC)分析了干湿冻融循环作用下沥青特征官能团和相对分子质量变化,探究沥青水老化的微观特性.结果表明:随着干湿冻融循环次数的增加,在热(60℃)氧化条件较为温和的情况下,基质沥青与SBS改性沥青中羰基的特征峰在FTIR图谱中变化较小,以至观测不到;亚砜基指数明显增大,丁二烯指数明显减小;数均相对分子质量、重均相对分子质量、分散度及大分子区(LMS)含量均逐渐增大.推荐采用亚砜基指数和LMS含量来定量表征沥青在干湿冻融循环作用下的水老化程度.FTIR与GPC试验均表明,在水环境中,干湿冻融循环作用将加剧沥青材料的老化;SBS改性沥青的抗水老化性能优于基质沥青.