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基于冗余机械臂可操作性的改进动态运动基元方法
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《计算机集成制造系统》2025年 第1期31卷 35-46页
作者:李臻恺 付明磊 姜国栋 刘锦元 Uladzislau Sychou浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所白俄罗斯明斯克市220012 
针对动态运动基元方法(DMP)在轨迹规划时忽略关节运动学约束,导致机械臂灵活度下降、轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于可操作性的改进版DMP(M-DMP)。该方法首先通过数值解确定冗余机械臂当前的可操作性梯度,并分别从末端速度分量和零...
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基于自适应模糊PID的建筑移动机器人运动规划与控制方法
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《机电工程》2025年 第2期42卷 315-326页
作者:张乾坤 金睿 丁宏亮 徐泽铨 王伟 张海峰 邹佳霖浙江建投创新科技有限公司浙江杭州310013 浙江省建设投资集团股份有限公司浙江杭州310013 浙江省建工集团有限责任公司浙江杭州310012 浙江理工大学机械工程学院浙江杭州310018 
针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建...
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基于事件及考虑像素级模糊程度的图像去模糊
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《信号处理》2025年 第2期41卷 312-324页
作者:葛城轩 朱尊杰 陆鸣 张文豪 路荣丰 王国相 郑博仑杭州电子科技大学自动化学院浙江杭州310018 杭州电子科技大学丽水研究院浙江丽水323000 英特尔中国研究院北京100086 杭州腾讯魔乐软件有限公司浙江杭州310012 丽水学院浙江丽水323000 
在图像去模糊任务中,现有的端到端深度学习方法通常使用共享的卷积核来处理图像的整体空间位置,即使用的卷积核在整个图像的所有位置上都是相同的,不会根据具体位置的不同而改变。这意味着这些方法在处理图像时,无论图像中某个区域的模...
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基于ANSYS的离心机推进器静力学及模态分析
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《机械工程与自动化》2025年 第1期54卷 65-67页
作者:徐利利 卓耀彬 苗义高丽水学院工学院浙江丽水323000 
采用ANSYS系统地研究了离心机推进器在一定载荷条件下的静力学特性和模态特性,分析结构中的应力集中区域并优化抗振设计。首先,分析了推进器在一定载荷下的应力和变形分布情况,结果表明,叶片根部和前缘为应力集中区域,最大等效应力为76....
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跨层穿梭车仓储系统复合作业路径规划
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《计算机集成制造系统》2021年 第6期27卷 1799-1808页
作者:鲁建厦 陈寿伍 易文超 汤洪涛浙江工业大学机械工程学院浙江杭州310032 浙江汇智物流装备技术有限公司浙江湖州313028 
为提高跨层穿梭车仓储系统的运行效率,通过分析提升机与穿梭车的实际作业流程,考虑提升机与穿梭车加减速特性,建立出入库复合作业时间模型。为求解模型,设计了基于复合作业的改进人工鱼群算法,并通过算例验证了模型与算法的有效性。结...
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基于改进混合蛙跳算法的多约束车辆路径优化
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浙江大学学报(工学版)》2021年 第2期55卷 259-270页
作者:鲁建厦 翟文倩 李嘉丰 易文超 汤洪涛浙江工业大学机械工程学院浙江杭州310023 
针对多中心分布式企业存在的产品成本差异化问题,建立包括产品成本、多车场、多车型在内的多约束车辆路径模型,并设计求解该模型的改进混合蛙跳算法.根据问题特性,改进聚类算法并结合邻近矩阵构造初始青蛙种群;提出子群概念,设计自内而...
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四旋翼不确定干扰前馈补偿与反步滑模姿态控制
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《计算机集成制造系统》2022年 第2期28卷 345-354页
作者:薛晶勇 杨波 朱永乐 王斌锐中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018 浙江运达风电股份有限公司浙江杭州310012 
针对四旋翼控制中由外部不确定干扰和系统参数不确定引起的具有时变特性的不确定界干扰问题,设计一种不确定干扰前馈补偿的反步滑模姿态抗干扰控制方法。采用牛顿欧拉方法建立带不确定干扰的四旋翼6自由度动力学模型,然后采用非线性干...
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基于组合近似模型的轻量化设计方法
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《中国机械工程》2020年 第11期31卷 1337-1343页
作者:童水光 何顺 童哲铭 范慧楚 李元松 李明辉 谭达辉 钟玉伟浙江大学机械工程学院杭州310027 杭叉集团股份有限公司杭州311305 广西玉柴机器股份有限公司玉林537005 
针对传统结构优化设计方法效率低、计算量大等缺陷,提出一种基于组合近似模型的轻量化设计方法。以某型号内燃叉车的两级门架结构为例,通过熵权TOPSIS综合贡献度分析方法筛选出对门架性能影响最大的上下翼缘及腹板厚度作为轻量化的设计...
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风电机组传动链动力响应特性与支撑系统影响
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浙江大学学报(工学版)》2023年 第6期57卷 1165-1174页
作者:白聪儿 孙哲杰 秦美娟 王潇 刘勇浙江运达风电股份有限公司浙江杭州310012 浙江省风力发电技术重点实验室浙江杭州310012 
针对风力发电机组传动链动力学响应问题,以某兆瓦级风电机组为研究对象,建立传动链刚柔耦合的多体动力学仿真模型.分别分析机架柔性、齿轮箱弹性支撑刚度、发电机弹性支撑刚度对传动链动力响应特性(包括传动链模态、谐振与不同风况条件...
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基于改进遗传算法的移动机器人全局路径规划
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《计算机集成制造系统》2022年 第6期28卷 1659-1672页
作者:徐兴 俞旭阳 赵芸 刘成星 吴祥浙江科技学院机械与能源工程学院浙江杭州310023 浙江科技学院信息与电子工程学院浙江杭州310023 
针对遗传算法在路径规划中存在收敛速度过慢、极易早熟、非必要转向次数过多等问题,提出基于灾变策略的改进遗传算法。设计一种区域必经点选择策略产生优质初始种群来提高算法前期收敛速度;引入并改进灾变策略,防止早熟的同时增加种群...
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