摘要：针对工业机器人关节伺服系统在复杂工况下服役性能的测试问题,参考了现有相关测试标准,对伺服系统工作特性中转矩、转速波动特性和转速调整系数,响应特性中响应时间和正反转速率差,环境适应性中的输出功率等方面进行了研究和归纳,提出了一种基于以太网控制自动化技术(Ether CAT)的测试方法,利用负载法兰盘、磁滞制动器和三综合试验箱等对伺服系统输出转速和输出电流进行了测试。研究结果表明:该方法可有效测试IRSS在复杂工况下的输出电流变化情况,不仅可以有效、客观地检测IRSS的服役性能,还可指导工业机器人辅助加工系统的设计和研发,提高其应用性能。

摘要：结合航天器太阳翼重复折展锁解机构的应用背景,根据星载机构的设计原则,提出太阳翼重复折展锁解机构的六种设计方案。基于多层次模糊综合评判原理,建立该机构多层次评价指标。以专家意见为依据,采用层次权重决策分析法确定太阳翼重复折展锁解机构各影响因素的权重系数,用加权平均型算子对各方案进行二级模糊综合评判,研究表明自平衡固定自锁双级螺旋式重复折展锁解机构为最优设计方案,为后续太阳翼折展锁解机构的研究提供依据。

摘要：滚子偏斜对高速滚子轴承的寿命有显著影响。文中分析了在直母线和对数修形母线两种母线形式下,GCr15圆锥滚子和Si3N4圆锥滚子无偏斜、向小端偏斜及向大端偏斜三种情况时与GCr15滚道接触的应力分布情况。结果表明,对GCr15滚子或Si3N4滚子,一旦出现滚子偏斜,其接触应力和Mises应力值将显著增加,疲劳寿命大大降低,但修形后偏斜时的应力值要小于修形前。由于Si3N4的弹性模量大于GCr15的弹性模量,同时泊松比小于GCr15的泊松比,修形前后Si3N4滚子的应力值都高于GCr15滚子的应力值,疲劳源的深度也比GCr15滚子的大。

摘要：提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法,研究了该机械腿的运动学性能。推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和静力平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术研究了各全域性能评价指标的分布规律,给出了各性能评价指标与各结构参数之间的影响规律;应用基于性能图谱的概率参数设计方法,为这种机械臂选取了合理的结构参数,同时,考虑加工与装配工艺性,设计了一种拟人机械腿,为拟人机械腿的轨迹规划、研制及控制奠定基础。这种机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小和加工工艺性好等优点。

摘要：针对现有重载工业机器人缺乏力控功能而难以满足去毛刺、倒角和磨抛等连续接触式作业要求的问题,提出一种含氮气弹簧的气电直驱式3-P(UU)2型三平动力控末端执行器,采用鲁棒自适应力跟踪导纳控制算法实现操作空间中接触面法向输出力的快速跟踪,适用于工件内外侧面、孔洞和狭小结构的机器人磨抛等过程。建立机构正逆运动学与气电直驱致动器动力学模型,并设计了鲁棒自适应力跟踪导纳控制器。实验结果表明,基于鲁棒自适应力跟踪导纳控制的三平动力控末端执行器力阶跃响应的稳态误差为-4.5×10^(-4)N,上升时间19.27 ms,可实现力的快速精确跟踪;负载冲击下力的调整时间116.0 ms,最大超调量57.5%,具有良好的缓冲吸振特性与鲁棒性;在平面往复运动与圆柱面连续运动工况下,力均方根误差0.143 N,冲击峰值均值0.694N,对不同材质工具磨头的接触刚度变化与环境位移误差的适应性好,可提升工业机器人的连续接触式作业质量并拓宽其应用范围。

摘要：钢管混凝土斜交网格外筒-RC核心筒体系不仅实现了与建筑立面设计的高度统一,同时提供了较大的抗侧刚度,在超高层建筑设计中应用日益广泛。基于某工程实例、合理的材料本构和单元选择,利用ABAQUS软件建立该体系的有限元模型,进行罕遇地震作用下的弹塑性时程分析,获得了结构基底剪力、顶部位移等结构整体响应时程曲线和构件受力情况。通过分析内外筒基底剪力时程曲线讨论结构协同作用机制,结合构件受力情况讨论结构关键构件屈服顺序与外筒斜交构件的屈服路径。结果表明,该体系内筒与外筒共同承担基底剪力,整体呈现筒中筒结构体系的受力特征;构件屈服顺序为混凝土核心筒连梁、斜交网格外筒斜柱、混凝土核心筒墙肢;外筒构件的屈服顺序呈现由结构底部至顶部、由角部至中央的发展模式,体现了斜交网格空间三维体系的受力优点。

摘要：利用有限元方法分析了堆芯熔融严重事故下反应堆压力容器(RPV)器壁的应力分布,探讨了RPV结构的失效模式,提出了RPV结构分层失效模型,可将RPV沿壁厚由内到外分为5个层面,即熔化区、高温蠕变主导区、压缩塑性主导区、弹性区和拉伸塑性区.分析了RPV塑性失效和高温蠕变失效的影响因素,并给出了塑性失效和高温蠕变失效的载荷条件.结果表明:内压是塑性失效的主要影响因素,随着内压增大,RPV壁内弹性层会逐渐减小,弹性层消失时对应的内压即为塑性失效的载荷条件;在蠕变条件下,当内压达到一定值后,截面塑性区、蠕变应变和塑性应变迅速增大,RPV达到极限状态,此时的内压即为高温蠕变失效的载荷条件.

摘要：利用Benson基团贡献法计算了由CO2和乙醇直接合成碳酸二乙酯(DEC)以及引入环氧乙(丙)烷(EO或PO)进行耦合反应的热力学数据标准生成焓△fHm(?)和自由能△rG,还计算了由乙醇和CO2直接合成DEC的平衡常数Kp以及CO2、CO和乙醇的平衡转化率。结果表明由乙醇和CO2直接合成DEC的反应在热力学上是不可行的,需要设计其他反应路线。当引入载体EO或PO后就可成功地利用CO2和乙醇合成DEC。

摘要：引言调色看似是艺术创作与设计应用领域中的一个基础表现技能,在具体的艺术创作实践中,调色通常是在"加光加色"或"减光减色"间选择一个相对独立的模式来操作的。但是当"有色光"照射在物体表面的"固有色"上时,如何才能准确把握受体对这一色彩现象的真实感知,却是一个非常具有挑战性的课题。由于缺少有效的调色工具和应用方法,创作者一般需要大量的经验积累才能把控这一色彩现象,或者因为效果并不理想干脆放弃了一个可能充满惊喜的创作方向。

摘要：应用Plackett-Burman(PB)设计法对影响XRN1蛋白表达的发酵培养基组分进行优化,选取的8个相关因子为酵母提取物、硫酸钙、MgSO4.7H2O、甘油、硫酸钾、磷酸、硫酸铵和氢氧化钾。统计分析表明,影响XRN1蛋白表达的关键因子为酵母提取物、硫酸镁和硫酸钾。在进行最陡爬坡试验逼近3个关键因素的最大响应区域的基础上,采用Box-Behnken Design法对发酵培养基组分进行优化,通过响应面法分析最佳条件为酵母提取物0.45%、硫酸镁0.38%和硫酸钾1.4%。在最佳培养条件下,工程菌生物量增加约0.5倍,蛋白表达量提高近40%。