摘要：为使行星轮系移栽机构能够实现复杂空间轨迹、更好地满足水稻宽窄行钵苗移栽的农艺要求,提出一种基于一般空间连续封闭轨迹的不等速行星轮系移栽机构逆向设计方法。首先,将行星轮系移栽机构简化为空间开链三杆二自由度(2R)机构,以3次非均匀B样条曲线拟合的理想轨迹曲线为约束,建立空间开链2R机构运动学模型,分析其末端轨迹形成机理,利用空间几何关系求解机构的杆长和输出轴的相对位置;然后,由输入与输出轴间的相对角位移关系得到轮系机构的总传动比,通过依附不等速齿轮副缩减开链机构自由度,并根据齿轮副组合类型进行传动比分配与非圆齿轮节曲线的设计。在应用实例中,基于空间“8”字形移栽轨迹设计了一种由平面非圆齿轮与圆锥齿轮组合传动的水稻钵苗宽窄行移栽机构,并进行了虚拟样机仿真与物理样机试验,结果表明:仿真轨迹、样机测试轨迹与拟合轨迹基本一致,验证了理论方法的正确性和可行性。

摘要：目的:观察骨痹饮联合针刀对肾虚血瘀型膝骨关节炎(KOA)的临床治疗效果和安全性。方法:将门诊及病房收治的64例肾虚血瘀型KOA患者随机分为对照组和治疗组各32例,对照组患者予盐酸氨基葡萄糖片口服,每次0.24 g,每日3次,连续4周。治疗组患者予骨痹饮每日1剂口服,联合针刀每周1次外治,连续4周。观察患者临床疗效,分别于治疗前、治疗4周及治疗结束后3个月随访时进行静脉血清白细胞介素-1β(IL-1β)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)检测以及疼痛视觉模拟评分(VAS)和骨关节炎指数评分(WOMAC),并观察各组患者不良反应。结果:治疗组总有效率为93.55%(29/31),对照组总有效率为70.97%(22/31),治疗组显著高于对照组(P<0.05);与本组治疗前比较,两组患者治疗4周及随访时VAS评分、WOMAC评分及血清IL-1β、TNF-α水平均显著降低(P<0.05),且治疗组低于同期对照组(P<0.05)。结论:骨痹饮联合针刀对肾虚血瘀型KOA治疗效显著,能缓解疼痛,改善膝关节功能并降低炎症因子水平,中远期效果显著。

摘要：为实现聚光光伏系统的高效跟踪作业,课题组提出了一种可用于太阳跟踪,且具有刚度高、解耦性好及结构简单特点的2-DOF U-RRU-RUS并联机构。首先,运用螺旋理论对并联机构的自由度进行了验证;其次,根据并联机构的几何约束条件构建了运动学逆解模型,并通过对速度雅克比矩阵进行分析可知该机构为解耦机构;然后,基于太阳方向角与机构欧拉角的映射关系,采用数值离散搜索法得到了并联机构的工作空间,并提出了一种工作空间评价指标;最后,基于聚光光伏系统对并联跟踪机构的性能要求,以机构的灵巧度和工作空间指标为尺寸优化的目标,采用遗传算法对主动杆、从动杆和动平台的尺寸进行多目标优化。结果表明优化后并联机构的灵巧度和工作空间都有所提升。虽然优化后并联机构的工作空间在高度角为0°~30°的区域并未完全覆盖太阳轨迹区域,但未覆盖的面积集中在一天中辐照度较低的区域。

摘要：采用工厂化育苗技术进行水稻钵苗育苗时,一般由人工将普通吸塑软穴盘分离然后套入硬托盘后再用于播种,增加了生产成本且劳动强度大。为减少人工成本、降低劳动强度,提高工厂育苗作业自动化,设计了一种适用于工厂化播种流水线的自动分离套盘机。利用真空吸盘吸附倒扣堆叠的软穴盘外侧壁后提升分离,再用翻转机构将分离出的软穴盘翻转180°到达套盘工位,套盘装置中的夹爪机构夹持软穴盘套入硬托盘中完成套盘作业。采用有限元分析软件ANSYS对软穴盘变形量进行分析,采用三维建模软件SolidWorks进行整机三维结构设计,设计了使用8个直径6 mm的风琴型真空吸盘吸附软穴盘作业的真空回路系统,并试制了样机,对不同工况下的软穴盘进行了分离套盘试验。样机试验结果表明,对14×29孔穴规格洁净软穴盘的分离套盘成功率为97%,穴盘表面粘附有水珠或泥土时分离套盘成功率均为98%,分离套盘效率为435盘/h,满足工厂化育苗播种流水线的工作要求,可为提高工厂化水稻钵苗育苗的自动化程度提供参考。

摘要：目的对比内侧开放(OWHTO)与外侧闭合(CWHTO)胫骨高位截骨治疗膝关节内侧间室骨性关节的临床疗效。方法回顾性分析2014年1月至2018年12月收治的膝关节内侧间室骨性关节炎患者48例,其中采用OWHTO术式25例,采用CWHTO术式23例。术后定期随访,测量髋膝踝角(HKA)及胫骨近端内侧角(MPTA),采用疼痛视觉模拟评分(VAS)和膝关节HSS评分评估疼痛和膝关节功能。结果 OWHTO组和CWHTO组术前MPTA角度、HKA角度、HSS评分和VAS评分对比差异无统计学意义(P> 0.05);末次随访时,OWHTO组和CWHTO组MPTA角度分别为(90.47±1.15)°、(90.95±1.18)°,HKA角度分别为(180.25±1.55)°、(180.91±2.03)°,组间差异无统计学意义(P> 0.05),但分别与术前对比,差异有统计学意义(P 0.05),但与术前对比,差异有统计学意义(P <0.05)。结论 OWHTO和CWHTO术式对于膝关节内侧间室骨关节炎具有良好的临床疗效,两种术式的早期疗效未见明显差异。