摘要：针对室内无线局域网环境下接收信号强度(RSS,received signal strength)样本总体分布不一致而产生较大定位误差的问题,提出了一种基于偏度峰度检验的室内定位算法。利用偏度峰度检验法检验RSS样本是否来自正态总体,接受零假设的样本用正态分布近似其总体分布,拒绝零假设的样本用核函数估计其概率密度。实验结果表明提出算法的定位精度比传统算法提高15%以上,而且在相同的定位精度下,能明显降低离线阶段的工作量。

摘要：结合航天器太阳翼重复折展锁解机构的应用背景,根据星载机构的设计原则,提出太阳翼重复折展锁解机构的六种设计方案。基于多层次模糊综合评判原理,建立该机构多层次评价指标。以专家意见为依据,采用层次权重决策分析法确定太阳翼重复折展锁解机构各影响因素的权重系数,用加权平均型算子对各方案进行二级模糊综合评判,研究表明自平衡固定自锁双级螺旋式重复折展锁解机构为最优设计方案,为后续太阳翼折展锁解机构的研究提供依据。

摘要：针对工业机器人关节伺服系统在复杂工况下服役性能的测试问题,参考了现有相关测试标准,对伺服系统工作特性中转矩、转速波动特性和转速调整系数,响应特性中响应时间和正反转速率差,环境适应性中的输出功率等方面进行了研究和归纳,提出了一种基于以太网控制自动化技术(Ether CAT)的测试方法,利用负载法兰盘、磁滞制动器和三综合试验箱等对伺服系统输出转速和输出电流进行了测试。研究结果表明:该方法可有效测试IRSS在复杂工况下的输出电流变化情况,不仅可以有效、客观地检测IRSS的服役性能,还可指导工业机器人辅助加工系统的设计和研发,提高其应用性能。

摘要：滚子偏斜对高速滚子轴承的寿命有显著影响。文中分析了在直母线和对数修形母线两种母线形式下,GCr15圆锥滚子和Si3N4圆锥滚子无偏斜、向小端偏斜及向大端偏斜三种情况时与GCr15滚道接触的应力分布情况。结果表明,对GCr15滚子或Si3N4滚子,一旦出现滚子偏斜,其接触应力和Mises应力值将显著增加,疲劳寿命大大降低,但修形后偏斜时的应力值要小于修形前。由于Si3N4的弹性模量大于GCr15的弹性模量,同时泊松比小于GCr15的泊松比,修形前后Si3N4滚子的应力值都高于GCr15滚子的应力值,疲劳源的深度也比GCr15滚子的大。

摘要：根据GenBank登录的蒜氨酸酶序列(S73324)设计上下游引物,利用RT-PCR技术从浙江大蒜鳞茎中扩增蒜氨酸酶基因,获得了长度为1523bp的cDNA序列,提交GenBank(登录号:FJ786257,命名为浙江蒜氨酸酶)。利用生物信息学相关软件对该序列进行同源性比较、进化分析、蛋白质的结构和酶活性中心预测,引用pPICZaC载体构建蒜氨酸酶毕赤酵母真核表达重组质粒。结果表明:浙江蒜氨酸酶与其他葱属植物如大蒜、洋葱、冬葱、火葱和细香葱蒜氨酸酶具有高度同源性,进化关系比较接近,目的基因可以成功构建到毕赤酵母表达载体。浙江蒜氨酸酶三维结构呈树枝状,蛋白质分子的N端含有一个类似表皮生长因子结构域,酶的中心含一个天冬氨酸氨基转移酶超家族结构域;蛋白质结构中Lys-277可能是磷酸吡哆醛的结合位点,Lys-277周围区域可能是酶活性中心部位。重组质粒经鉴定构建正确。

摘要：提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法,研究了该机械腿的运动学性能。推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和静力平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术研究了各全域性能评价指标的分布规律,给出了各性能评价指标与各结构参数之间的影响规律;应用基于性能图谱的概率参数设计方法,为这种机械臂选取了合理的结构参数,同时,考虑加工与装配工艺性,设计了一种拟人机械腿,为拟人机械腿的轨迹规划、研制及控制奠定基础。这种机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小和加工工艺性好等优点。

摘要：针对多品种、变批量需求的可重构制造问题,综合考虑工艺路线与生产批量约束,以设备负荷均衡、跨单元加工次数最少为目标,提出了两阶段求解的虚拟制造单元构建方法。第一阶段,采用图聚类法对工艺路线的相似性和零件的生产批量进行预处理,生成基于订单的多工艺路线最大支撑树,确定基本可行制造单元集;第二阶段,以设备负荷均衡、跨单元加工次数最少的综合目标函数设计为基础,采用基于类电磁机制寻优原理的求解算法,确定最优制造单元解。某泵阀制造企业生产数据的实例应用验证了算法的可行性与有效性。

摘要：针对现有重载工业机器人缺乏力控功能而难以满足去毛刺、倒角和磨抛等连续接触式作业要求的问题,提出一种含氮气弹簧的气电直驱式3-P(UU)2型三平动力控末端执行器,采用鲁棒自适应力跟踪导纳控制算法实现操作空间中接触面法向输出力的快速跟踪,适用于工件内外侧面、孔洞和狭小结构的机器人磨抛等过程。建立机构正逆运动学与气电直驱致动器动力学模型,并设计了鲁棒自适应力跟踪导纳控制器。实验结果表明,基于鲁棒自适应力跟踪导纳控制的三平动力控末端执行器力阶跃响应的稳态误差为-4.5×10^(-4)N,上升时间19.27 ms,可实现力的快速精确跟踪;负载冲击下力的调整时间116.0 ms,最大超调量57.5%,具有良好的缓冲吸振特性与鲁棒性;在平面往复运动与圆柱面连续运动工况下,力均方根误差0.143 N,冲击峰值均值0.694N,对不同材质工具磨头的接触刚度变化与环境位移误差的适应性好,可提升工业机器人的连续接触式作业质量并拓宽其应用范围。

摘要：钢管混凝土斜交网格外筒-RC核心筒体系不仅实现了与建筑立面设计的高度统一,同时提供了较大的抗侧刚度,在超高层建筑设计中应用日益广泛。基于某工程实例、合理的材料本构和单元选择,利用ABAQUS软件建立该体系的有限元模型,进行罕遇地震作用下的弹塑性时程分析,获得了结构基底剪力、顶部位移等结构整体响应时程曲线和构件受力情况。通过分析内外筒基底剪力时程曲线讨论结构协同作用机制,结合构件受力情况讨论结构关键构件屈服顺序与外筒斜交构件的屈服路径。结果表明,该体系内筒与外筒共同承担基底剪力,整体呈现筒中筒结构体系的受力特征;构件屈服顺序为混凝土核心筒连梁、斜交网格外筒斜柱、混凝土核心筒墙肢;外筒构件的屈服顺序呈现由结构底部至顶部、由角部至中央的发展模式,体现了斜交网格空间三维体系的受力优点。

摘要：利用有限元方法分析了堆芯熔融严重事故下反应堆压力容器(RPV)器壁的应力分布,探讨了RPV结构的失效模式,提出了RPV结构分层失效模型,可将RPV沿壁厚由内到外分为5个层面,即熔化区、高温蠕变主导区、压缩塑性主导区、弹性区和拉伸塑性区.分析了RPV塑性失效和高温蠕变失效的影响因素,并给出了塑性失效和高温蠕变失效的载荷条件.结果表明:内压是塑性失效的主要影响因素,随着内压增大,RPV壁内弹性层会逐渐减小,弹性层消失时对应的内压即为塑性失效的载荷条件;在蠕变条件下,当内压达到一定值后,截面塑性区、蠕变应变和塑性应变迅速增大,RPV达到极限状态,此时的内压即为高温蠕变失效的载荷条件.